技术领域：
本发明属于医用机器人技术领域，具体是涉及一种医用机器人主从响应测试系统。
背景技术：
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机器人是自动执行工作的及其装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术指定的原则纲领行动。它的任务是协助或者取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业以及其他危险的工作。
目前，机器人不再是简单代替人工作业，实际上是改变人类的生产方式和生活方式，帮助各行业提高生产效率和产品质量，实现节能增效的现代化生产及管理。医用机器人属于高端的、智能化的医疗器械产品，在辅助外科手术、健康预防、疾病诊疗、康复及医疗服务等领域有独特优势，发展潜力巨大，在辅助外科手术方面，对机器人提出了更高的要求，既要实现指令的精准性，又要有很精确的主从响应联动性。
技术实现要素：
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为解决上述技术问题，本发明提出了一种医用机器人主从响应测试系统。
为达到上述目的，本发明的技术方案如下：
一种医用机器人主从响应测试系统，包括：
主动电机和主动电机固定架，所述主动电机的后端固定设置在所述主动电机固定架的上端。
手动旋钮，所述手动旋钮的第一端通过第一联轴器与所述主动电机连接，所述手动旋钮的前端与加速度计固定板连接，所述加速度计固定板上固定设置有加速度计。
主编码器和主编码器固定架，所述主编码器固定设置在所述主编码器固定架的上端，所述主编码器的前端与所述手动旋钮的第二端连接。
从动电机和从动电机固定架，所述从动电机的后端固定设置在所述从动电机固定架的上端。
负载盘和负载盘固定架，所述负载盘的后端固定设置在所述负载盘固定架的上端，所述负载盘的第一端通过第二联轴器与所述从动电机连接。
从编码器和从编码器固定架，所述从编码器固定在所述从编码器固定架的上端，所述从编码器的前端通过第三联轴器与所述负载盘的第二端连接。
驱动控制模块，所述驱动控制模块分别与所述主动电机、所述加速度计、所述主编码器、所述从动电机、所述从编码器电连接。
作为上述技术方案的优选，还包括：
底板，所述主动电机固定架、所述主编码器固定架、所述从动电机固定架、所述负载盘固定架、所述从编码器固定架、所述驱动控制模块分别固定设置在所述底板上。
作为上述技术方案的优选，所述主动电机固定架的下端两侧分别成型有第一凸块，第一固定螺栓穿过所述第一凸块后螺接在所述底板上，所述主编码器固定架的下端两侧分别成型有第二凸块，第二固定螺栓穿过所述第二凸块后螺接在所述底板上，所述从动电机固定架的下端两侧分别成型有第三凸块，第三固定螺栓穿过所述第三凸块后螺接在所述底板上，所述负载盘固定架的下端两侧分别成型有第四凸块，第四固定螺栓穿过所述第四凸块后螺接在所述底板上，所述从编码器固定架的下端两侧分别成型有第五凸块，第五固定螺栓穿过所述第五凸块后螺接在所述底板上。
作为上述技术方案的优选，所述驱动控制模块的四个角处分别通过第六固定螺栓螺接在所述底板上。
作为上述技术方案的优选，所述从动电机与所述主动电机平行设置。
作为上述技术方案的优选，所述主动电机、所述手动旋钮、所述主编码器同轴设置。
作为上述技术方案的优选，所述从动电机、所述负载盘、所述从编码器同轴设置。
本发明的有益效果在于：结构简单，成本低廉，质量可靠，体积小，测试数据精度高，拆卸安装方便，稳定性高，便于推广使用，特别适用于对主从响应控制比较高的场合。
附图说明：
以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：
图1为本发明一个实施例的一种医用机器人主从响应测试系统结构示意图。
图中符号说明：
1-主动电机、2-主动电机固定架、3-手动旋钮、4-第一联轴器、5-加速度计固定板、6-主编码器、7-主编码器固定架、8-从动电机、9-从动电机固定架、10-负载盘、11-负载盘固定架、12-第二联轴器、13-从编码器、14-从编码器固定架、15-第三联轴器、16-驱动控制模块、17-底板、201-第一凸块、202-第一固定螺栓、701-第二凸块、702-第二固定螺栓、901-第三凸块、902-第三固定螺栓、1101-第四凸块、1102-第四固定螺栓、1401-第五凸块、1402-第五固定螺栓、1601-第六固定螺栓。
具体实施方式：
如图1所示，本发明的一种医用机器人主从响应测试系统，包括：
主动电机1和主动电机固定架2，所述主动电机1的后端固定设置在所述主动电机固定架2的上端。
手动旋钮3，所述手动旋钮3的第一端通过第一联轴器4与所述主动电机1连接，所述手动旋钮3的前端与加速度计固定板5连接，所述加速度计固定板5上固定设置有加速度计。
主编码器6和主编码器固定架7，所述主编码器6固定设置在所述主编码器固定架7的上端，所述主编码器6的前端与所述手动旋钮3的第二端连接。
从动电机8和从动电机固定架9，所述从动电机8的后端固定设置在所述从动电机固定架9的上端。
负载盘10和负载盘固定架11，所述负载盘10的后端固定设置在所述负载盘固定架11的上端，所述负载盘10的第一端通过第二联轴器12与所述从动电机8连接。
从编码器13和从编码器固定架14，所述从编码器13固定在所述从编码器固定架14的上端，所述从编码器14的前端通过第三联轴器15与所述负载盘10的第二端连接。
所述从动电机8与所述主动电机1平行设置。所述主动电机1、所述手动旋钮3、所述主编码器6同轴设置。所述从动电机8、所述负载盘10、所述从编码器13同轴设置。
驱动控制模块16，所述驱动控制模块16分别与所述主动电机1、所述加速度计、所述主编码器6、所述从动电机8、所述从编码器13电连接。
底板17，所述主动电机固定架2、所述主编码器固定架7、所述从动电机固定架9、所述负载盘固定架11、所述从编码器固定架14、所述驱动控制模块16分别固定设置在所述底板17上。所述主动电机固定架2的下端两侧分别成型有第一凸块201，第一固定螺栓202穿过所述第一凸块201后螺接在所述底板17上，所述主编码器固定架7的下端两侧分别成型有第二凸块701，第二固定螺栓702穿过所述第二凸块701后螺接在所述底板17上，所述从动电机固定架9的下端两侧分别成型有第三凸块901，第三固定螺栓902穿过所述第三凸块903后螺接在所述底板17上，所述负载盘固定架11的下端两侧分别成型有第四凸块1101，第四固定螺栓1102穿过所述第四凸块1101后螺接在所述底板17上，所述从编码器固定架14的下端两侧分别成型有第五凸块1401，第五固定螺栓1402穿过所述第五凸块1401后螺接在所述底板17上。所述驱动控制模块16的四个角处分别通过第六固定螺栓1601螺接在所述底板17上。
具体工作方式：
当负载盘接上柔性负载时(如钢丝)，给主动电机一个脉冲信号，主动电机转动一定的角度，记录主编码器和加速度计数值，同时记录从编码器的数值，通过两个编码器数值的比较可以知道负载转动的角度以及响应时间。
当负载盘上接刚性负载时(如偏心铁块)，转动手动旋钮，记录主编码器和加速度计数值，同时记录从编码器的数值，通过两个编码器数值的比较可以知道负载转动的角度以及响应时间。
本发明通过在负载盘上连接不同类型的负载(包括柔性负载，刚性负载，以及不同形状的负载)，在主动端输入不同的信号源(电动、手动)，通过驱动控制模块、主从编码器信号对比，加速度计的显示数据来检测从动端的响应时间，响应状态。
本实施例所述的一种医用机器人主从响应测试系统，包括：主动电机、主动电机固定架、手动旋钮、第一联轴器、加速度计固定板、加速度计、主编码器、主编码器固定架、从动电机、从动电机固定架、负载盘、负载盘固定架、第二联轴器、从编码器、从编码器固定架、第三联轴器、驱动控制模块、底板。本发明结构简单，成本低廉，质量可靠，体积小，测试数据精度高，拆卸安装方便，稳定性高，便于推广使用，特别适用于对主从响应控制比较高的场合。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。