一种下水道格栅清洗机器人的制作方法

本发明涉及市政清洁技术领域，特别涉及一种下水道格栅清洗机器人。

背景技术：

市区道路上的下水道进水格栅在使用一段时间后经常容易被堵塞或被污渍弄脏，严重影响市区道路卫生及美观，所以急需一种可以直接在道路上直接清理进水格栅的自动化设备。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种下水道格栅清洗机器人，本发明可以通过框架b将下水道格栅从进水口处抓起，方便毛刷插进其方孔中进行去污；在辅助摄像头的监视下通过滑块、伺服电机a、电缸b、伺服电机b、电缸c、伺服电机d、电缸d联动可以使毛刷达到较高的清洁效率。

本发明所使用的技术方案是：一种下水道格栅清洗机器人，包括机架、步进电机、车轮、电缸a、滑块、下水道格栅、固定板、伺服电机a、电缸b、伺服电机b、电缸c、辅助摄像头、喷水枪、无刷电机、毛刷、电缸d、伺服电机c、伺服电机d、框架a、电缸e、框架b、主摄像头、伺服电机e、曲柄，其特征在于：所述的机架下方设有四个支腿，每个支腿上都安装有一个步进电机，步进电机的电机轴上安装有一个车轮，车轮驱动机架在地面上行走；在机架的左右两侧还各设有一个横梁，每个横梁上都滑动安装有一个滑块，滑块由电缸a驱动，电缸a一端固定在支腿上，另一端固定在滑块上，滑块下方安装有一个固定板，固定板下方安装有一个伺服电机a，伺服电机a的电机轴下方安装有电缸b，电缸b的伸缩杆下方安装有一个水平放置的伺服电机b，伺服电机b的电机轴端部与电缸c的后端部固定，电缸c的伸缩杆前端安装有一个无刷电机，无刷电机的电机轴端部安装有一个毛刷，在电缸c的右侧安装有一个辅助摄像头，在电缸c的前侧面安装有喷水枪；在机架的正中央下方安装有一个电缸d，电缸d的伸缩杆下方安装有一个水平放置的伺服电机c，伺服电机c的电机轴端部与伺服电机d的侧面固定连接，伺服电机d的电机轴端部与框架a后部固定，框架a的前端固定有一个框架b，框架b的中间位置安装有一个电缸e，电缸e的伸缩杆端部安装有一个圆盘；框架b的两个分叉前端各安装有一个伺服电机e，伺服电机e的电机轴端部安装有一个曲柄。

本发明有益效果：1.本发明可以通过框架b将下水道格栅从进水口处抓起，方便毛刷插进其方孔中进行去污。

2.在辅助摄像头的监视下通过滑块、伺服电机a、电缸b、伺服电机b、电缸c、伺服电机d、电缸d联动可以使毛刷达到较高的清洁效率。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的毛刷安装示意图。

图3为本发明的电缸d安装示意图。

图4为本发明的曲柄安装示意图。

图5为本发明的俯视图。

附图标号：1-机架；2-步进电机；3-车轮；4-电缸a；5-滑块；6-下水道格栅；7-固定板；8-伺服电机a；9-电缸b；10-伺服电机b；11-电缸c；12-辅助摄像头；13-喷水枪；14-无刷电机；15-毛刷；16-电缸d；17-伺服电机c；18-伺服电机d；19-框架a；20-电缸e；21-框架b；22-主摄像头；23-伺服电机e；24-曲柄。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种下水道格栅清洗机器人，包括机架1、步进电机2、车轮3、电缸a4、滑块5、下水道格栅6、固定板7、伺服电机a8、电缸b9、伺服电机b10、电缸c11、辅助摄像头12、喷水枪13、无刷电机14、毛刷15、电缸d16、伺服电机c17、伺服电机d18、框架a19、电缸e20、框架b21、主摄像头22、伺服电机e23、曲柄24，其特征在于：所述的机架1下方设有四个支腿，每个支腿上都安装有一个步进电机2，步进电机2的电机轴上安装有一个车轮3，车轮3驱动机架1在地面上行走；在机架1的左右两侧还各设有一个横梁，每个横梁上都滑动安装有一个滑块5，滑块5由电缸a4驱动，电缸a4一端固定在支腿上，另一端固定在滑块5上，滑块5下方安装有一个固定板7，固定板7下方安装有一个伺服电机a8，伺服电机a8的电机轴下方安装有电缸b9，电缸b9的伸缩杆下方安装有一个水平放置的伺服电机b10，伺服电机b10的电机轴端部与电缸c11的后端部固定，电缸c11的伸缩杆前端安装有一个无刷电机14，无刷电机14的电机轴端部安装有一个毛刷15，在电缸c11的右侧安装有一个辅助摄像头12，在电缸c11的前侧面安装有喷水枪13；在机架1的正中央下方安装有一个电缸d16，电缸d16的伸缩杆下方安装有一个水平放置的伺服电机c17，伺服电机c17的电机轴端部与伺服电机d18的侧面固定连接，伺服电机d18的电机轴端部与框架a19后部固定，框架a19的前端固定有一个框架b21，框架b21的中间位置安装有一个电缸e20，电缸e20的伸缩杆端部安装有一个圆盘；框架b21的两个分叉前端各安装有一个伺服电机e23，伺服电机e23的电机轴端部安装有一个曲柄24。

本发明工作原理：本发明在使用时首先行走至下水道格栅6上方，然后通过主摄像头22观察下水道格栅6的位置，下一步电缸d16带动框架b21向下伸出，当框架b21的两个分叉插入格栅的方槽中后通过伺服电机e23带动曲柄24旋转90°，然后电缸e20伸出，通过其前端的圆盘压紧格栅，下一步通过伺服电机c17控制伺服电机d18处于水平状态，然后在辅助摄像头12的监视下通过滑块5、伺服电机a8、电缸b9、伺服电机b10、电缸c11、伺服电机d18、电缸d16联动来控制毛刷15插进下水道格栅6的方孔中进行去污，在去污的过程中喷水枪13开始喷水，将下水道格栅6清洗干净。

技术特征：

技术总结
本发明提供一种下水道格栅清洗机器人，包括连接板、第一伺服电机、第一方套筒、第一电缸、第一伸缩臂、第二伺服电机、第二方套筒、第二伸缩臂、第三伺服电机，其特征在于：所述的连接板是一块长方形板，连接板左侧上下两端各安装有一个第一伺服电机，第一伺服电机的电机轴端部与第一方套筒侧面后端固定；本发明通过设置可以交替夹紧电线杆的两对半圆卡爪可以实现机器人自主攀爬电线杆，可以省掉电力登高车的辅助工作，同时机器人可以围绕电线杆旋转，方便工人从工具箱中取放工具。

技术研发人员：韩登银
受保护的技术使用者：韩登银
技术研发日：2017.06.17
技术公布日：2017.08.11