连杆型机器人抓具的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种连杆型机器人抓具。

背景技术：

如图1所示，为现有的一种机器人抓具，主要通过动力源气缸10、连接块11、转轴12及抓手13组成，当两个气缸10来回运动的时候，带动连接块11运转，通过铰链与转轴12相连的抓手13就会绕着铰链为中心圆周运动，实现抓取与放下的动作。

由于上述现有机器人抓具采用的是两个气缸，一路气源控制，有些时候由于气管的中存在杂质等其他原因，会导致动力源气缸动作存在一定的先后顺序，导致气缸执行元件动作不一致的现象，从而导致机器人抓取物料的时候会存在掉件或者其他的异常现象。

技术实现要素：

为了解决现有技术中的问题，本实用新型的目的是提供一种结构改良，能消除抓手不同步的连杆型机器人抓具。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种连杆型机器人抓具，包括抓具架体、设于抓具架体顶部用于连接机器人六轴的法兰盘和设于抓具架体两侧的抓取机构；所述抓取机构包括气缸、连接块和转轴，所述气缸可旋转的设置于抓具架体上，所述连接块的一端与气缸的活塞杆头部可旋转的连接，所述连接块的另一端与转轴固定连接，所述转轴的两端与抓具架体可旋转的连接，所述转轴的两端固定连接有抓手；所述抓具架体两侧的抓取机构中至少有一个抓取机构的其中一个抓手上设有同步连杆，所述同步连杆的一端与该抓手可旋转的连接，所述同步连杆的另一端与另一个抓取机构中和该抓手对应的另一个抓手可旋转的连接，且同步连杆连接的两个抓手在同步连杆的连接下可做相反方向的旋转。

在原有的结构外侧，通过同步连杆将两个抓手连接起来，当气缸收缩后，通过连接块、转轴，抓手会绕着转轴的中心做圆周运动，这时抓手向外运动，带动连接该抓手的同步连杆运动，同步连杆运动后，另一头就会辅助另一边的抓手运动，这样就会使得此机器人抓具两边的抓手同步运动，实现抓举更稳定。

优选地，所述抓具架体两侧的抓取机构的抓手上均设有同步连杆。

优选地，所述气缸与抓具架体铰接，所述连接块与气缸的活塞杆头部铰接，所述转轴与抓具架体铰接，所述同步连杆的两端与抓手铰接。

本实用新型的有益效果是：通过增加一个同步连杆，将两个可能会存在不同步的抓手连接起来，从而使两个抓手的运动连接在一起，避免了不同步的情况。

附图说明

图1为现有机器人抓具的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的结构示意图；

附图标记：10-气缸，11-连接块，12-转轴，13-抓手，20-抓具架体，21-气缸，22-连接块，23-转轴，24-抓手，25-同步连杆，26-法兰盘。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

实施例

如图2所示，一种连杆型机器人抓具，包括抓具架体20、设于抓具架体20顶部用于连接机器人六轴的法兰盘26和设于抓具架体20两侧的抓取机构；所述抓取机构包括气缸21、连接块22和转轴23，所述气缸21可旋转的设置于抓具架体20上，所述连接块22的一端与气缸21的活塞杆头部可旋转的连接，所述连接块22的另一端与转轴23固定连接，所述转轴23的两端与抓具架体20可旋转的连接，所述转轴23的两端固定连接有抓手24；所述抓具架体20两侧的抓取机构中至少有一个抓取机构的其中一个抓手24上设有同步连杆25，所述同步连杆25的一端与该抓手24可旋转的连接，所述同步连杆25的另一端与另一个抓取机构中和该抓手24对应的另一个抓手24可旋转的连接，且同步连杆25连接的两个抓手24在同步连杆25的连接下可做相反方向的旋转，为使同步连杆25实现上述功能，同步连杆25与其中一个抓手24的连接部位位于转轴以下，同步连杆25与另一个抓手的连接部位位于转轴以上。

在原有的结构外侧，通过同步连杆25将两个抓手24连接起来，当气缸21收缩后，通过连接块22、转轴23，抓手24会绕着转轴23的中心做圆周运动，这时抓手24向外运动，带动连接该抓手24的同步连杆25运动，同步连杆25运动后，另一头就会辅助另一边的抓手24运动，这样就会使得此机器人抓具两边的抓手24同步运动，实现抓举更稳定。

在其中一个实施例中，所述抓具架体20两侧的抓取机构的抓手24上均设有同步连杆25。

在其中一个实施例中，所述气缸21与抓具架体20铰接，所述连接块22与气缸21的活塞杆头部铰接，所述转轴23与抓具架体20铰接，所述同步连杆25的两端与抓手24铰接。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。