一种精准度高的机械手的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种精准度高的机械手。

背景技术：

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

传统的机械手，精准度不高，容易出现由于抓取位置偏移过大而导致的抓取操作，降低了工作效率，延长了机械手的持续工作时间，缩短了机械手的使用寿命，增加成本的同时给使用者的使用带来不便。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种精准度高的机械手，解决了精准度不高的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种精准度高的机械手，包括外壳，所述外壳的顶部设置有推动箱，所述推动箱内腔的顶部固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的底端贯穿外壳的顶部并延伸至外壳的内腔，所述伸缩杆的底端固定连接有缓冲杆，所述缓冲杆的底端固定连接有旋转装置，所述旋转装置的底部固定连接有爪手，所述外壳的左侧镶嵌有控制器，所述控制器与伸缩杆电性连接。

所述缓冲杆的底部包括缓冲外壳，所述缓冲外壳的内腔设置有两个导向杆，所述导向杆上套设有导向环，且两个导向环之间固定连接有移动杆，所述移动杆的顶端贯穿缓冲外壳的顶部并延伸至缓冲外壳的外部，所述移动杆的底部开设有缓冲槽，所述缓冲外壳内腔的底部且位于两个导向杆之间固定连接有缓冲内杆，所述缓冲内杆延伸至缓冲槽的内腔，所述移动杆的底部通过缓冲弹簧与缓冲外壳内腔的底部固定连接，且缓冲弹簧环绕设置于缓冲内杆的表面。

所述旋转装置包括旋转外壳，所述旋转外壳内腔的顶部固定连接有电机，所述电机的输出轴贯穿旋转外壳的底部并延伸至旋转外壳的外部，所述电机的输出轴固定连接有转动盘，所述转动盘的底部固定连接有连接块，所述控制器与电机电性连接。

所述爪手包括爪手外壳，所述爪手外壳的内壁通过转轴活动连接有第一爪板和第二爪板，且第一爪板和第二爪板的底部均贯穿爪手外壳的底部并延伸至爪手外壳的外部，所述第一爪板顶部的左侧固定连接有磁铁块，所述第二爪板顶部的右侧固定连接有线圈块，所述第一爪板与第二爪板之间固定连接有复位弹簧，所述控制器与线圈块电性连接。

优选的，所述移动杆的表面套设有限位环，所述限位环的两侧均固定连接有定位块，且定位块远离限位环的一侧与外壳的内壁固定连接。

优选的，所述旋转外壳底部的两侧镶嵌有活动球，且活动球与转动盘的顶部接触。

优选的，所述缓冲外壳底部的两侧均固定连接有与转动盘配合设置的卡扣。

优选的，所述线圈块通电后产生的磁场与磁铁块的磁场方向相同。

优选的，所述爪手的表面套设于有保护壳，且外壳的两侧均固定连接有与保护壳配合设置的固定块。

优选的，所述缓冲外壳内腔的底部且位于导向杆与缓冲内杆之间固定连接有缓冲胶皮，且缓冲胶皮与缓冲外壳配合设置。

(三)有益效果

本发明提供了一种精准度高的机械手。具备以下有益效果：

(1)、该精准度高的机械手，通过伸缩杆、限位环、定位块的配合使用以及缓冲杆的改良，增加了机械手的精准度，避免了由于抓取位置偏移过大而导致的抓取操作，提高了工作效率，缩短了机械手的持续工作时间，延长了机械手的使用寿命，降低成本的同时方便了使用者的使用。

(2)、该精准度高的机械手，通过旋转装置的改良，增加了机械手的工作范围，方便了使用者的使用。

(3)、该精准度高的机械手，通过爪手的改良，通过磁场控制爪手的张合，避免了由于抓取件过大同时爪手闭合受力过大而导致的爪手损坏，延长了机械手的使用寿命，降低成本的同时方便了使用者的使用。

(4)、该精准度高的机械手，通过活动球和卡扣的配合使用，减少了旋转装置受到的摩擦力，避免了由于旋转装置受到的摩擦力过大而导致的旋转装置损坏。

(5)、该精准度高的机械手，通过缓冲内杆、导向杆和导向环的配合使用，避免了由于机械手纵向受力不平衡而导致的缓冲杆弯曲，延长了缓冲杆的使用寿命。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明缓冲杆的结构示意图；

图3为本发明旋转装置的结构示意图；

图4为本发明爪手的结构示意图。

图中：1外壳、2推动箱、3伸缩杆、4缓冲杆、41移动杆、42缓冲槽、43缓冲内杆、44导向环、45导向杆、46缓冲外壳、47缓冲弹簧、48缓冲胶皮、5限位环、6定位块、7固定块、8控制器、9旋转装置、91缓冲外壳、92电机、93转动盘、94活动球、95卡扣、96连接块、10爪手、101线圈块、102磁铁块、103爪手外壳、104第一爪板、105第二爪板、11保护壳。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种精准度高的机械手，包括外壳1，外壳1的顶部设置有推动箱2，推动箱2内腔的顶部固定安装有伸缩杆3，伸缩杆3用于调节缓冲杆4的有效长度，从而调节机械手整体的长度，伸缩杆3的底端贯穿外壳1的顶部并延伸至外壳1的内腔，伸缩杆3的底端固定连接有缓冲杆4，缓冲杆4用于平衡爪手10受到的纵向受力，同时起到缓冲作用，缓冲杆4的底端固定连接有旋转装置9，旋转装置9的底部固定连接有爪手10，爪手10的表面套设于有保护壳11，保护壳11用于保护爪手10，且外壳1的两侧均固定连接有与保护壳11配合设置的固定块7，外壳1的左侧镶嵌有控制器8，控制器8与伸缩杆3电性连接。

缓冲杆4的底部包括缓冲外壳46，缓冲外壳46内腔的底部且位于导向杆45与缓冲内杆43之间固定连接有缓冲胶皮48，且缓冲胶皮48与缓冲外壳46配合设置，缓冲外壳46的内腔设置有两个导向杆45，导向杆45用于限定移动杆41的移动轨迹，导向杆45上套设有导向环44，且两个导向环44之间固定连接有移动杆41，移动杆41的表面套设有限位环5，限位环5的两侧均固定连接有定位块6，且定位块6远离限位环5的一侧与外壳1的内壁固定连接，移动杆41的顶端贯穿缓冲外壳46的顶部并延伸至缓冲外壳46的外部，移动杆41的底部开设有缓冲槽42，缓冲外壳46内腔的底部且位于两个导向杆45之间固定连接有缓冲内杆43，缓冲内杆43延伸至缓冲槽42的内腔，移动杆41的底部通过缓冲弹簧47与缓冲外壳46内腔的底部固定连接，且缓冲弹簧47环绕设置于缓冲内杆43的表面。

旋转装置9包括旋转外壳91，缓冲外壳91底部的两侧均固定连接有与转动盘93配合设置的卡扣95，旋转外壳91底部的两侧镶嵌有活动球94，且活动球94与转动盘93的顶部接触，活动球94用于减少转动盘93与旋转外壳91之间的摩擦力，旋转外壳91内腔的顶部固定连接有电机92，电机92用于提供机械手旋转的动力，电机92的输出轴贯穿旋转外壳91的底部并延伸至旋转外壳91的外部，电机92的输出轴固定连接有转动盘93，转动盘93的底部固定连接有连接块96，控制器8与电机92电性连接。

爪手10包括爪手外壳103，爪手外壳103的内壁通过转轴活动连接有第一爪板104和第二爪板105，且第一爪板104和第二爪板105的底部均贯穿爪手外壳103的底部并延伸至爪手外壳103的外部，第一爪板104顶部的左侧固定连接有磁铁块102，第二爪板105顶部的右侧固定连接有线圈块101，线圈块101通电后产生的磁场与磁铁块102的磁场方向相同，控制器8通过控制线圈块101的电压控制爪手的张合，第一爪板104与第二爪板105之间固定连接有复位弹簧，控制器8与线圈块101电性连接。

工作时，将运动命令输入至控制器8中，控制器8通过控制电机92、伸缩杆3和线圈块101使得机械手开始工作，当需要对机械手进行旋转操作时，控制器8控制电机92开始工作，电机92的工作使得爪手10旋转，以此进行转动操作，当需要对机械手进行长度调节时，控制器8控制伸缩杆3进行长度调节，以此进行长度调节操作，当需要对机械手进行张开操作时，控制器8接通线圈块101的电源，使得线圈块101产生磁场，同时在磁铁块102的作用下使得爪手10张开。

综上所述，该精准度高的机械手，通过伸缩杆3、限位环5、定位块6的配合使用以及缓冲杆4的改良，增加了机械手的精准度，避免了由于抓取位置偏移过大而导致的抓取操作，提高了工作效率，缩短了机械手的持续工作时间，延长了机械手的使用寿命，降低成本的同时方便了使用者的使用。

并且，通过旋转装置9的改良，增加了机械手的工作范围，方便了使用者的使用。

同时，通过爪手10的改良，通过磁场控制爪手10的张合，避免了由于抓取件过大同时爪手10闭合受力过大而导致的爪手10损坏，延长了机械手的使用寿命，降低成本的同时方便了使用者的使用。

同时，通过活动球94和卡扣95的配合使用，减少了旋转装置9受到的摩擦力，避免了由于旋转装置9受到的摩擦力过大而导致的旋转装置9损坏。

同时，通过缓冲内杆43、导向杆45和导向环44的配合使用，避免了由于机械手纵向受力不平衡而导致的缓冲杆4弯曲，延长了缓冲杆4的使用寿命。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。