一种刀杆式夹爪的制作方法

本实用新型系涉及一种机械手，尤其是指一种能利用刀具夹持系统(Clamping system)来替换不同用途之夹爪的刀杆式夹爪。

背景技术：

随着工业与科技的日渐成长，利用机械手臂来帮助人类从事各项工作，对于现在而言已非遥不可及的梦想，由于机械手臂具有精准度高、速度快，以及能持续作动等种种优势，因此现代化的制造产业逐渐采用机械手臂来进行生产，机械手臂的适用范围与普及率也越来越高。

现有的机械手臂装设有一夹爪来夹持物件，常见的夹爪可依爪的数目而区分为两爪式、三爪式及四爪式；其中，两爪式的夹爪适用于夹持扁平状的对象；三爪式的夹爪适用于夹持轮廓呈圆形或三角形的对象；四爪式的夹爪除了能夹持轮廓为圆形的对象之外，还能夹持轮廓呈四边形或者是不规则形状的对象；然而，现有的夹爪固定装设于机械手臂，透过螺锁或卡掣方式结合于机械手臂的现有夹爪无法快速地进行替换，因此一旦具有夹持不同轮廓之对象的需求时，需要准备多个机械手臂分别装设不同型式的夹爪来进行夹持，而无法适用于轮廓相异的各种对象。然而，准备多个机械手臂来分别装设多个不同类型的夹爪，造成了购置与养护成本的增加；由此可知，现有的夹爪在结构上仍有改善的空间。

技术实现要素：

为了解决现有的夹爪固定结合于机械手臂，而需要准备多个机械手臂分别装设不同型式的夹爪来进行夹持，所造成之成本增加的问题。本实用新型提出一种刀杆式夹爪，其将夹爪与刀杆相结合，而使机械手臂能利用刀具夹持系统(Clamping System)夹制刀杆，进而达到快速替换不同类型之夹爪的目的。

为达成上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种刀杆式夹爪，该夹爪包括：

一刀杆，其具有一轴向及二端，该刀杆的两端于该刀杆的轴向上相对，且该刀杆包括有一夹制段及一结合部，该夹制段与该结合部分别位于该刀杆的两端；以及

一夹爪，其包括有一夹头本体及二个以上的爪，该夹头本体固定结合于该结合部。

进一步地，所述的夹头本体贯穿设有多个锁孔；所述结合部对应该多个锁孔设有多个螺孔，该夹头本体通过多个螺栓分别穿过该多个锁孔而螺锁于所述多个螺孔。

进一步地，所述锁孔的数目设为三个，所述螺孔的数目对应三个锁孔而设为三个。

进一步地，所述的刀杆包括有一中间段，该中间段设于所述夹制段与所述结合部之间。

进一步地，所述的中间段的周面径向设有三个凹沟，三个凹沟等角度地间隔分布。

藉由上述技术手段，本新型可达之功效在于：

本实用新型所述的刀杆式夹爪，其系将夹爪与刀杆相结合，而使机械手臂能利用刀具夹持系统(Clamping system)夹制刀杆，进而达到快速替换不同类型的夹爪的目的，由于本实用新型让厂商无需准备多个装设有不同类型夹爪的机械手臂，因而能降低厂商购置与养护机械手臂方面的成本。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型较佳实施例的外观立体图；

图2为本实用新型较佳实施例的组件分解图；

图3为本实用新型较佳实施例的刀杆的外观立体图；

图4为本实用新型较佳实施例的刀杆的另一角度外观立体图；

图5为本实用新型较佳实施例的夹爪的立体图；

图6为装设有本实用新型较佳实施例的机械手臂的外观示意图；

图7为装设有本实用新型较佳实施例的机械手臂替换夹爪的作动示意图一；

图8为装设有本实用新型较佳实施例的机械手臂替换夹爪的作动示意图二。

【符号说明】

10刀杆、11夹制段、12结合部、121螺孔、13中间段、131凹沟、20夹爪、21夹头本体、211锁孔、22爪、B螺栓、C1、C2夹爪、M机械手臂、M1夹制机构；

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，本实用新型的较佳实施例包括：一刀杆10及一夹爪20；其中，该夹爪20固定结合于该刀杆10。

如图2、图3及图4所示，该刀杆10具有一轴向及二端，且该刀杆10包括有一夹制段11、一结合部12及一中间段13；其中，该刀杆10的两端于该刀杆10的轴向上相对，该夹制段11与该结合部12分别位于该刀杆10的两端，该中间段13设于该夹制段11与该结合部12的间；如图3所示，在本实用新型的较佳实施例中，如图4所示，该夹制段11的截面略呈三角形，该结合部12设有三螺孔121，三该螺孔121沿着该刀杆10的轴向设置且设有内螺纹，三该螺孔121等角度地间隔分布，该中间段13的周面径向设有三个凹沟131，三个凹沟131等角度地间隔分布。

如图2及图5所示，该夹爪20包括有一夹头本体21及三个爪22；其中，该夹头本体21贯穿设有三个锁孔211，三该锁孔211等角度地间隔分布，该夹头本体21通过三螺栓B分别穿过三该锁孔211而螺锁于该刀杆10的结合部12的三螺孔121，使该夹爪20固定结合于该刀杆10；三该爪22等角度地间隔分布且能活动地设置于该夹头本体21；在本实用新型的较佳实施例中，该夹爪20为采用气体驱动，应用上，本实用新型的夹爪20亦可采用油压或者其他的驱动方式。

本实用新型的刀杆式夹爪，其为将该夹爪20结合固定于该刀杆10，如图6所示，一机械手臂M的工作端能设置用于夹持刀杆的一夹制机构M1，让该机械手臂M能以该夹制机构M1、透过刀具夹持为统(Clamping System)，来夹制该刀杆10的夹制段11。

如图6、图7及图8所示，在该机械手臂M运作时，能够依据所欲夹持的对象类型的不同，利用该机械手臂M的夹制机构M1来夹制不同型式的夹爪；如图7及图8所示，该机械手臂M首先放松一该夹爪C1且向上提升的后再朝向图8的右方移动，接着再向下夹持另一该夹爪C2，进行夹爪的替换，本实用新型能利用刀具夹持为统(Clamping System)夹制该刀杆10，进而达到快速替换不同类型的夹爪的目的；与固定结合于机械手臂的现有夹爪相比，一旦具有夹持不同轮廓的对象的需求时，本实用新型让厂商无需准备多个装设有不同类型夹爪的机械手臂，因而能降低购置与养护方面的成本。

上述说明示出并描述了本实用新型的优选实施例，如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。