一种单片机行走机器人及其超声波传感器安装结构的制作方法

本实用新型涉及益智机器人技术领域，尤其涉及一种用于单片机行走机器人的超声波传感器安装结构。本实用新型还涉及一种包括上述超声波传感器安装结构的单片机行走机器人。

背景技术：

随着人们生活水平的不断提高，逐渐意识到儿童素质教育的重要性，各种虚拟机器人得到了广泛的推广，通过设计和制造机器人，可以增加少儿对科技的认知、了解，从小培养少儿的操作能力和动手能力，且帮助儿童认识各种物品的基本组成。在一些行走机器人中，为提高位置准确性及避免与其他物体发生碰撞，可设置位置超声波传感器来测距，而现有的超声波传感器外置在机器人的机体外侧，其与机体的位置固定，只能够根据预设参数检测固定长度的距离数据，工作灵活性较差，并且，传感器作为一种灵敏元件，长期外置在机体之外，很容易受到灰尘等污染物的侵蚀，造成敏感度降低，影响测试精度。

因此，提供一种用于单片机行走机器人的超声波传感器安装结构，以期能够根据使用新需求调整超声波传感器与机体之间的位置，提高工作灵活性，并且降低传感器被污染的可能性，保证灵敏度和测试精度，就成为本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种用于单片机行走机器人的超声波传感器安装结构，以期能够根据使用新需求调整超声波传感器与机体之间的位置，提高工作灵活性，并且降低传感器被污染的可能性，保证灵敏度和测试精度。本实用新型的另一目的是提供一种包括上述超声波传感器安装结构的单片机行走机器人。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种用于单片机行走机器人的超声波传感器安装结构，包括开设于机器人之机体上的容置槽和安装于所述容置槽内的推拉机构，超声波传感器在收纳状态时内嵌于所述容置槽中，并通过所述推拉机构相对于所述容置槽推出预设距离；

还包括用于放置所述超声波传感器的壳体，所述推拉机构推拉所述壳体以将所述超声波传感器相对于所述容置槽推出预设距离，所述壳体的底壁开设有避让孔，所述超声波传感器的引脚通过所述避让孔与机器人的主控器相连接；

所述容置槽内开设有导向槽，所述壳体上安装有导向块，所述导向块可滑动地安装于所述导向槽，且在预设位置处通过定位件固定，所述导向槽的延伸方向为所述推拉机构的推拉方向；

所述容置槽的开口处还安装有闸门，所述闸门的一端与所述机体通过合页可转动地连接，其另一端通过卡扣与所述机体可拆卸连接。

进一步地，所述壳体为长方体结构，且所述长方形结构的内侧开设有卡槽，所述超声波传感器卡设于所述卡槽内。

进一步地，所述壳体朝向所述闸门的外侧壁上安装有拉手。

进一步地，所述导向槽设置于所述容置槽的侧壁，所述导向块设置于所述壳体的侧壁。

进一步地，所述导向槽和所述导向块均为两个，两所述导向块一一对应地滑动安装于所述导向槽，两所述导向槽分设于所述壳体相对的两侧壁上。

进一步地，所述导向槽靠近所述闸门一侧的末端设置有挡块，所述导向块滑动至外极限位置时与所述挡块相抵靠。

本实用新型还提供一种单片机行走机器人，包括超声波传感器和将所述超声波传感器安装于机体的安装结构，所述安装结构为如上所述的超声波传感器安装结构。

本实用新型提供的超声波传感器安装结构用于单片机行走机器人，该超声波传感器安装结构包括开设于机器人之机体上的容置槽和安装于所述容置槽内的推拉机构，超声波传感器在收纳状态时内嵌于所述容置槽中，并通过所述推拉机构相对于所述容置槽推出预设距离；还包括用于放置所述超声波传感器的壳体，所述推拉机构推拉所述壳体以将所述超声波传感器相对于所述容置槽推出预设距离，所述壳体的底壁开设有避让孔，所述超声波传感器的引脚通过所述避让孔与机器人的主控器相连接；所述容置槽内开设有导向槽，所述壳体上安装有导向块，所述导向块可滑动地安装于所述导向槽，且在预设位置处通过定位件固定，所述导向槽的延伸方向为所述推拉机构的推拉方向；所述容置槽的开口处还安装有闸门，所述闸门的一端与所述机体通过合页可转动地连接，其另一端通过卡扣与所述机体可拆卸连接。

在处于非工作状态时，将装有超声波传感器的壳体嵌入容置槽中并盖上闸门，以避免灰尘等污染超声波传感器，在使用时，更加被测物距离的实际要求，调整传感器的伸出位置，从而扩大传感器的适用范围；这样，该超声波传感器安装结构能够根据使用新需求调整超声波传感器与机体之间的位置，提高工作灵活性，并且降低了传感器被污染的可能性，保证了灵敏度和测试精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的安装结构一种具体实施方式的结构示意图；

图2为本实用新型所涉及的超声波传感器的结构示意图。

附图标记说明：

1-容置槽 11-导向槽

2-推拉机构

3-超声波传感器

4-壳体 41-避让孔 42-导向块 43-拉手

5-闸门

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种用于单片机行走机器人的超声波传感器安装结构，以期能够根据使用新需求调整超声波传感器与机体之间的位置，提高工作灵活性，并且降低传感器被污染的可能性，保证灵敏度和测试精度。本实用新型的另一核心是提供一种包括上述超声波传感器安装结构的单片机行走机器人。

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

请参考图，图1为本实用新型所提供的安装结构一种具体实施方式的结构示意图。

在一种具体实施方式中，本实用新型提供的超声波传感器安装结构用于单片机行走机器人，该超声波传感器安装结构包括开设于机器人之机体上的容置槽1和安装于所述容置槽1内的推拉机构2，超声波传感器3在收纳状态时内嵌于所述容置槽1中，并通过所述推拉机构2相对于所述容置槽1推出预设距离；还包括用于放置所述超声波传感器3的壳体4，所述推拉机构2推拉所述壳体4以将所述超声波传感器3相对于所述容置槽推出预设距离，所述壳体4的底壁开设有避让孔41，所述超声波传感器3的引脚通过所述避让孔41与机器人的主控器相连接；所述容置槽内开设有导向槽11，所述壳体4上安装有导向块42，所述导向块42可滑动地安装于所述导向槽11，且在预设位置处通过定位件固定，所述导向槽11的延伸方向为所述推拉机构2的推拉方向；所述容置槽的开口处还安装有闸门5，所述闸门5的一端与所述机体通过合页可转动地连接，其另一端通过卡扣与所述机体可拆卸连接。

具体地，上述推拉结构可以为伸缩缸(如气缸、油缸或电动缸等)，伸缩缸的缸筒固定在容置槽的槽底，其缸杆的末端固定在壳体4上，通过伸缩缸的伸缩实现传感器的推拉运动。

应当理解的是，文中所述超声波传感器3为如图2所示结构，该超声波传感器3由发送传感器(或称波发送器)、接收传感器(或称波接收器)、控制部分与电源部分组成。发送器传感器由发送器与使用直径为15mm左右的陶瓷振子换能器组成，换能器作用是将陶瓷振子的电振动能量转换成超能量并向空中辐射；而接收传感器由陶瓷振子换能器与放大电路组成，换能器接收波产生机械振动，将其变换成电能量，作为传感器接收器的输出，从而对发送的超进行检测.而实际使用中，用发送传感器的陶瓷振子的也可以用做接收器传感器社的陶瓷振子。控制部分主要对发送器发出的脉冲链频率、占空比及稀疏调制和计数及探测距离等进行控制。该结构为超声波传感器3的常规结构，是本领域技术人员应当知晓的结构。

在处于非工作状态时，将装有超声波传感器3的壳体4嵌入容置槽中并盖上闸门5，以避免灰尘等污染超声波传感器3，在使用时，更加被测物距离的实际要求，调整传感器的伸出位置，从而扩大传感器的适用范围；这样，该超声波传感器安装结构能够根据使用新需求调整超声波传感器3与机体之间的位置，提高工作灵活性，并且降低了传感器被污染的可能性，保证了灵敏度和测试精度。

具体地，上述壳体4为长方体结构，且所述长方形结构的内侧开设有卡槽，所述超声波传感器3卡设于所述卡槽内，以便提高传感器的安装稳定性和结构合理性。显然地，超声波传感器3也不局限于设置在卡槽内，其也可以通过螺栓连接等方式安装在壳体4中。

为了便于壳体4的安装和位置调整，在壳体4朝向所述闸门5的外侧壁上安装有拉手43，该拉手43可以为环形拉手43等各种常规的结构形式。

进一步地，上述导向槽11设置于所述容置槽的侧壁，所述导向块42设置于所述壳体4的侧壁，以避免与槽底的避让孔41发生干涉，保证避让孔41的正常使用。并且，当设置在侧壁上时，上述导向槽11和所述导向块42均为两个，两所述导向块42一一对应地滑动安装于所述导向槽11，两所述导向槽11分设于所述壳体4相对的两侧壁上，从而提高结构稳定性。

上述导向槽11靠近所述闸门5一侧的末端设置有挡块，所述导向块42滑动至外极限位置时与所述挡块相抵靠，以避免导向块42脱离导向槽11而造成传感器脱出，提高了安全性能。

除了上述超声波传感器安装结构，本实用新型还提供一种包括该超声波传感器安装结构的单片机行走机器人，该单片机行走机器人的其他各部分结构请参考现有技术，在此不作赘述。

需要指出的是，文中所述“第一、第二”等序数词是为了区分相同名称的不同结构，仅为了描述方便，不表示某种顺序，更不应理解为任何限定。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。