本实用新型属于机械设备领域，尤其是涉及一种膜丝套筒下料机械手。
背景技术：
我国已经成功利用膜丝进行了中草药的浓缩提取和净水设备的研发使用，尤其是国内研发的PVC合金超滤膜，攻克了普通PVC材料产业化生产优质超滤膜的世界难题，降低了超滤膜的生产成本与运行能耗，提高了超滤膜的过滤性能与使用寿命。随着超滤膜的技术进步，其对人类社会的贡献也将越来越大。但是目前用于膜丝套筒下料时依然采用人工的方式，工作效率较低。
技术实现要素：
有鉴于此，本实用新型旨在提出一种膜丝套筒下料机械手，以提供一种自动卸载膜丝套筒的机械手。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
一种膜丝套筒下料机械手，包括工作架、工作架上设有水平直线运动机构、水平直线运动机构上设有旋转机构、旋转机构上分别设有能够在竖直方向运动的空桶夹紧装置及膜丝夹紧装置。
进一步的，所述水平直线运动机构包括两条导轨、能够在两条所述导轨上滑动的第一支撑板、驱动第一支撑板在水平方向直线运动的滚珠丝杆、位于滚珠丝杆一端的第一旋转轴及与第一旋转轴连接的第一旋转驱动装置。
进一步的，所述两条导轨平行且顶端位于同一平面上。
进一步的，所述第一旋转驱动装置包括第一电机、位于第一电机一侧的第一驱动轴及连接第一旋转轴与所述第一驱动轴的第一同步带。
进一步的，所述第一支撑板下端设有驱动旋转机构的第四电机。
进一步的，所述空桶夹紧装置为多个，空桶夹紧装置包括第二支撑板、位于第二支撑板上的两个相对应的弧形杆、驱动两个所述弧形杆相对运动的气缸、驱动第二支撑板在竖直方向直线运动的滚珠丝杆、位于滚珠丝杆一端的第二旋转轴及与第二旋转轴连接的第二旋转驱动装置。
进一步的，所述第二旋转驱动装置包括依次与第二旋转轴连接的涡轮蜗杆减速器及驱动涡轮蜗杆减速器的第二电机。
进一步的，所述膜丝夹紧装置包括竖直丝杆、套设于丝杆上的丝母、位于丝母上且套设于丝杆上的“7”字型支撑杆、位于丝杆下端的第三旋转轴及与第三旋转轴连接的第三旋转驱动装置。
进一步的，所述第三旋转驱动装置包括第三电机、位于所述第三电机一侧的第三驱动旋转轴,及连接所述第三旋转轴与所述第三驱动旋转轴的同步带。
进一步的，所述支撑杆的横杆一端设有膜丝夹爪。
相对于现有技术，本实用新型所述的一种膜丝套筒下料机械手具有以下优势：
本实用新型所述的一种膜丝套筒下料机械手，通过水平直线运动机构带动空桶夹紧装置及膜丝夹紧装置在水平方向的运动，旋转机构使得空桶夹紧装置及膜丝夹紧装置在水平方向旋转，空桶夹紧装置及膜丝夹紧装置均能够在竖直方向运动，实现了膜丝套筒多个方向的自动运动，大大提高了膜丝套筒下料的工作效率。
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型实施例所述的一种膜丝套筒下料机械手的整体结构示意图；
图2为本实用新型实施例所述的膜丝夹紧装置及膜丝夹爪的结构示意图；
图3为本实用新型实施例所述水平直线运动机构、旋转机构、空桶夹紧装置、膜丝夹紧装置及膜丝夹爪的结构示意图；
附图标记说明：
1-工作架；2-水平直线运动机构；21-导轨；22-第一支撑板；23-滚珠丝杆；24-第一旋转轴；25-第一旋转驱动装置；3-旋转机构；4-空桶夹紧装置；41-第二支撑板；42-弧形杆；43-气缸；44-第二旋转驱动装置；441-涡轮蜗杆减速器；442-第二电机；5-膜丝夹紧装置；51-丝杆；52-丝母；53- 支撑杆；6-膜丝夹爪。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
一种膜丝套筒下料机械手，如图1所示，包括工作架1、所述工作架1 上设有水平直线运动机构2、水平直线运动机构2上设有旋转机构3、旋转机构3上分别设有能够在竖直方向运动的空桶夹紧装置4及膜丝夹紧装置5。
本实例的具体工作流程如下：
空桶夹紧装置4将空桶夹紧，膜丝夹紧装置5将膜丝夹紧，并且通过空桶夹紧装置4及膜丝夹紧装置5在竖直方向的位置，从而调整膜丝套筒在竖直方向的位置；接着旋转机构3旋转90度，使得膜丝套筒位于与水平直线运动机构2的运动轨道垂直方向；然后，水平直线运动机构2带动旋转机构 3、空桶夹紧装置4及膜丝夹紧装置5在水平方向上做直线运动，将膜丝套筒从工作架1的一端移动到工作架1的另一端。
水平直线运动机构2包括两条导轨21、能够在两条导轨21上滑动的第一支撑板22、驱动第一支撑板22在水平方向直线运动的滚珠丝杆23、位于滚珠丝杆23一端的第一旋转轴24及与第一旋转轴24连接的第一旋转驱动装置25。
两条导轨21平行且顶端位于同一平面上。
第一旋转驱动装置25包括第一电机251、位于第一电机251一侧的第一驱动轴252及连接第一旋转轴24与第一驱动轴252的第一同步带253。
第一支撑板22下端设有驱动旋转机构3的第四电机。
空桶夹紧装置4为多个，空桶夹紧装置4包括第二支撑板41、位于第二支撑板41上的两个相对应的弧形杆42、驱动两个弧形杆41相对运动的气缸 43、驱动第二支撑板41在竖直方向直线运动的滚珠丝杆、位于滚珠丝杆一端的第二旋转轴及与第二旋转轴连接的第二旋转驱动装置44。
第二旋转驱动装置44包括依次与第二旋转轴连接的涡轮蜗杆减速器 441及驱动涡轮蜗杆减速器441的第二电机442。
膜丝夹紧装置5包括竖直丝杆51、套设于丝杆51上的丝母52、位于丝母52上且套设于丝杆51上的“7”字型支撑杆53、位于丝杆51下端的第三旋转轴及与第三旋转轴连接的第三旋转驱动装置。
第三旋转驱动装置包括第三电机、位于所述第三电机一侧的第三驱动旋转轴,及连接所述第三旋转轴与所述第三驱动旋转轴的第三同步带。
支撑杆53的横杆一端设有膜丝夹爪6。
本实例的具体工作流程如下：
通过气缸43的伸缩，使得弧形杆42将空桶夹紧，第二电机442通过驱动涡轮蜗杆减速器441，使得第二旋转轴旋转，从而驱动滚珠丝杆的旋转，进而第二支撑板41在竖直方向运动，因此两个相对应的弧形杆42在竖直方向运动，从而调整了空桶在水平方向的位置；
第三电机的运动带动第三驱动旋转轴的旋转，通过第三同步带的传动，使得第三旋转轴转动，进而丝杆51旋转，带动套设于丝杆51上的支撑杆53 在竖直方向运动，因此调整了膜丝在竖直方向的位置；
通过第四电机的驱动，使得旋转机构3在水平方向旋转90度，使得膜丝套筒位于与水平直线运动机构2的运动轨道垂直的方向；
第一电机251的运动带动第一驱动轴252的旋转，通过第一同步带 253的传动，使得第一旋转轴24转动，进而滚珠丝杆23旋转，带动第一支撑板22水平方向运动，水平直线运动机构2带动旋转机构3、空桶夹紧装置 4及膜丝夹紧装置5在水平方向上做直线运动，将膜丝套筒从工作架1的一端移动到工作架1的另一端。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。