一种皮带取弹机构的制作方法

本发明属于机器人领域，具体涉及一种皮带取弹机构。

背景技术：

目前，机器人的应用领域越来越广，各类身怀不同功能的机器人正在不同的岗位上处理着人类很难做到甚至不愿做的事务。正因如此，社会各界也在积极举办形式各样的机器人大赛以激发各层人士对机器人的研究兴趣，不断培养新生的机器人工程师。

目前比赛中采用的抓取弹丸机构主要是摩擦轮式取弹和涵道取弹，其机械结构复杂，且控制方法不易实现，对弹丸的摆放和数量要求严格；另外取弹地点都是从固定的弹丸集中点进行弹丸补充工作，对于赛场中散落的弹丸无法进行有效利用。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种皮带取弹机构，解决了比赛过程中场地上散落弹丸的无法有效拾取问题。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种皮带取弹机构，包括履带、框架、背板、驱动电机、第一齿轮和第二齿轮，所述履带设置在框架上，背板设置在框架上，且背板与履带平行，驱动电机固定在框架上，其输出轴与第二齿轮固连，第二齿轮与第一齿轮啮合，第一齿轮固定框架上。

所述框架包括两块侧夹板、两根履带轴和三个履带轴固定件，两块侧夹板平行设置，两根履带轴平行设置在两块侧夹板之间，且一根位于侧夹板顶部，另一根位于侧夹板底部，三个履带轴固定件分别位于履带轴的端部，用于将履带轴与侧夹板转动连接，还有一个履带轴的端部固连第一齿轮，且第一齿轮位于侧夹板的外壁，防止履带轴脱落，背板固定在两块侧夹板之间。

所述背板与履带之间存在间隙。

上述间隙为13-15mm。

所述背板采用泡沫板。

所述皮带取弹机构的最低点离地高度为13-15mm。

所述履带轴固定件采用轴承或轴套。

本发明与现有技术相比，其显著优点在于：（1）可以拾取散落在地面的弹丸供比赛利用；（2）材料易获得，加工方便；（3）结构简单，控制功能易实现。

附图说明

图1为本发明皮带取弹机构的结构爆炸图。

图2为本发明皮带取弹机构的整体结构示意图。

图3为本发明皮带取弹机构的使用状态示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

结合图1至图3，一种皮带取弹机构，包括履带9、框架、背板2、驱动电机4、第一齿轮5和第二齿轮6，所述履带9套在框架上，背板2通过螺钉在框架上，且背板2与履带9平行，驱动电机4通过电机座固定在框架上，其输出轴与第二齿轮6固连，第二齿轮6与第一齿轮5啮合，第一齿轮5固定框架上。

所述框架包括两块侧夹板7、两根履带轴3和三个履带轴固定件1，两块侧夹板7平行设置，两根履带轴3平行设置在两块侧夹板7之间，且一根位于侧夹板7顶部，另一根位于侧夹板7底部，三个履带轴固定件1分别位于履带轴3的端部，用于将履带轴3与侧夹板7转动连接，还有一个履带轴3的端部固连第一齿轮5，且第一齿轮5位于侧夹板7的外壁，防止履带轴3脱落。背板2通过螺钉固定在两块侧夹板7之间。

所述背板2与履带9之间存在间隙，便于收集弹丸8，当弹丸8进入后可挤压背板2使得弹丸8不易掉落，同时增加弹丸8与履带9之间压力使得履带9的运动能够带动弹丸8上行。

上述间隙为13-15mm。

所述背板2以泡沫板为主要材料，兼具摩擦力和柔软度于一体。

整个皮带取弹机构的最低点离地高度为13-15mm。

所述履带轴固定件1采用轴承或轴套。

整个皮带取弹机构通过两个支架10安装于机器人底盘上，当机器人运行到散落弹丸的区域，启动电机4，通过控制电机4带动第二齿轮6和第一齿轮5转动，将动力传送至履带轴3，从而带动履带9运动，当遇到弹丸8时，由于弹丸8和履带9之间存在一定的摩擦力并且履带9不停地转动，凭借履带9与弹丸8之间的摩擦力将弹丸8挤压到履带9与背板2之间的间隙中，而背板2采用泡沫板制作身具一定的柔韧性和摩擦力，弹丸8进入间隙后会被履带9带入夹层中不断地向上方移动，再不断地将其运往高处储弹仓，完成弹丸8的收集工作。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种皮带取弹机构，包括履带、框架、背板、驱动电机、第一齿轮和第二齿轮，所述履带设置在框架上，背板设置在框架上，且背板与履带平行，驱动电机固定在框架上，其输出轴与第二齿轮固连，第二齿轮与第一齿轮啮合，第一齿轮固定框架上。本发明可以拾取散落在地面的弹丸供比赛利用，材料易获得，加工方便，结构简单，控制功能易实现。

技术研发人员：张志安;程志;吴海斌;秦准;田广泰;凌宏辉
受保护的技术使用者：南京理工大学
技术研发日：2017.06.05
技术公布日：2017.10.20