1.一种对称单自由度移动耦合机构，其特征在于：该机构包括机架D1、末端动平台M1、动平台(1)、动平台(2)和动平台(3)以及连接机架与动平台的三个分支和三个耦合杆组；三个分支分别为第一分支、第二分支和第三分支；三个耦合杆组分别为第一耦合杆组G1、第二耦合杆组G2和第三耦合杆组G3；每个分支和每个耦合杆组连接，三个分支和三个耦合杆组相互连接后形成环状耦合结构；将每个分支中与耦合杆组相连的点为耦合节点，共有第一耦合节点N1、第二耦合节点N2和第三耦合节点N3三个耦合节点；
第一分支包括机架的第一转动副R11、有耦合节点N1杆件的第一转动副R12、有耦合节点N1杆件的第二转动副R13、末端动平台M1的第一转动副R14；机架的第一转动副R11与有耦合节点N1的第一转动副R12通过第一连杆L1连接，有耦合节点N1杆件的第二转动副R13与末端动平台M1的第一转动副R14通过第一杆组连接；机架的第一转动副R11、有耦合节点N1杆件的第一转动副R12相互平行；有耦合节点N1杆件的第二转动副R13、第一杆组的转动副R1和末端动平台M1的第一转动副R14相互平行；
第二分支包括机架的第二转动副R21、有耦合节点N2杆件的第一转动副R22、有耦合节点N2杆件的第二转动副R23、末端动平台M1的第二转动副R24；机架的第二转动副R21与有耦合节点N2的第一转动副R22通过第一连杆L4连接，有耦合节点N2杆件的第二转动副R23与末端动平台M1的第二转动副R24通过第二杆组连接；机架的第二转动副R21、有耦合节点N2杆件的第一转动副R22相互平行；有耦合节点N2杆件的第二转动副R23、第二杆组的转动副R2和末端动平台M1的第二转动副R24相互平行；
第三分支包括机架的第三转动副R31、有耦合节点N3杆件的第一转动副R32、末端动平台M1的第三转动副R34；机架的第三转动副R31与有耦合节点N3杆件的第一转动副R32通过第四杆组连接，有耦合节点N3杆件的第二转动副R33与末端动平台M1的第三转动副R34通过第三杆组连接；机架的第三转动副R31、有耦合节点N3杆件的第一转动副R32、第四杆组的转动副R4相互平行；有耦合节点N3杆件的第二转动副R33、第三杆组的转动副R3、末端动平台M1的第三转动副R34相互平行；
选择圆形构件M1为末端动平台，第一分支通过末端动平台M1的第一转动副R14连接到末端动平台M1，第二分支通过末端动平台M1的第二转动副R24连接到动平台M1，第三分支通过末端动平台的第三转动副R34连接到末端动平台M1，所述三个分支并联到末端动平台M1上；另外，第一分支耦合节点N1和第二分支耦合节点N2之间通过第一耦合杆组G1耦合连接，第二分支耦合节点N2和第三分支耦合节点N3之间通过第二耦合杆组G2耦合连接，第三分支耦合节点N3和第一分支耦合节点N1之间通过第三耦合杆组G3耦合连接；第一耦合杆组表示为运动链-R15-R5-R26-，转动副R15、转动副R5和转动副R26相互平行；第二耦合杆组表示运动链-R25-R36-，其中转动副R25和转动副R36相互平行；第三耦合杆组表示为运动链-R35-R16-，其中转动副R35和转动副R16相互平行。