1.一种机械臂运动路径生成方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取机械臂周围的障碍物的分布位置，根据所述分布位置计算机械臂运动的安全半径，根据所述安全半径和机械臂的工具爪的尺寸计算机械臂的实际工作半径；
根据所述工具爪的起始位置和所述实际工作半径计算机械臂运动的第一中间点位置，根据所述工具爪的目标位置和所述实际工作半径计算机械臂运动的第二中间点位置；
若所述工具爪的目标位置在所述机械臂当前姿态的运动范围内，根据所述起始位置、第一中间点位置、第二中间点位置和目标位置生成机械臂的运动路径。
2.根据权利要求1所述的机械臂运动路径生成方法，其特征在于，还包括以下步骤：
若所述工具爪的目标位置不在所述机械臂当前姿态的运动范围内，在换手区域中选取至少一点作为换手点，获取换手点位置；其中，所述换手区域是障碍物与机械臂底座的中心点之间的距离大于所述机械臂的最大长度的区域；
根据所述起始位置、第一中间点位置和换手点位置生成机械臂当前姿态的运动路径，并根据所述换手点位置、第二中间点位置和目标位置生成机械臂切换姿态后的运动路径。
3.根据权利要求1所述的机械臂运动路径生成方法，其特征在于，根据所述起始位置、第一中间点位置、第二中间点位置和目标位置生成机械臂的运动路径的步骤包括：
计算所述起始位置对应的第一安全高度位置；其中，所述第一安全高度位置是在所述起始位置正上方，且与所述起始位置的垂直高度大于或等于预设的高度值的位置；
根据所述起始位置、第一安全高度位置、第一中间点位置、第二中间点位置和目标位置生成机械臂的运动路径。
4.根据权利要求3所述的机械臂运动路径生成方法，其特征在于，根据所述障碍物分布计算机械臂运动的安全半径的步骤包括：
根据所述第一安全高度位置和所述障碍物分布计算机械臂运动的安全半径。
5.根据权利要求3所述的机械臂运动路径生成方法，其特征在于，根据所述起始位置、第一安全高度位置、第一中间点位置、第二中间点位置和目标位置生成机械臂的运动路径的步骤还包括：
计算所述目标位置对应的第二安全高度位置；其中，所述第二安全高度位置是在所述目标位置正上方，且与所述目标位置的垂直高度大于或等于所述预设的高度值的位置；
根据所述起始位置、第一安全高度位置、第一中间点位置、第二安全高度位置、第二中间点位置和目标位置生成机械臂的运动路径。
6.根据权利要求1所述的机械臂运动路径生成方法，其特征在于，根据所述分布位置计算机械臂运动的安全半径的步骤包括：
获取机械臂周围的障碍物与机械臂底座的中心点之间的距离；
根据所述距离的最小值计算机械臂运动的安全半径。
7.根据权利要求1至6任意一项所述的机械臂运动路径生成方法，其特征在于，在根据所述起始位置、第一中间点位置、第二中间点位置和目标位置生成机械臂的运动路径之后，还包括以下步骤：
根据所述运动路径控制机械臂运动，使机械臂沿着所述运动路径从所述起始点位置运动到所述目标点位置。
8.根据权利要求1至6任意一项所述的机械臂运动路径生成方法，其特征在于，根据所述工具爪的起始位置和所述实际工作半径计算机械臂运动的第一中间点位置的步骤包括：
获取第一直线与所述实际工作半径对应的圆形区域的第一交点；其中，所述第一直线是所述起始位置与所述机械臂的底座的中心点所连成的直线；
将其中一个第一交点所在的位置设为所述中间点位置；
根据所述工具爪的目标位置和所述实际工作半径计算机械臂运动的第二中间点位置的步骤包括：
获取第二直线与所述实际工作半径对应的圆形区域的第二交点；其中，所述第二直线是所述目标位置与所述机械臂的底座的中心点所连成的直线；
将其中一个第二交点所在的位置设为所述中间点位置。
9.一种机械臂运动路径生成系统，其特征在于，包括：
第一计算模块，用于获取机械臂周围的障碍物的分布位置，根据所述分布位置计算机械臂运动的安全半径，根据所述安全半径和机械臂的工具爪的尺寸计算机械臂的实际工作半径；
第二计算模块，用于根据所述工具爪的起始位置和所述实际工作半径计算机械臂运动的第一中间点位置，根据所述工具爪的目标位置和所述实际工作半径计算机械臂运动的第二中间点位置；
第一生成模块，用于若所述工具爪的目标位置在所述机械臂当前姿态的运动范围内，根据所述起始位置、第一中间点位置、第二中间点位置和目标位置生成机械臂的运动路径。
10.根据权利要求9所述的机械臂运动路径生成系统，其特征在于，还包括：
获取模块，用于若所述工具爪的目标位置不在所述机械臂当前姿态的运动范围内，在换手区域中选取至少一点作为换手点，获取换手点位置；其中，所述换手区域是障碍物与机械臂底座的中心点之间的距离大于所述机械臂的最大长度的区域；
第二生成模块，用于根据所述起始位置、第一中间点位置和换手点位置生成机械臂当前姿态的运动路径，并根据所述换手点位置、第二中间点位置和目标位置生成机械臂切换姿态后的运动路径。