一种料车抓手的制作方法

本实用新型涉及一种料车抓手，属于抓取工具技术领域。

背景技术：

据不完全统计，全世界在役的工业机器人中大约有将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域，而焊接机器人有很大可能要携带抓具从多层料车上取件。目前多层料车机器人取件方式大致有以下两类：一、对料车上每层进行有无工件检测。此方案料车每层都要配备相应的传感器，成本大，故障率高，电气工程师需要对每层传感器进行程序配对，增加电气工程师的劳动强度。二、不对料车上每层进行检测。本方案仅检测有无工件，在机器人高速运行到抓件位夹紧工件取件时，若精度要求较高的工件容易造成工件的变形和损坏；机器人低速运行到抓件位夹紧工件取件时，虽然工件不易损坏，但节拍时间变长，特别是最底层的工件取件时；机器人高速运行到工件上方近距离处后，低速进行取件，每层工件都要做抓件轨迹点，并且上层的工件需要运行到抓件位判断是否有件，程序复杂，且存在停顿判断有无工件的现象。

技术实现要素：

本实用新型针对机器人在运动中速度控制不足，以及抓取工件的过程中用力不均匀，对工件的支撑不稳定的问题，提供一种料车抓手。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种料车抓手，其特征在于，包括成井字形结构的抓手框架，抓手框架的结构分为中部安装架，中部安装架的前侧有一对前安装支架，中部安装架的后侧有一对后安装支架，中部安装架的左侧有一对左安装支架，中部安装架的右侧有一对右安装支架，中部安装架的中部设置一对安装横梁；在前安装支架上安装工件感应开关和吸盘；在每个左安装支架或者右安装支架上安装一个夹紧机构和一个防掉机构；在后安装支架上安装吸盘；在中部安装架的安装横梁上方通过法兰盘基座安装法兰盘，且在一条横梁的下方安装长距离传感器；阀岛安装在一条安装横梁与中部安装架之间；通过阀岛控制夹紧机构和防掉机构动作。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进：

进一步，所述的抓手框架上方的法兰盘的基座的顶部为倾斜的安装面。

进一步，所述的中部安装架的两侧安装吸盘。

本实用新型具有如下的优点：1、节省机器人抓取下层工件的时间，从而提高生产的节拍。在目前现有设备中，机器人抓取料车内第一层的时间与抓取最底层的时间相差甚大，本实用新型上层工件没有时，机器人可以高速运行，不需要停顿判断上层是否有工件，因而不存在机器人每层取件停顿的现象，从而节省取件时间。2、节省设备成本。在目前现有设备中，尤其是对于多层料车，若要实现此功能，需对每层料车上的工件进行检测，每层工件需要一个检测传感器，浪费成本。3、缩短现场调试时间。本实用新型可将机器人程序做成标准化模块，现场调试人员只需输入各个特定的参数，即可实现功能，从而缩短现场调试时间。4、降低设备的受损程度。在现场调试时，由于现场调试人员不熟悉设备、项目节点紧急，不可避免出现设备受损的情况。本实用新型中，料车抓手上配备有检测工件的距离传感器，在抓手离工件一定距离时，机器人自动减速，从而减少抓具与工件相撞的概率，因而降低设备的受损程度。

附图说明

图1为一种料车抓手的立体结构示意图；

图2为一种料车抓手的俯视结构示意图。

附图标记记录如下：1-抓手框架、2-夹紧机构、3-防掉机构、4-吸盘、5-工件感应开关、6-法兰盘基座、7-法兰盘、8-阀岛、9-安装横梁、(1-1)-前安装支架、(1-2)-右安装支架、(1-3)-左安装支架、(1-4)-后安装支架。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

一种料车抓手(参见图1和图2)，包括成井字形结构的抓手框架1，抓手框架1的结构分为中部安装架1-5，中部安装架的前侧有一对前安装支架1-1，中部安装架1-5的后侧有一对后安装支架1-4，中部安装架1-5的左侧有一对左安装支架1-3，中部安装架1-5的右侧有一对右安装支架1-2，中部安装架1-5的中部设置一对安装横梁9；在前安装支架1-1上安装工件感应开关5和吸盘4；在每个左安装支架1-3或者右安装支架1-2上安装一个夹紧机构2和一个防掉机构3；在后安装支架1-4上安装吸盘4；在中部安装架1-5的安装横梁9上方通过法兰盘基座6安装法兰盘7，且在一条横梁的下方安装长距离传感器；阀岛8安装在一条安装横梁9与中部安装架1-5之间；阀岛8与夹紧机构2和防掉机构3接通。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述的抓手框架1上方的法兰盘7的法兰盘基座的顶部为倾斜的安装面。

进一步，所述的中部安装架1-5的两侧安装吸盘4.

本实用新型的料车抓手，在使用的时候，将机器人与抓手通过法兰连接在一起，其具体的动作如下：

1、机器人带料车抓手到达料车上方；

2、在抓手到达定位料车上方前提前扫描判断料车上有无工件，如果没有工件则一直等待，并输出给PLC提示信息料车上无工件，需要更换有工件的料车；如果有工件则进行下一步；

3、料车抓手从料车上方位置向料车下方位置高速移动；

4、在运行的过程中通过长距离感应开关(长距离感应开关可选50mm感应距离的)判断是否已接近工件，如果没有感应则继续高速移动，如此可节省工位节拍，如果感应到已接近工件则减速运行；

5、料车抓手慢速向工件接近并通过夹紧机构进行抓件定位，进行下一步；

6、直到料车抓手上的工件感应开关感应到工件，则料车抓手停止向料车位置点运行，进行下一步；

7、料车抓手上的阀岛控制夹紧机构夹紧工件，防掉机构将工件抱住，确保动作完成并相应信号到位，进行下一步；

8、料车抓手携带工件返回初始位置，离开料车区域，取件完成进行后续的动作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。