一种具气压装置的刀杆式气压夹爪的制作方法

本实用新型涉及一种机械手，尤其是指一种能利用刀具夹持系统(Clamping System)来替换不同用途的夹爪且具有便于改装、替换之优势的具气压装置之刀杆式气压夹爪。

背景技术：

随着工业与科技的日渐成长，利用机械手臂来帮助人类从事各项工作，对于现在而言已非遥不可及的梦想，由于机械手臂具有精准度高、速度快，以及能持续作动等种种优势，因此现代化的制造产业逐渐采用机械手臂来进行生产，机械手臂的适用范围与普及率也越来越高。

机械手臂的工作端装设有一夹爪来夹持对象，而夹爪能采用油压或者是气压的方式来驱动，常见的夹爪可依爪的数目而区分为两爪式、三爪式及四爪式；其中，两爪式的夹爪适用于夹持扁平状的对象；三爪式的夹爪适用于夹持轮廓呈圆形或三角形的对象；四爪式的夹爪除了能夹持轮廓为圆形的对象之外，还能夹持轮廓呈四边形或者是不规则形状的对象；然而，现有的机械手臂系将输送驱动流体的管路设于机械手臂的内部，因此，一旦具有替换不同型式的夹爪的需求时，现有的夹爪因为管路设置于机械手臂内部，而有着不容易改装、替换的问题，其在结构上仍有改善的空间。

技术实现要素：

为了解决现有的夹爪受制于驱动流体之管路设于机械手臂内部，而衍生之不易改装、替换的问题。本新型提出一种具气压装置的刀杆式气压夹爪，其将夹爪与刀杆相结合，而使机械手臂能利用刀具夹持系统(Clamping System)夹制刀杆，且设有外接于刀杆的气压装置，因而达到快速替换不同类型的夹爪的目的。

为达成上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种具气压装置的刀杆式气压夹爪，该刀杆式气压夹爪包括：

一刀杆，其具有一轴向及二端，该刀杆的两端于该刀杆的轴向上相对，且该刀杆包括有一夹制段及一结合部，该夹制段与该结合部分别位于该刀杆的两端，该结合部的内部设有一容槽；

一夹爪，其包括有一夹头本体及二个以上的爪，该夹头本体固定结合于该结合部；以及

一气压装置，其与一供气源相连结且包括有一连通管，该连通管连通该刀杆的容槽且以该供气源驱动该夹爪。

进一步地，所述的结合部设有一进气孔，所述气压装置包括有一配管块、第一接头及第二接头，该气压装置的配管块与所述供气源相连通，该第一接头固定结合于配管块且连通该配管块的内部，该第二接头固定结合于该结合部且连通该进气孔，所述连通管结合于该第一接头与该第二接头，且该第一接头、第二接头与该连通管相连通。

进一步地，所述的夹爪包括有一夹爪驱动组件，该夹爪驱动组件装设于该容槽与所述夹头本体的内部，该夹爪驱动组件包括有一活塞件及一弹性件，该活塞件结合抵靠于三个爪的一带动轴，该弹性件具有相对的二端，该弹性件的其中一端抵靠于该活塞件，该弹性件的另一端抵靠于该夹头本体的内部。

进一步地，所述的夹爪驱动组件还包括有一封环，所述活塞件包括有一活塞部，该活塞部容置于所述容槽，该封环套置于该活塞部。

进一步地，所述的活塞件还包括有接设于所述活塞部的一轴部，该轴部朝向三个爪延伸且结合所述带动轴。

进一步地，所述的弹性件为一压缩弹簧。

进一步地，所述的夹头本体贯穿设有多个锁孔，所述结合部对应该多个锁孔设有多个螺孔，该夹头本体通过多个螺栓分别穿过该多个锁孔而螺锁于该多个螺孔。

进一步地，多个所述锁孔的数目设为三个，所述多个螺孔的数目对应三个所述锁孔而设为三个。

进一步地，所述的刀杆包括有一中间段，该中间段设于所述夹制段与所述结合部之间。

进一步地，所述的中间段之周面径向设有三凹沟，三该凹沟等角度地间隔分布。

藉由上述技术手段，本新型可达之功效在于：

本实用新型所述具气压装置的刀杆式气压夹爪，其系将夹爪与刀杆相结合，而使机械手臂能利用刀具夹持系统(Clamping System)夹制刀杆，且于刀杆上设有外接的气压装置，由于具有方便替换与拆装的优势，因而达到快速替换不同类型的夹爪的目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本新型较佳实施例的外观立体图。

图2为本新型较佳实施例的组件分解图。

图3为本新型较佳实施例的刀杆的外观立体图。

图4为本新型较佳实施例的刀杆的另一角度外观立体图。

图5为本新型较佳实施例的剖面图。

图6为本新型较佳实施例的剖面的作动示意图。

图7为装设有本新型较佳实施例之机械手臂的外观示意图。

图8为装设有本新型较佳实施例之机械手臂替换夹爪的作动示意图。

图9为装设有本新型较佳实施例之机械手臂替换夹爪的另一作动示意图。

【符号说明】

10刀杆、11夹制段、12结合部、121螺孔、122容槽、123进气孔、13中间段、131凹沟、20夹爪、21夹头本体、211锁孔、22爪、23夹爪驱动组件、231活塞件、2311活塞部、2312轴部、232封环、233弹性件、30气压装置、31配管块、32第一接头、33第二接头、34连通管、B螺栓、C1、C2夹爪、M机械手臂、M1夹制机构；

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，本新型的较佳实施例包括：一刀杆10、一夹爪20及一气压装置30；其中，该夹爪20固定结合于该刀杆10，该气压装置30结合于该刀杆10。

如图2、图3及图4所示，该刀杆10具有一轴向及二端，且该刀杆10包括有一夹制段11、一结合部12及一中间段13；其中，该刀杆10的两端于该刀杆10的轴向上相对，该夹制段11与该结合部12分别位于该刀杆10的两端，该中间段13设于该夹制段11与该结合部12之间；如图3所示，在本新型的较佳实施例中，如图4所示，该夹制段11的截面略呈三角形，该结合部12设有三螺孔121、一容槽122、一进气孔123及一出气孔(图未示)，三个螺孔121沿着该刀杆10的轴向设置且设有内螺纹，三该螺孔121等角度地间隔分布，该容槽122沿着该刀杆10的轴向设置且受三该螺孔121所环绕，该进气孔123设于该结合部12且连通该容槽122，该出气孔同样设于该结合部12且连通该容槽122，输入该刀杆10的气体能由该进气孔123进入而由该出气孔排出，该中间段13的周面径向设有三凹沟131，三凹沟131等角度地间隔分布。

如图2及图5所示，该夹爪20包括有一夹头本体21、三个爪22及一夹爪驱动组件23；其中，该夹头本体21贯穿设有三个锁孔211，三该锁孔211等角度地间隔分布，该夹头本体21以三螺栓B分别穿过三该锁孔211而螺锁于该刀杆10之结合部12的三螺孔121，使该夹爪20固定结合于该刀杆10；三个爪22等角度地间隔分布且能活动地设置于该夹头本体21；该夹爪驱动组件23装设于该刀杆10之结合部12的容槽122与该夹头本体21的内部，该夹爪驱动组件23包括有一活塞件231、一封环232及一弹性件233，该活塞件231包括有一活塞部2311及接设于该活塞部2311的一轴部2312，该活塞部2311容置于该结合部12的容槽122，该轴部2312朝向三该爪22延伸且结合抵靠于三该爪22的一带动轴(图未示)，该封环232套置于该活塞部2311，该弹性件233为一压缩弹簧且具有相对的二端，该弹性件233套置于该轴部2312，且该弹性件233的其中一端抵靠于该活塞部2311，该弹性件233的另一端抵靠于该夹头本体21的内部，透过该弹性件233的推抵与复位能让该活塞件231靠近或远离该刀杆10的夹制段11。

如图1及图2所示，该气压装置30与一供气源相连结且包括有一配管块31、第一接头32、第二接头33及一连通管34；其中，该配管块31以螺栓B螺锁固定于该刀杆10的结合部12，该配管块31的内部设有供气体流通的一流道(图未示)；该第一接头32固定结合于该配管块31且与该配管块31内部的流道相连通；该第二接头33固定结合于该结合部12且连通该结合部12所设的进气孔122；该连通管34具有相对的二端，该连通管34的其中一端固定结合于该第一接头32，该连通管34的另一端固定结合于该第一接头32，该连通管34与该第一接头31和该第二接头32相连通。

如图5及图6所示，当该供气源将气体输入该气压装置30时，气体依序经过该配管块31、该第一接头32、该连通管34与该第二接头33而输送至该刀杆10的结合部12，输送至该结合部12的气体再由该结合部12的进气孔123进入该结合部12的容槽122并且驱动该夹爪20的夹爪驱动组件23，气体推动该夹爪驱动组件23之活塞件231的活塞部2311，让该活塞件231连同该带动轴推抵三该爪22，使三该爪22张开，同时让该弹性件233压缩，由于该活塞件231驱动该夹爪20的方式系为既有技术，在此就不在多作赘述；一旦该供气源停止供气时，该弹性件233复位将该活塞件231朝向该刀杆10推抵，此时，三该爪22闭合而能夹持物件。

本新型之具气压装置之刀杆式气压夹爪，其系将该夹爪20结合固定于该刀杆10，如图7所示，一机械手臂M的工作端能设置用于夹持刀杆的一夹制机构M1，让该机械手臂M能以该夹制机构M1、透过刀具夹持系统(Clamping System)，来夹制该刀杆10的夹制段11。

如图7、图8及图9所示，在该机械手臂M运作时，能够依据所欲夹持之对象类型的不同，利用该机械手臂M的夹制机构M1来夹制不同型式的夹爪；如图7及图8所示，该机械手臂M首先放松一该夹爪C1且向上提升之后再朝向图8的右方移动，接着再向下夹持另一该夹爪C2，进行夹爪的替换，本新型能利用刀具夹持系统(Clamping System)夹制该刀杆10，进而达到快速替换不同类型之夹爪的目的；与现有的夹爪相比，本新型系将夹爪与刀杆相结合，且于刀杆上设有外接的气压装置，除了能使机械手臂能利用刀具夹持系统(Clamping System)夹制刀杆、替换夹爪之外，更由于该刀杆10上设有外接的该气压装置30，在拆换夹爪时，由于无需拆装机械手臂的零件，因此具有方便替换与拆装的优势。

上述说明示出并描述了本实用新型的优选实施例，如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。