本发明涉及一种用于工业机器人定位的一体化智能相机。
背景技术：
现有的工业机器人定位用一体化智能相机不能实时拍摄工件并通过图像计算，获得工件的位置信息并传送给机器人控制器，因此机器人进行位置校正很难实现。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供用于工业机器人定位的一体化智能相机，可实时拍摄工件并通过图像计算，获得工件的位置信息并传送给机器人控制器，以供机器人进行位置校正。
为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
一种用于工业机器人定位的一体化智能相机，该一体化智能相机包含镜头、图像采集模块、图像分析模块、通讯模块、显示模块；所述智能相机还包含usb、rj45、rs485接口，并带有一个模拟显示器，通过rj45、rs485接口和机器人控制器进行通讯，所述智能相机可实时拍摄工件并通过图像计算，获得工件的位置信息并传送给机器人控制器，以供机器人进行位置校正。
所述智能相机可安装在工业机器人的关节上，进行过初始标定后，与机器人的坐标系重合，在机器人的作业范围内，对工件样本生成模版；在工作过程中，通过模板匹配的方式找到工件的x、y、θ偏移，从而引导机器人对工件进行下一步操作。
本发明的一体化智能相机工作流程如下：
(1)通过标准标定板对机器人系统的坐标系和智能相机的坐标系进行标定，使两个系统的坐标系形成线性映射关系；
(2)建立标准工件的模板，选择标准工件的特征；
(3)依据模板识别工件，并判断工件的位置和角度信息；
(4)经过换算，将工件的位置信息换算成机器人坐标系的位置信息；
(5)将工件的位置信息通过通讯接口传送给机器人控制器；
(6)机器人控制器修正位置信息，并进行相应的操作。
与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明的智能相机可实时拍摄工件并通过图像计算，获得工件的位置信息并传送给机器人控制器，以供机器人进行位置校正。
具体实施方式
下面对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
一种用于工业机器人定位的一体化智能相机，该一体化智能相机包含镜头、图像采集模块、图像分析模块、通讯模块、显示模块；所述智能相机还包含usb、rj45、rs485接口，并带有一个模拟显示器，通过rj45、rs485接口和机器人控制器进行通讯，所述智能相机可实时拍摄工件并通过图像计算，获得工件的位置信息并传送给机器人控制器，以供机器人进行位置校正。
智能相机可安装在工业机器人的关节上，进行过初始标定后，与机器人的坐标系重合，在机器人的作业范围内，对工件样本生成模版；在工作过程中，通过模板匹配的方式找到工件的x、y、θ偏移，从而引导机器人对工件进行下一步操作。
上述一体化智能相机工作流程如下：
(1)通过标准标定板对机器人系统的坐标系和智能相机的坐标系进行标定，使两个系统的坐标系形成线性映射关系；
(2)建立标准工件的模板，选择标准工件的特征；
(3)依据模板识别工件，并判断工件的位置和角度信息；
(4)经过换算，将工件的位置信息换算成机器人坐标系的位置信息；
(5)将工件的位置信息通过通讯接口传送给机器人控制器；
(6)机器人控制器修正位置信息，并进行相应的操作。
虽然描述了本发明的实施方式，但是专利所有者可以在所附权利要求的范围之内做出各种变形或修改，只要不超过本发明的权利要求所描述的保护范围，都应当在本发明的保护范围之内。