技术总结
本发明涉及一种机械臂运动路径生成方法和系统，方法包括以下步骤：获取机械臂周围的障碍物的分布位置，根据所述分布位置计算机械臂运动的安全半径，根据所述安全半径和机械臂的工具爪的尺寸计算机械臂的实际工作半径；根据所述工具爪的起始位置和所述实际工作半径计算机械臂运动的第一中间点位置，根据所述工具爪的目标位置和所述实际工作半径计算机械臂运动的第二中间点位置；若所述工具爪的目标位置在所述机械臂当前姿态的运动范围内，根据所述起始位置、第一中间点位置、第二中间点位置和目标位置生成机械臂的运动路径。
技术研发人员：郭志强
受保护的技术使用者：广州视源电子科技股份有限公司;广州镭晨自动控制科技有限公司
文档号码：201710121022
技术研发日：2017.03.02
技术公布日：2017.05.24