一种安装有角度测量装置的机械臂的制作方法

本发明涉及机械自动化技术领域，具体为一种安装有角度测量装置的机械臂。

背景技术：

伴随现代化进程的飞速发展，工业自动化，流水线工厂的发展，使得更多的机械臂、机器人替代人工进行生产加工。利用机械臂生产节奏加快，错误率低，能实现很多人工不能完成的功能。对机械臂的控制直接影响了自动化生产的效率。

在很多精度要求高的领域，基本上也是采用机械臂或者机器人代理人工，以保证产品的合格率以及生产的高效率。在精度要求高的领域，对机械臂的及各个工位之间的位置精度要求也高。由于安装误差的存在，导致安装好的机械臂与各个工位之间的位置偏差超出了精度的要求，需要进行调整。由于安装后各个部件之间的的位置固定，且有的部件之间距离较近用测量工具不好测量，就导致测量后的数据依旧有偏差，影响产品的合格率。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题：机械臂与各个工位在安装后的位置偏差超出产品精度要求时，需要进行调整，由于安装工位的位置关系，会导致测量偏差角度时不好测量，为解决上述问题，提供一种安装有角度测量装置的机械臂。

一种安装有角度测量装置的机械臂，包括底座，在底座上设置有转台，第一机械臂的后端设置在转台上，第一机械臂前端与第二机械臂的后端铰接，第二机械臂的前端与第三机械臂的后端铰接，第三机械臂的前端设置有工作部件，在第二机械臂的外侧设置有机械臂外壳，在机械臂外壳上设置有角度测量装置。

角度测量装置包括设置在机械臂外壳上的外框架，在外框架内设置有竖直框架，外框架上设置有与竖直框架连接的滑动轨道，在竖直框架内设置有滑块，在外框架上设置有滑块上推装置，在外框架的上端设置有滑块固定装置。

滑块上推装置包括与外框架连接的两个伸缩杆，两个伸缩杆之间通过连接座连接，连接座的外侧设置有按钮，内侧与升降杆的一端铰接，升降杆的另一端与滑块铰接，在连接座和外框架之间设置有升降杆助推装置。

升降杆助推装置包括设置在连接座下端的左支座，左支座与左支杆一端铰接，外框架下端设置有右支座，右支座与右支杆一端铰接，左支杆与右支杆的另一端均与支撑座铰接，在支撑座的上端设置有弹性凸起。

升降杆的后端设置有与连接座铰接的铰接杆，升降杆的前端设置有夹紧装置，在升降杆的前端设置有凹槽，在凹槽内设置有柱销。

夹紧装置包括两个与柱销铰接的夹紧杆，两个夹紧杆对称布置，夹紧杆的外端内侧设置有连接柱，在夹紧杆的里端外侧设置有松开凸起，在两个夹紧杆的里端内侧之间设置有弹簧ii。

滑块的两侧设置有竖向凸起，竖直框架内设置有与竖向凸起配合的竖直滑槽，在滑块的外侧下端设置有与滑块上推装置铰接的铰接孔，在滑块的外侧上端设置有指针连接孔，在滑块的上端设置有竖向连接孔。

滑块上端设置有立柱，立柱上均布有圆球型凸起，在外框架上设置有与立柱配合的滑块固定装置，滑块固定装置包括设置在外框架上滑槽内的竖直框架上端，在竖直框架上端中设置有小滑槽，小滑槽内设置有两个对称布置的固定卡块，每个固定卡块与竖直框架上端之间均设置有弹簧i，在固定卡块上设置有与立柱配合的半球形固定槽。

本发明采用在机械臂上设置角度测量装置的技术方案，，克服了外用测量装置不好固定、位置空间的技术问题。在测量角度时，可以在其他工位上设置一些便于测量的卡尺等工具，便于测量误差，从而方便调节机械臂的各个位置，提高工作精度及产品合格率。

附图说明

图1是机械臂结构示意图。

图2是安装有测量装置的机械臂外壳结构示意图。

图3是角度测量装置结构示意图。

图4是伸缩杆结构示意图。

图5是滑块结构示意图。

图6是外框架结构示意图。

图7是固定卡块结构示意图。

图8是图7侧视图。

图9是升降杆结构示意图。

图中，1.底座；2.转台；3.第一机械臂；4.第二机械臂；5.第三机械臂；6.工作部件；7.机械臂外壳；8.外框架；9.竖直框架；10.滑块；11.立柱；12.指针；13.升降杆；14.弹性凸起；15.左支座；16.左支杆；17.支撑座；18.右支杆；19.右支座；20.伸缩杆；21.按钮；22.连接座；23.弹簧i；24.固定卡块；25.固定槽；26.横向凸起；27.铰接杆；28.弹簧ii；29.夹紧杆；30.连接柱；31.竖向凸起；32.铰接孔；33.指针连接孔；34.竖向连接孔；35.松开凸起。

具体实施方式

如图1-图9所示，一种安装有角度测量装置的机械臂，包括底座1，底座1上设置有转台2，第一机械臂3设置在转台2上，第一机械臂3前端与第二机械臂4的后端铰接，第二机械臂4的前端与第三机械臂5的后端铰接，第三机械臂5的前端设置有工作部件6，在第二机械臂4的外侧设置有机械臂外壳7，在机械臂外壳7上设置有角度测量装置。工作部件可以是夹紧装置，抓取装置或者加工工具。

如图2所示，角度测量装置包括设置在机械臂外壳7上的外框架8，机械臂外壳7上设置有与外框架8配合的缺口，在外框架8内设置有竖直框架9，外框架8上设置有与竖直框架9连接的滑动轨道。在竖直框架9内设置有滑块10，在外框架8上设置有滑块上推装置，在外框架8的上端设置有滑块固定装置。

如图3所示，滑块上推装置包括与外框架8连接的两个伸缩杆20，两个伸缩杆20之间通过连接座22连接，连接座22的外侧设置有按钮21，连接座22的内侧与升降杆13的一端铰接，升降杆13的另一端与滑块10铰接，在连接座22和外框架8之间设置有升降杆助推装置，升降杆助推装置包括设置在连接座22下端的左支座15，左支座15与左支杆16一端铰接，外框架8下端设置有右支座19，右支座19与右支杆18一端铰接，左支杆16与右支杆18的另一端均与支撑座17铰接，在支撑座17的上端设置有弹性凸起14。升降杆助推装置的作用是用于辅助升降杆克服初始位置死角，便于推起滑块，采用弹性凸起14与升降杆13接触是用于起缓冲作用，使升降杆13受力缓慢均匀。

如图9所示，升降杆13的后端设置有与连接座22铰接的铰接杆27，升降杆13的前端设置有夹紧装置，在升降杆13的前端设置有凹槽，在凹槽内设置有柱销，夹紧装置包括两个与柱销铰接的夹紧杆29，两个夹紧杆29对称布置，夹紧杆29的外端内侧设置有连接柱30，在夹紧杆29的里端外侧设置有松开凸起35，在两个夹紧杆29的里端内侧之间设置有弹簧ii28，夹紧杆29的里端和外端的分界点为与柱销铰接处，伸出升降杆13前端的为外端，在升降杆13凹槽内的为里端，松开凸起35伸出升降杆13的两侧，在按动松开凸起35后，夹紧杆的外端张开，夹紧时，弹簧ii28处于放松状态，按动松开凸起35并放松后，在弹簧ii28的作用下，两个夹紧杆29恢复至原始位置。

如图5所示，滑块10的两侧设置有竖向凸起31，竖直框架9内设置有与竖向凸起31配合的竖直滑槽，在滑块10的外侧下端设置有与滑块上推装置铰接的铰接孔32，铰接孔32与夹紧装置的连接柱30铰接，在滑块10的外侧上端设置有指针连接孔33，在滑块10的上端设置有竖向连接孔34，竖向连接孔34用于与立柱连接。滑块采用轻质材料，以便于在立柱和滑块固定装置的作用下位置固定。

滑块10上端设置有立柱11，立柱11上均布有圆球型凸起，在外框架8上设置有与立柱11配合的滑块固定装置。滑块固定装置包括设置在外框架8上滑槽内的竖直框架上端，在竖直框架上端中设置有小滑槽，小滑槽内设置两个对称布置的固定卡块24，如图7-图8所示，固定卡块24两侧设置有与竖直框架9配合的横向凸起26，每个固定卡块24与竖直框架上端之间均设置有弹簧i23，在固定卡块24上设置有与立柱11配合的半球形固定槽25。固定卡块24上的半球形固定槽25为至少一个，在固定卡块24的下端和上端均设置有与立柱配合的1/4球形凹槽，以便于立柱11的上下运动能够推开两个固定卡块24。当不再推动滑块10时，滑块10可在立柱11和两个固定卡块24的作用下位置固定。

测量刻度时，由于指针12与升降杆13的位置很近需要先把滑块10的位置升起，以便于测量，升起滑块10时，按动按钮21，由于初始时，升降杆13处于水平位置，升降杆助推装置同时受力，在升降杆助推装置的作用下，升降杆13转动，推动滑块10上移，在滑块10上移时，滑块10上方的立柱11推动竖直框架上端的固定卡块24，立柱11上的圆球型凸起逐一与固定卡块24上的固定槽25配合，当滑块10移动至需求位置时，在立柱11及滑块固定装置的作用下位置固定。当需要滑块10的位置左右变化时，按动升降杆13前端的松开凸起35，夹紧杆29在外力的作用下外端向外打开，夹紧杆29前端的连接柱30与滑块10上的铰接孔32脱离配合，即可左右移动竖直框架9，在外框架8下端设置有刻度，可以在左右移动竖直框架9时直接测得转动的角度。在测量角度时，可以在其他工位上设置一些便于测量的卡尺等工具，便于测量误差，从而方便调节机械臂的各个位置，提高工作精度及产品合格率。