一种应用在机器人加工过程中的人体感应装置的制作方法

本实用新型涉及机器人紧急制动技术领域，具体来说，涉及一种应用在机器人加工过程中的人体感应装置。

背景技术：

随着现代工业化的发展，在工业生产领域人工从事的工作已达不到人们对生产效率的要求。为了解决人工效率低下的问题，普遍采用机器人来代替人进行工作，使得工作效率得以大大提高。

虽然机器人上设置了手动紧急制动按钮，但是在工作过程中仍会有手动制动不及时导致的误伤人问题，使得机器人伤人事故时常发生。因此普通机器人在工作过程中缺乏对周围环境进行实时感应监控的功能。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

针对相关技术中的上述技术问题，本实用新型提出一种应用在机器人加工过程中的人体感应装置，可对周围环境实时监控，自动制动，免除了安全隐患。

为实现上述技术目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种应用在机器人加工过程中的人体感应装置，包括可拆卸地安装在机器人手臂上的固定壳，所述固定壳围绕该机器人手臂的轴线均布有若干人体红外传感器，所述人体红外传感器电连接有机器人控制柜，所述机器人控制柜电连接机器人紧急制动系统。

进一步地，所述固定壳的形状为矩形，所述固定壳包括对称的两个半壳，两个所述半壳固定连接。

进一步地，每个所述半壳上均设置有与所述机器人手臂形状相对应的弧形卡接部。

进一步地，所述人体红外传感器包括正极端、信号输出端和接地端。

进一步地，所述机器人控制柜包括实时工业以太网。

进一步地，所述机器人紧急制动系统包括伺服电机驱动器和伺服制动电机。

进一步地，所述伺服电机驱动器包括使能控制端，所述使能控制端通过实时工业以太网连接所述信号输出端。

本实用新型的有益效果：可对周围环境实时监控，自动制动，在机器人高效工作的同时保证了工作人员的安全，在一定程度上避免了安全事故的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例所述的固定壳的整体结构示意图；

图2是根据图1所示的固定壳的正视图；

图3是根据图1所示的固定壳的俯视图；

图4是根据本实用新型实施例所述的应用在机器人加工过程中的人体感应装置工作原理框图；

图5是根据本实用新型实施例所述的人体红外传感器的连接框图。

图中：

1、人体红外传感器；2、固定壳；3、正极端；4、信号输出端；5、接地端；6、使能控制端；7、弧形卡接部。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-5所示，根据本实用新型实施例所述的一种应用在机器人加工过程中的人体感应装置，包括可拆卸地安装在机器人手臂上的固定壳2，其特征在于，所述固定壳2围绕该机器人手臂的轴线均布有若干人体红外传感器1，所述人体红外传感器1电连接有机器人控制柜，所述机器人控制柜电连接机器人紧急制动系统。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述固定壳2的形状为矩形，所述固定壳2包括对称的两个半壳，两个所述半壳固定连接。

在本实用新型的一个具体实施例中，每个所述半壳上均设置有与所述机器人手臂形状相对应的弧形卡接部7。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述人体红外传感器1包括正极端3、信号输出端4和接地端5。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述机器人控制柜包括实时工业以太网。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述机器人紧急制动系统包括伺服电机驱动器和伺服制动电机。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述伺服电机驱动器包括使能控制端6，所述使能控制端6通过实时工业以太网连接所述信号输出端4。

为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下通过具体使用方式上对本实用新型的上述技术方案进行详细说明。

本实用新型所述的固定连接方式可用螺栓、粘接等常规技术手段替换。

随着现代工业的发展，应用于工业机器人的工业生产变得普及，在工业生产当中，特别是参展时有非专业人员在场时，本实用新型可保证人员安全、不损坏机器和提高安全性。本实用新型也可应用在其他对人有潜在危险操作的地方。

固定壳2可以采用两个半壳通过螺钉夹紧在机器人手臂上的方式，也可以采用柔性固定带的方式，或者采用直接粘接在机器人手臂上的方式。

本实施例中固定壳2为矩形，固定壳2围绕机器人手臂轴线的四个侧面各分别设置两个人体红外传感器1，共有八个人体红外传感器1，八个人体红外传感器1并联接入机器人控制柜中的实时工业以太网（EtherCat总线），当然固定壳2也可以采用圆环形、六边形等形状。

实时工业以太网（EtherCat总线）和伺服电机驱动器均安装在机器人控制柜内。

具体使用时，首先将两个半壳的弧形卡接部7放置到机器人手臂处，然后通过螺栓固定两个半壳，弧形卡接部7将机器人手臂加紧，从而完成固定壳2的固定，当机器人在工作时，通过机器人控制柜定义一个危险范围：该范围为机器人的运动范围，即是人体红外传感器1的检测范围。位于机器人手臂上的人体红外传感器1实时检测周围环境信号，并实时产生一个信号，反馈给实时工业以太网，当在危险范围内检测到周围有人时，这个人体红外传感器1会将产生一个与之前相反的信号，并且该信号通过实时工业以太网—EtherCat总线给伺服电机驱动器，伺服电机驱动器驱动伺服制动电机来使机器人紧急停止工作，即达到了避免安全事故发生的目的。

综上，借助于本实用新型的上述技术方案，可对周围环境实时监控，自动制动，在机器人高效工作的同时保证了工作人员的安全，在一定程度上避免了安全事故的发生。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。