一种机器人用摩托车坐垫打钉工具的制作方法

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体涉及了一种机器人用摩托车坐垫打钉工具。

背景技术：

摩托车坐垫是用于支承骑乘者及乘员重量，缓和由车身传来的冲击和振动，给骑乘者及乘员提供平稳、舒适骑乘条件的重要部件。坐垫由塑料底板、泡沫减震体及皮革组成，通过码钉钉合在一起。

由于皮革自身具有很高的柔性，所以钉合时需要人工拉紧皮革到合适的位置。皮革的位置与拉紧程度直接影响钉合效果及产品外观。当机器人使用现有码钉枪进行钉合时，皮革无法拉紧到位，产品合格率非常低，无法达到自动化生产，目前坐垫生产均采用人工钉合的低效率生产方式。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是一种适合机器人使用的，可以自动完成摩托车坐垫皮革拉紧与定位的摩托车坐垫打钉工具。

本实用新型一种机器人用摩托车坐垫打钉工具，包括连接座、连接座安装板、主码钉枪安装座、主码钉枪、码钉剩余量检测传感器、皮革拉紧机构、小型直线导轨组件、副码钉枪、直线导轨组件、打钉检测传感器、钉夹开合气缸、副码钉枪安装座、副码钉枪升降机构，其特征是：主码钉枪通过螺栓与主码钉枪安装座固定连接，副码钉枪通过螺栓与副码钉枪安装座固定连接，主码钉枪安装座与副码钉枪安装座通过直线导轨组件进行滑动连接；直线导轨组件包括直线滑块、直线滑轨，直线滑轨与主码钉枪安装座固定连接，直线滑块与副码钉枪安装座固定连接；副码钉枪升降机构与主码钉枪安装座、副码钉枪安装座固定连接，用于拉动副码钉枪安装座上下滑动；主码钉枪、副码钉枪两侧安装有用于将皮革拉紧与定位的皮革拉紧机构；主码钉枪包括码钉枪枪嘴、固定钉夹、活动钉夹；码钉剩余量检测传感器安装在固定钉夹的侧面，用于检测码钉剩余量，打钉检测传感器安装于主码钉枪枪嘴的正前方，用于检测钉枪撞针复位情况以判断码钉枪工作状态；钉夹开合气缸包括缸体与活塞杆，缸体与主码钉枪安装座侧面外围固定连接，活塞杆与主码钉枪活动钉夹固定连接，活塞杆推动活动钉夹进行码钉更换工作。

所述机器人用摩托车坐垫打钉工具，其特征是：副码钉枪升降机构包括缸体、活塞杆、下降定位块、下降缓冲器、下降高度调节螺钉，缸体和下降定位块固定在主码钉枪安装座上，活塞杆、下降缓冲器和下降高度调节螺钉固定于副码钉枪安装座上。当在狭小空间或不满足双枪同时工作的地方进行钉合时，通过电磁阀控制活塞杆缩回即可实现副码钉枪的提升，只使用主码钉枪进行钉合；当需要两把码钉枪同时工作时，控制活塞杆伸出即可实现副码钉枪的下降。副码钉枪下降的位置由下降高度调节螺钉实现，当下降高度调节螺钉与下降定位块相接触时，副码钉枪下降到位。下降过程中，下降缓冲器会先于下降高度调节螺钉与下降定位块接触，减缓下降高度调节螺钉与下降定位块接触时的冲击，提高打钉工具的稳定性。

所述机器人用摩托车坐垫打钉工具，其特征是：皮革拉紧机构包括皮革拉紧块、扭力弹簧、销轴、皮革拉紧块安装座、皮革拉紧块调节螺钉、压缩弹簧、皮革拉紧机构安装板、皮革拉紧机构升降气缸；皮革拉紧机构安装板与主码钉枪安装座或副码钉枪安装座固定连接，皮革拉紧块安装座通过小型直线导轨组件与皮革拉紧机构安装板滑动连接，小型直线导轨组件包括小型直线滑块、小型直线滑轨，小型直线滑轨与皮革拉紧机构安装板固定连接，小型直线滑块与皮革拉紧块安装座固定连接，皮革拉紧块安装座可相对于皮革拉紧机构安装块上下滑动。皮革拉紧块通过销轴与皮革拉紧块安装座连接，连接后皮革拉紧块可绕销轴转动，扭力弹簧通过销轴安装在皮革拉紧块和皮革拉紧块安装座之间为皮革拉紧块进行皮革拉紧时提供压紧皮革的力，皮革拉紧机构升降气缸与皮革拉紧机构安装板固定连接而气缸的活塞杆与皮革拉紧块安装座进行连接，通过电磁阀驱动皮革拉紧机构升降气缸的活塞杆缩回可使皮革拉紧块安装座带动皮革拉紧块上升而不进行皮革的拉紧，避免在旁边的码钉已经钉好的情况下强行拉紧皮革而损伤皮革，压缩弹簧安装在皮革拉紧机构安装板和皮革拉紧块安装座之间，提供给皮革拉紧块安装座一个向下的力并作为皮革拉紧的过载保护，若皮革拉紧到合适的位置后继续拉紧的话，反作用于皮革拉紧块的力会急剧变大，超过压缩弹簧设置的压力时，皮革拉紧块将沿小型直线导轨组件上升，避免强行拉坏皮革；皮革拉紧块调节螺钉安装于皮革拉紧块安装座下方，螺栓尾端与皮革拉紧块接触顶紧，可以通过改变自身的拧入深度来调节皮革拉紧块的初始位置与扭力弹簧的初始压力，以适应产品的最佳的拉紧度。当打钉工具靠近产品执行钉合作业时，皮革拉紧机构的皮革拉紧块将先于码钉枪枪嘴与皮革接触，在机器人的压力以及自身内部的弹簧的作用下绕销轴旋转，同时拉动皮革相对于码钉枪枪嘴向前移动，可以像人工钉合时一样将皮革拉紧到合适的位置，此时通过机器人打出来的产品就能达到所需的钉合效果以及完好的外观。

所述机器人用摩托车坐垫打钉工具，其特征是：码钉剩余量检测传感器安装在固定钉夹的侧面，钉夹开合气缸位于码钉枪侧面外围，缸体固定在码钉枪安装座上，活塞杆与活动钉夹相连接。当检测到码钉剩余量低于设定值时，传感器触发，机器人自动执行换钉作业，换钉时通过电磁阀控制钉夹开合气缸的活塞杆伸出以开启钉夹，机器人将打钉工具运动到指定的换钉区域，由换钉设备完成换钉作业，再通过电磁阀控制钉夹开合气缸的活塞杆缩回以闭合钉夹，至此换钉作业完成，传感器复位。

所述机器人用摩托车坐垫打钉工具，其特征是：打钉检测传感器安装在码钉枪枪嘴的前方，该传感器为光电式传感器可在非接触下检测钉枪撞针状态，每次击发后，钉枪撞针下行传感器触发，当打钉完成后，撞针复位传感器释放，若传感器在钉枪击发后没有触发或撞针复位后没有释放，说明钉枪撞针被外物或变形的码钉卡住从而击发不了或复位不到位等异常，机器人控制器将发出钉枪异常的报警信息。

所述机器人用摩托车坐垫打钉工具，其特征是：连接座通过连接座安装板固定于主码钉枪安装座的侧面，连接座的另一端通过常用器人末端自动换手装置与机器人进行固定连接。

根据本实用型所述：机器人进行摩托车坐垫钉合作业时，克服了由于皮革柔性带来的皮革拉紧与定位的工艺难题，在配合众多传感器后可以智能监控打钉工具的工作状态及实现自动换钉，使坐垫生产得以实现自动化。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型所述机器人用摩托车坐垫打钉工具主视图。

图2是本实用新型所述机器人用摩托车坐垫打钉工具右视图。

图3是本实用新型所述机器人用摩托车坐垫打钉工具立体结构示意图。

图4是本实用新型所述机器人用摩托车坐垫打钉工具皮革拉紧机构主视图。

图5是本实用新型所述机器人用摩托车坐垫打钉工具皮革拉紧机构右视图。

图6是本实用新型所述机器人用摩托车坐垫打钉工具左视图。

附图标记包括：

1—连接座 2—连接座安装板

3—主码钉枪安装座

4—主码钉枪

41—主码钉枪枪嘴 42—固定钉夹

43—活动钉夹

5—码钉剩余量检测传感器

6—皮革拉紧机构

61—皮革拉紧块 62—扭力弹簧

63—销轴 64—皮革拉紧块安装座

65—皮革拉紧块调节螺钉 66—皮革拉紧机构安装板

67—压缩弹簧 68—皮革拉紧机构升降气缸

7—小型直线导轨组件

71—小型直线滑块 72—小型直线滑轨

8—副码钉枪

9—直线导轨组件

91—直线滑块 92—直线滑轨

10—打钉检测传感器

11—钉夹开合气缸

111—缸体 112—活塞杆

12—副码钉枪安装座

13—副码钉枪升降机构

131—缸体 132—下降定位块

133—下降缓冲器 134—下降高度调节螺钉

135—活塞杆

具体实施方式：

以下结合附图对本实用新型实施例的具体结构作进一步描述。

参照附图，本实用新型一种机器人用摩托车坐垫打钉工具，包括连接座1、连接座安装板2、主码钉枪安装座3、主码钉枪4、码钉剩余量检测传感器5、皮革拉紧机构6、小型直线导轨组件7、副码钉枪8、直线导轨组件9、打钉检测传感器10、钉夹开合气缸11、副码钉枪安装座12、副码钉枪升降机构13；主码钉枪4通过螺栓与主码钉枪安装座3固定连接，副码钉枪8通过螺栓与副码钉枪安装座12固定连接，主码钉枪安装座3与副码钉枪安装座12通过直线导轨组件9进行滑动连接；直线导轨组件9包括直线滑块91、直线滑轨92，直线滑轨92与主码钉枪安装座3固定连接，直线滑块91与副码钉枪安装座12固定连接；副码钉枪升降机构13与主码钉枪安装座3、副码钉枪安装座12固定连接，用于拉动副码钉枪安装座12上下滑动；主码钉枪4、副码钉枪8两侧安装有用于将皮革拉紧与定位的皮革拉紧机构6；主码钉枪4包括码钉枪枪嘴41、固定钉夹42、活动钉夹43；码钉剩余量检测传感器5安装在固定钉夹42的侧面，用于检测码钉剩余量，打钉检测传感器10安装于主码钉枪枪嘴41的正前方，用于检测钉枪撞针复位情况以判断码钉枪工作状态；钉夹开合气缸11包括缸体111与活塞杆112，缸体111与主码钉枪安装座3侧面外围固定连接，活塞杆112与主码钉枪活动钉夹43固定连接，活塞杆112推动活动钉夹43进行码钉更换工作。

副码钉枪升降机构13包括缸体131、活塞杆135、下降定位块132、下降缓冲器133、下降高度调节螺钉134，缸体131和下降定位块132固定在主码钉枪安装座3上，活塞杆131、下降缓冲器133和下降高度调节螺钉134固定于副码钉枪安装座12上。当在狭小空间或不满足双枪同时工作的地方进行钉合时，通过电磁阀控制活塞杆131缩回即可实现副码钉枪8的提升，只使用主码钉枪4进行钉合；当需要两把码钉枪同时工作时，控制活塞杆135伸出即可实现副码钉枪的下降。副码钉枪8下降的位置由下降高度调节螺钉134实现，当下降高度调节螺钉134与下降定位块132相接触时，副码钉枪8下降到位。下降过程中，下降缓冲器133会先于下降高度调节螺钉134与下降定位块132接触，减缓下降高度调节螺钉134与下降定位块132接触时的冲击，提高打钉工具的稳定性。

皮革拉紧机构6包括皮革拉紧块61、扭力弹簧62、销轴63、皮革拉紧块安装座64、皮革拉紧块调节螺钉65、皮革拉紧机构安装板66、压缩弹簧67、皮革拉紧机构升降气缸68；皮革拉紧机构安装板66与主码钉枪安装座3或副码钉枪安装座12固定连接，皮革拉紧块安装座64通过小型直线导轨组件7与皮革拉紧机构安装板66滑动连接，小型直线导轨组件7包括小型直线滑块71、小型直线滑轨72，小型直线滑轨72与皮革拉紧机构安装板66固定连接，小型直线滑块71与皮革拉紧块安装座64固定连接，皮革拉紧块安装座64可相对于皮革拉紧机构安装板66上下滑动。皮革拉紧块61通过销轴63与皮革拉紧块安装座64连接，连接后皮革拉紧块61可绕销轴63转动，扭力弹簧62通过销轴63安装在皮革拉紧块61和皮革拉紧块安装座64之间为皮革拉紧块61进行皮革拉紧时提供压紧皮革的力，皮革拉紧机构升降气缸68与皮革拉紧机构安装板66固定连接而气缸的活塞杆与皮革拉紧块安装座64进行连接，通过电磁阀驱动皮革拉紧机构升降气缸68的活塞杆缩回可使皮革拉紧块安装座64带动皮革拉紧块61上升而不进行皮革的拉紧，避免在旁边的码钉已经钉好的情况下强行拉紧皮革而损伤皮革，压缩弹簧67安装在皮革拉紧机构安装板66和皮革拉紧块安装座64之间，提供给皮革拉紧块安装座64一个向下的力并作为皮革拉紧的过载保护，若皮革拉紧到合适的位置后继续拉紧的话，反作用于皮革拉紧块61的力会急剧变大，超过压缩弹簧设置的压力时，皮革拉紧块61将沿小型直线导轨组件7上升，避免强行拉坏皮革，直线导轨组件具有摩擦低、运动精度高、刚度高的优点，当皮革拉紧机构6沿滑轨上升时，运动平缓精度高，有利于提高皮革拉紧的精度；皮革拉紧块调节螺钉65安装于皮革拉紧块安装座64下方，螺栓尾端与皮革拉紧块61接触顶紧，可以通过改变自身的拧入深度来调节皮革拉紧块61的初始位置与扭力弹簧62的初始压力，以适应产品的最佳的拉紧度。当打钉工具靠近产品执行钉合作业时，皮革拉紧机构6的皮革拉紧块61将先于码钉枪枪嘴与皮革接触，在机器人的压力以及自身内部的弹簧的作用下绕销轴63旋转，同时拉动皮革相对于码钉枪枪嘴向前移动，可以像人工钉合时一样将皮革拉紧到合适的位置，此时通过机器人打出来的产品就能达到所需的钉合效果以及完好的外观。。

码钉剩余量检测传感器5安装在固定钉夹的侧面，钉夹开合气缸11位于码钉枪侧面外围，缸体111固定在码钉枪安装座3上，活塞杆112与活动钉夹43相连接。当检测到码钉剩余量低于设定值时，传感器触发，机器人自动执行换钉作业，换钉时通过电磁阀控制钉夹开合气缸11的活塞杆112伸出以开启钉夹，机器人将打钉工具运动到指定的换钉区域，由换钉设备完成换钉作业，再通过电磁阀控制钉夹开合气缸的活塞杆缩回以闭合钉夹，至此换钉作业完成，传感器复位。

打钉检测传感器10安装在码钉枪枪嘴41的前方，该传感器为光电式传感器可在非接触下检测钉枪撞针状态，每次击发后，钉枪撞针下行传感器触发，当打钉完成后，撞针复位传感器释放，若传感器在钉枪击发后没有触发或撞针复位后没有释放，说明钉枪撞针被外物或变形的码钉卡住从而击发不了或复位不到位等异常，机器人控制器将发出钉枪异常的报警信息。

连接座1通过连接座安装板2固定于主码钉枪安装座3的侧面，连接座1的另一端通过机器人末端自动换手装置与机器人进行固定连接。

机器人进行摩托车坐垫钉合作业时，克服了由于皮革柔性带来的皮革拉紧与定位的工艺难题，在配合众多传感器后可以智能监控打钉工具的工作状态及实现自动换钉，使坐垫生产得以实现自动化。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的结构作任何形式上的限制。凡依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改及等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。