本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种视频爬行机器人。
背景技术：
爬行机器人可以根据工作环境的不同，分为管外爬行机器人和管内爬行机器人。爬行机器人是移动机器人的一种，爬行机器人按仿生学角度来分，可分为：螳螂式爬行机器人、蜘蛛式爬行机器人、蛇形机器人、尺蠖式爬行机器人等；按驱动方式来分可分为：气动爬行机器人、电动爬行机器人和液压驱动爬行机器人等；按工作空间来分可分为：管道爬行机器人、壁面爬行机器人和球面爬行机器人等；按功能用途可分为：焊弧爬行机器人、检测爬行机器人、清洗爬行机器人、提升爬行机器人、巡线爬行机器人和玩具爬行机器人；按行走方式可分为：轮式、履带式、蠕动式等。根据不同的驱动方式和功能等可以设计多种不同的结构和用途的爬行机器人，如气动管内检测爬行机器人，电磁吸附多足爬行机器人、电驱动壁面焊弧爬行机器人等，每一种形式的爬行机器人都有各自的应用特点。
爬行机器人的作业环境大多是人工无法直接到达的位置，需要通过爬行机器人查看具体工况。
技术实现要素：
本实用新型为解决现有技术存在的问题，提出了一种视频爬行机器人，通过遥控的方式将爬行机器人行走到指定位置，并控制其运动臂到达需要观察具体工况的位置进行拍照及录像等操作。
本实用新型的具体技术方案为：
一种视频爬行机器人，包括控制箱主体、视频爬行器本体、折叠式显示器、电缆、输入单元，电缆包括控制电缆、视频电缆；输入单元包括鼠标和控制手柄；输入单元和折叠式显示器分别与控制箱主体连接。为了防止电缆发生断裂等意外情况，通常采用安全钢丝与控制电缆、视频电缆一起使用。
视频爬行器本体采用两段式设计，两段分别为调整录制部分和驱动支撑部分，通过二部分的设计，可以自适应曲面变化，保持平稳运行。爬行器本体外部安装有不锈钢外壳，保证爬行器本体的在工作环境的稳定性和完整性。
调整录制部分包括视频主体和三段式机械臂；视频主体由高清变焦摄像头和可调光源组成，三段式机械臂由大臂、小臂和摇臂组成。
驱动支撑部分包括驱动部分和支撑部分；驱动部分安装有磁性轮，支撑部分安装有支撑轮。两个磁性轮，独立驱动；一个支撑轮采用万向轮。
三段式机械臂靠近大臂的顶端安装视频主体，可实现任意角度观察。三段式机械臂靠近小臂的尾端与驱动部分的一端连接；驱动部分的另一端与支撑部分的一端连接，支撑部分的另一端与控制箱主体通过控制电缆连接；
所述的高清变焦摄像头有4个并且相互独立，每个摄像头匹配一个可调光源，每个可调光源的强度调节范围0～255；四个独立摄像头及可调光源，可实现多角度观察工作面，360度无死角可视化操作。
所述的2个磁性轮，每个磁性轮的速度控制范围是0～112.45mm/s。通过2 个独立驱动的磁性轮，可以使爬行器本体紧密贴合与工作面上，并可应用于任意角度侧壁爬行。通过两个独立驱动的磁性轮及一个支撑的万向轮，实现机器人原地转向功能。
所述大臂的调节速度是25.16°/s，小臂的调节速度是32.74°/s，摇臂的调节速度是24.36°/s。
折叠式显示器的使用，减少存储空间，便于运输。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型的视频爬行机器人，各个组成设备集成在控制箱主体内，便于保存，方便搬运。视频爬行机器人可广泛应用于各种工况，适用面广，可以深入危险区域检查。可以有效监控元器件工作状况及磨损状况，有利于及时更换维护，保证设备正常运行，减少设备故障率。
附图说明
图1是一种视频爬行机器人系统示意图。
图2是一种视频爬行机器人的结构剖视图。
具体实施方式
以下结合技术方案和附图详细叙述本实用新型的具体实施例。
如图所示，本实用新型的一种视频爬行机器人，包括控制箱主体1、爬行器本体2、折叠式显示器3、连接电缆4、鼠标和控制手柄接口5。鼠标和控制手柄接口5和折叠式显示器3均安装在控制箱主体1内，通过连接电缆4与爬行器本体2连接并控制其动作。
视频爬行器本体2包括视频主体2-1、三段式机械臂2-2、驱动部分2-3和支撑部分2-4，其中，视频主体2-1由高清变焦摄像头2-1-1和可调光源2-1-2 组成，三段式机械臂2-2由大臂2-2-1、小臂2-2-2和摇臂2-2-3组成，驱动部分2-3安装有磁性轮2-3-1，支撑部分2-4安装有支撑轮2-4-1，即万向轮；该爬行器本体为不锈钢外壳。
视频爬行器本体前端安装三个相互独立的高清变焦摄像头，每个摄像头匹配一个可调光源，每个可调光源的强度调节范围0～255；
大臂的尾端与驱动部分2-3的一端连接；驱动部分2-3的另一端与支撑部分 2-4的一端连接，支撑部分2-4的另一端与控制箱主体1通过连接电缆4连接；
驱动部分2-3有二个独立驱动的磁性轮，每个磁性轮的速度控制范围是0～ 112.45mm/s。