一种应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手的制作方法

本发明涉及电力系统技术领域，特别是涉及一种应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手。

背景技术：

随着经济和社会的发展，人们对电力供应的要求不断提高，电力线路的铺设日益完善。在电力高架线路中，高压瓷瓶作为构成隔离刀闸的重要部件，其运行状况直接关系到电网的运行安全。

目前，在传统作业过程中，无论是安装高压瓷瓶作业还是拆卸高压瓷瓶作业，都是采用人工搬运高压瓷瓶，即在安装高压瓷瓶作业过程中主要是通过人工搬运高压瓷瓶并放到瓷瓶座上方，在拆卸高压瓷瓶作业水过程中主要是通过人工搬运高压瓷瓶并从瓷瓶座上移开，这样方便对孔安装及拆卸，也确保人员安全。然而，高压瓷瓶过于重，人员不好搬运，这样容易降低作业工作效率，且也容易发生安全事故。

技术实现要素：

本发明主要解决的技术问题是提供一种应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手，其作业工作效率高，且不容易发生安全事故。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手，包括：机械手安装底座；第一手爪支撑板和第二手爪支撑板，对称设置在机械手安装底座的一侧面上，其中第一手爪支撑板设有用于卡置高压瓷瓶的第一夹持块，第二手爪支撑板设有用于卡置高压瓷瓶的第二夹持块；第一手爪板，铰接设置在第一手爪支撑板远离机械手安装底座的一端上，其中第一手爪板的一端上设有用于卡置高压瓷瓶的第三夹持块；第二手爪板，铰接设置在第二手爪支撑板远离机械手安装底座的一端上，其中第二手爪板的一端上设有用于卡置高压瓷瓶的第四夹持块；其中，第一手爪支撑板、第二手爪支撑板、第一手爪板的一端和第二手爪板的一端形成有用于收容高压瓷瓶的收容腔，且机械手安装底座的两侧端分别可移动设置有第一推动板和第二推动板，其中第一推动板和第一手爪板的另一端连接，以通过第一推动板带动第一手爪板相对第一手爪支撑板转动，第二推动板和第二手爪板的另一端连接，以通过第二推动板带动第二手爪板相对第二手爪支撑板转动。

其中，第一手爪支撑板包括设置在机械手安装底座的一侧面上的第一承载板和朝远离机械手安装底座方向延伸设置的第二承载板，其中第二承载板朝向第二手爪支撑板的一侧面设有第一夹持块；第二手爪支撑板包括设置在机械手安装底座的一侧面上的第三承载板和朝远离机械手安装底座方向延伸设置的第四承载板，其中第四承载板朝向第二承载板的一侧面设有第二夹持块。

其中，第一承载板和第三承载板对称设置，第二承载板和第四承载板对称设置，其中第一承载板、第三承载板、第二承载板、第四承载板、第一手爪板的一端和第二手爪板的一端形成有用于收容高压瓷瓶的收容腔，且第一承载板和第三承载板远离机械手安装底座的一侧面设有第五夹持块。

其中，第二承载板远离第一承载板的一端设有至少一第一旋转部，至少一第一旋转部中设有第一通孔，第一手爪板的中部上设有用于收容至少一第一旋转部的至少一第一收容孔，且第一手爪板的中部上还设有与至少一第一旋转部对应的至少一第二旋转部，至少一第二旋转部设有与第一通孔对应的第二通孔，其中第一通孔和第二通孔中穿设有第一转动销，以使得第一手爪板相对第二承载板远离第一承载板的一端转动连接。

其中，第四承载板远离第三承载板的一端设有至少一第三旋转部，至少一第三旋转部中设有第三通孔，第二手爪板的中部上设有用于收容至少一第三旋转部的至少一第二收容孔，且第二手爪板的中部上还设有与至少一第三旋转部对应的至少一第四旋转部，至少一第四旋转部设有与第三通孔对应的第四通孔，其中第三通孔和第四通孔中穿设有第二转动销，以使得第二手爪板相对第四承载板远离第三承载板的一端转动连接。

其中，第一手爪板的另一端设置有至少一第一连接部，至少第一连接部设有第一开孔，第一推动板设有与至少一第一连接部对应的至少一第二连接部，至少一第二连接部设有与第一开孔对应的第二开孔，其中第一开孔和第二开孔中穿设有第三转动销；第二手爪板的另一端设置有至少一第三连接部，至少一第三连接部设有第三开孔，第二推动板设有与至少一第三连接部对应的至少一第四连接部，至少一第四连接部设有与第三开孔对应的第四开孔，其中第三开孔和第四开孔中穿设有第四转动销。

其中，第二开孔和所述第四开孔呈椭圆状设置，第一夹持块、第二夹持块、第三夹持块、第四夹持块和第五夹持块由绝缘绝热材料构成，且第一夹持块、第二夹持块、第三夹持块、第四夹持块和第五夹持块分别设有用于收容高压瓷瓶的凸边边缘的收容凹槽。

其中，机械手安装底座内设有第一电机，且机械手安装底座内的两端分别设有与第一电机连接的第一丝杆和第二丝杆，其中第一推动板设有与第一丝杆螺纹连接的第一移动部，第二推动板设有与第二丝杆螺纹连接的第二移动部，以通过第一电机驱动第一丝杆和第二丝杆转动，以带动第一推动板和第二推动板在机械手安装底座的两侧端移动。

其中，机械手安装底座的两侧端分别设有第一滑动导轨和第二滑动导轨，第一推动板设有用于在第一滑动导轨上移动的第一滑块，第二推动板设有用于在第二滑动导轨上移动的第二滑块。

其中，机械手安装底座的两侧端分别设有第一安装框和第二安装框，其中第一安装框内设有用于与第一丝杆连接的第一刹车电机，第二安装框内设有用于与第二丝杆连接的第二刹车电机。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明所公开的应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手包括：机械手安装底座；第一手爪支撑板和第二手爪支撑板，对称设置在机械手安装底座的一侧面上，其中第一手爪支撑板设有用于卡置高压瓷瓶的第一夹持块，第二手爪支撑板设有用于卡置高压瓷瓶的第二夹持块；第一手爪板，铰接设置在第一手爪支撑板远离机械手安装底座的一端上，其中第一手爪板的一端上设有用于卡置高压瓷瓶的第三夹持块；第二手爪板，铰接设置在第二手爪支撑板远离机械手安装底座的一端上，其中第二手爪板的一端上设有用于卡置高压瓷瓶的第四夹持块；其中，第一手爪支撑板、第二手爪支撑板、第一手爪板的一端和第二手爪板的一端形成有用于收容高压瓷瓶的收容腔，且机械手安装底座的两侧端分别可移动设置有第一推动板和第二推动板，其中第一推动板和第一手爪板的另一端连接，以通过第一推动板带动第一手爪板相对第一手爪支撑板转动，第二推动板和第二手爪板的另一端连接，以通过第二推动板带动第二手爪板相对第二手爪支撑板转动。通过上述方式，本发明所公开的机械手能够自动搬运高压瓷瓶，使得作业工作效率高，且不容易发生安全事故。

附图说明

图1是本发明应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手的第一结构示意图；

图2是本发明应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手的第二结构示意图；

图3是本发明应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手的第三结构示意图；

图4是本发明应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手的第四结构示意图。

具体实施方式

如图1-4所示，图1是本发明应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手的第一结构示意图；图2是本发明应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手的第二结构示意图；图3是本发明应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手的第三结构示意图；图4是本发明应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手的第四结构示意图。该应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手包括械手安装底座10、第一手爪支撑板11、第二手爪支撑板12、第一手爪板13、第二手爪板14、第一推动板15和第二推动板16。

机械手安装底座10内设有第一电机17，且机械手安装底座10内的两端分别设有与第一电机17连接的第一丝杆171和第二丝杆172，以通过第一电机17带动第一丝杆171和第二丝杆172转动。应理解，在一些实施例中，机械手安装底座10内可分别设有安装有2个第一电机17，2个第一电机17分别与第一丝杆171和第二丝杆172连接。

在本实施例中，机械手安装底座10的两侧端分别设有第一安装框101和第二安装框103，其中第一安装框101内设有用于与第一丝杆171连接的第一刹车电机102，第二安装框103内设有用于与第二丝杆172连接的第二刹车电机104，以通过第一刹车电机102对第一丝杆171进行限制速度，通过第二刹车电机104对第二丝杆172进行限制速度。

应理解，第一安装框101和第二安装框103分别设置在机械手安装底座10的外壁。

第一手爪支撑板11和第二手爪支撑板12对称设置在机械手安装底座10的一侧面上，其中第一手爪支撑板11设有用于卡置高压瓷瓶20的第一夹持块114，第二手爪支撑板12设有用于卡置高压瓷瓶20的第二夹持块124。

在本实施例中，第一手爪支撑板11包括设置在机械手安装底座10的一侧面上的第一承载板111和朝远离机械手安装底座10方向延伸设置的第二承载板112，其中第二承载板112朝向第二手爪支撑板12的一侧面设有第一夹持块114。

在本实施例中，第二手爪支撑板12包括设置在机械手安装底座10的一侧面上的第三承载板121和朝远离机械手安装底座10方向延伸设置的第四承载板122，其中第四承载板122朝向第二承载板112的一侧面设有第二夹持块124。

进一步的，第一承载板111和第三承载板121远离机械手安装底座10的一侧面设有第五夹持块110。

在本实施例中，第一承载板111和第三承载板121对称设置，第二承载板112和第四承载板122对称设置。优选地，第一承载板111、第二承载板112、第三承载板121和第四承载板122形成用于收容高压瓷瓶20的收容腔。

第一手爪板13铰接设置在第一手爪支撑板11远离机械手安装底座10的一端上，其中第一手爪板13的一端上设有用于卡置高压瓷瓶20的第三夹持块131。

第二手爪板14铰接设置在第二手爪支撑板12远离机械手安装底座10的一端上，其中第二手爪板14的一端上设有用于卡置高压瓷瓶20的第四夹持块141。

在本实施例中，第一手爪支撑板11、第二手爪支撑板12、第一手爪板13的一端和第二手爪板14的一端形成有用于收容高压瓷瓶20的收容腔。优选地，第一承载板111、第三承载板121、第二承载板112、第四承载板122、第一手爪板13的一端和第二手爪板14的一端形成有用于收容高压瓷瓶20的收容腔。

进一步的，第一夹持块114、第二夹持块124、第三夹持块131、第四夹持块141和第五夹持块110由绝缘绝热材料构成，不会产生触电，减少安全事故发生。另外，第一夹持块114、第二夹持块124、第三夹持块131、第四夹持块141和第五夹持块110分别设有用于收容高压瓷瓶20的凸边边缘的收容凹槽，以在搬运高压瓷瓶20时，通过收容凹槽夹紧高压瓷瓶20。

具体地，第二承载板112远离第一承载板111的一端设有至少一第一旋转部113，至少一第一旋转部113中设有第一通孔。第一手爪板13的中部上设有用于收容至少一第一旋转部113的至少一第一收容孔134，且第一手爪板13的中部上还设有与至少一第一旋转部113对应的至少一第二旋转部132，至少一第二旋转部132设有与第一通孔对应的第二通孔。其中第一通孔和第二通孔中穿设有第一转动销133，以使得第一手爪板13相对第二承载板112远离第一承载板111的一端转动连接。

应理解，至少一第一旋转部113的数量可以有多个，可间隔设置在第二承载板112远离第一承载板111的一端，而至少一第一收容孔134的数量可以有多个，可间隔设置在第一手爪板13的中部上，当然，至少一第二旋转部132的数量也可以有多个，可间隔设置在第一手爪板13的中部上。进一步的，至少一第一旋转部113和至少一第二旋转部132呈圆柱状设置，至少一第一收容孔134呈矩形状设置，至少一第一旋转部113的外径比至少一第一收容孔134的长度小。当然，至少一第一旋转部113的数量与至少一第一收容孔134的数量一一对应，至少一第一旋转部113的数量与至少一第二旋转部132的数量一一对应。

具体地，第四承载板122远离第三承载板121的一端设有至少一第三旋转部123，至少一第三旋转部123中设有第三通孔。第二手爪板14的中部上设有用于收容至少一第三旋转部123的至少一第二收容孔144，且第二手爪板14的中部上还设有与至少一第三旋转部123对应的至少一第四旋转部142，至少一第四旋转部142设有与第三通孔对应的第四通孔。其中第三通孔和第四通孔中穿设有第二转动销143，以使得第二手爪板14相对第四承载板122远离第三承载板121的一端转动连接。

应理解，至少一第三旋转部123的数量可以有多个，可间隔设置在第四承载板122远离第三承载板121的一端，而至少一第二收容孔144的数量可以有多个，可间隔设置在第二手爪板14的中部上，当然，至少一第四旋转部142的数量也可以有多个，可间隔设置在第二手爪板14的中部上。进一步的，至少一第三旋转部123和至少一第四旋转部142呈圆柱状设置，至少一第二收容孔144呈矩形状设置，至少一第三旋转部123的外径比至少一第二收容孔144的长度小。当然，至少一第三旋转部123的数量与至少一第二收容孔144的数量一一对应，至少一第三旋转部123的数量与至少一第四旋转部142的数量一一对应。

第一推动板15和第二推动板16分别可移动设置在机械手安装底座10的两侧端。在本实施例中，第一推动板15和第一手爪板13的另一端连接，以通过第一推动板15带动第一手爪板13相对第一手爪支撑板11转动，具体可通过第一推动板15带动第一手爪板13的另一端移动，从而带动第一手爪板13的一端相对第二承载板112远离第一承载板111的一端转动。进一步的，第二推动板16和第二手爪板14的另一端连接，以通过第二推动板16带动第二手爪板14相对第二手爪支撑板12转动，具体可通过第二推动板16带动第二手爪板14的另一端移动，从而带动第二手爪板14的一端相对第四承载板122远离第二承载板121的一端转动。

具体地，第一手爪板13的另一端设置有至少一第一连接部135，至少第一连接部135设有第一开孔，第一推动板15设有与至少一第一连接部135对应的至少一第二连接部151，而至少一第二连接部151设有与第一开孔对应的第二开孔152，其中第一开孔和第二开孔152中穿设有第三转动销153。

应理解，至少一第一连接部135的数量有多个，可间隔设置在第一手爪板13的另一端，至少一第二连接部151的数量有多个，可间隔设置在第一推动板15上。

具体地，第二手爪板14的另一端设置有至少一第三连接部145，至少一第三连接部145设有第三开孔，第二推动板16设有与至少一第三连接部145对应的至少一第四连接部161，至少一第四连接部161设有与第三开孔对应的第四开孔162，其中第三开孔和第四开孔162中穿设有第四转动销163。

应理解，至少一第三连接部145的数量有多个，可间隔设置在第二手爪板14的另一端，至少一第四连接部161的数量有多个，可间隔设置在第二推动板16上。

在本实施例中，第二开孔152呈椭圆状设置，以使得第一手爪板13的另一端可在第一推动板15的第一开孔152内移动，且第二开孔152和第四开孔162呈椭圆状设置，以使得第二手爪板14的另一端可在第二推动板16的第二开孔162内移动。

进一步的，第一推动板15设有与第一丝杆171螺纹连接的第一移动部154，第二推动板16设有与第二丝杆172螺纹连接的第二移动部164，以通过第一电机17驱动第一丝杆171和第二丝杆172转动，以带动第一移动部154在第一丝杆171上移动，第二移动部164在第二丝杆172上移动，从而带动第一推动板15和第二推动板16在机械手安装底座10的两侧端移动。

在本实施例中，机械手安装底座10的两侧端分别设有第一滑动导轨105和第二滑动导轨106，第一推动板15设有用于在第一滑动导轨105上移动的第一滑块155，第二推动板16设有用于在第二滑动导轨106上移动的第二滑块165。

应理解，在本实施例中，该机械手还包括液压油缸，其中液压油缸的伸缩杆与机械手安装底座10连接，以通过驱动该液压油缸的伸缩杆来带动机械手安装底座10上下移动。

具体工作原理，当机械手需要夹紧高压瓷瓶20时，第一电机17控制第一丝杆171和第二丝杆172转动，以带动第一移动部154和第二移动部165朝远离第一电机17方向移动，使得第一移动部154带动第一推动板15朝远离第一电机17方向移动，第二移动部164带动第二推动板16朝远离第一电机17方向移动。此时，第一推动板15带动第一手爪板13的另一端一起移动，由于第一手爪板13的中部铰接设置在第二承载板112远离第一承载板111的一端上，因此第一手爪板13的一端朝向第二手爪支撑板12方向靠近，以夹紧高压瓷瓶20；同理，第二推动板16带动第二手爪板14的另一端一起移动，由于第二手爪板14的中部铰接设置在第四承载板122远离第三承载板121的一端上，因此第二手爪板14的一端朝向第一手爪支撑板11方向靠近，以夹紧高压瓷瓶20。

反之，当机械手需要松开高压瓷瓶20时，第一电机17控制第一丝杆171和第二丝杆172反方向转动，以带动第一移动部154和第二移动部165朝靠近第一电机17方向移动，使得第一移动部154带动第一推动板15朝靠近第一电机17方向移动，第二移动部164带动第二推动板16朝靠近第一电机17方向移动。此时，第一推动板15带动第一手爪板13的另一端一起移动，由于第一手爪板13的中部铰接设置在第二承载板112远离第一承载板111的一端上，因此第一手爪板13的一端朝远离第二手爪支撑板12方向移动，以松开高压瓷瓶20；同理，第二推动板16带动第二手爪板14的另一端一起移动，由于第二手爪板14的中部铰接设置在第四承载板122远离第三承载板121的一端上，因此第二手爪板14的一端朝远离第一手爪支撑板11方向移动，以松开高压瓷瓶20。

综上，本发明所公开的应用于电力领域搬运高压瓷瓶用的机械手包括：机械手安装底座；第一手爪支撑板和第二手爪支撑板，对称设置在机械手安装底座的一侧面上，其中第一手爪支撑板设有用于卡置高压瓷瓶的第一夹持块，第二手爪支撑板设有用于卡置高压瓷瓶的第二夹持块；第一手爪板，铰接设置在第一手爪支撑板远离机械手安装底座的一端上，其中第一手爪板的一端上设有用于卡置高压瓷瓶的第三夹持块；第二手爪板，铰接设置在第二手爪支撑板远离机械手安装底座的一端上，其中第二手爪板的一端上设有用于卡置高压瓷瓶的第四夹持块；其中，第一手爪支撑板、第二手爪支撑板、第一手爪板的一端和第二手爪板的一端形成有用于收容高压瓷瓶的收容腔，且机械手安装底座的两侧端分别可移动设置有第一推动板和第二推动板，其中第一推动板和第一手爪板的另一端连接，以通过第一推动板带动第一手爪板相对第一手爪支撑板转动，第二推动板和第二手爪板的另一端连接，以通过第二推动板带动第二手爪板相对第二手爪支撑板转动。通过上述方式，本发明所公开的机械手能够自动搬运高压瓷瓶，使得作业工作效率高，且不容易发生安全事故。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。