本实用新型属于电子行业技术领域，具体涉及一种多头夹抓机构。
背景技术：
电子行业、卫浴行业等3C行业，产品大多有许多的形状大小不同小配件组装而成，自动化组装中对这些小配件的取料需要较多的机构，特别是应用机器人取料方便，一台机器人的成本高，一次能安装多个夹抓，才能更有效的利用。
现有的技术存在以下问题：1、一种配件需要安装一套独立上下及夹抓机构，对于负载小的机器人只能安装一种；2、多个气缸上升下降，需要等待一个完成后进行下个一，效率慢、成本高。
技术实现要素：
为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种多头夹抓机构，具有缩小机构，降低成本，提高效率，快速更换的特点。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多头夹抓机构，包括四轴机器人、固定杆、阻挡外圈、直线轴承、空心导杆、单作用夹抓、外罩、机器人第四轴、阻挡内圈和单作用气缸，所述四轴机器人上设置有机器人第四轴，所述机器人第四轴的外侧设置有外罩，所述外罩固定安装在四轴机器人上，所述机器人第四轴的下方设置有阻挡外圈，所述阻挡外圈的下方设置有阻挡内圈，所述阻挡内圈的圆周上设置有四个单作用气缸，四个所述单作用气缸的下方均设置有直线轴承，所述直线轴承的下方设置有单作用夹抓。
优选的，所述阻挡外圈与四轴机器人之间通过固定杆固定连接。
优选的，所述直线轴承与单作用夹抓之间通过空心导杆固定连接。
优选的，所述单作用夹抓与空心导杆之间通过卡紧式快速接头连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新型分别插入四个固定在机器人第四轴上的直线轴承上的一个集成四组具备上升下降与夹抓的机构，实现夹抓可以随着机器人第四轴统一上下升降，也可以在单作用气缸的驱动下单独的进行上下升降，减小了多头夹抓机构的体积，从而降低了使用成本，可单独的进行抓取提高了工作效率；并且夹抓连接采用卡紧式快速接头，可以对夹抓进行快速的更换。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的正视图；
图中：1、四轴机器人；2、固定杆；3、阻挡外圈；4、直线轴承；5、空心导杆；6、单作用夹抓；7、外罩；8、机器人第四轴；9、阻挡内圈；10、单作用气缸。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，本实用新型提供以下技术方案：一种多头夹抓机构，包括四轴机器人1、固定杆2、阻挡外圈3、直线轴承4、空心导杆5、单作用夹抓6、外罩7、机器人第四轴8、阻挡内圈9和单作用气缸10，四轴机器人1上设置有机器人第四轴8，机器人第四轴8的外侧设置有外罩7，外罩7固定安装在四轴机器人1上，机器人第四轴8的下方设置有阻挡外圈3，阻挡外圈3与四轴机器人1之间通过固定杆2固定连接，阻挡外圈3的下方设置有阻挡内圈9，阻挡内圈9的圆周上设置有四个单作用气缸10，四个单作用气缸10的下方均设置有直线轴承4，直线轴承4的下方设置有单作用夹抓6，直线轴承4与单作用夹抓6之间通过空心导杆5固定连接，单作用夹抓6与空心导杆5之间通过卡紧式快速接头连接。
本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型由机器人第四轴8的上升下降带动，决定哪个单作用夹抓6上升下降靠单作用气缸10，单作用气缸10驱动顶杆，当顶杆顶在阻挡内圈9时，则随机器人第四轴8上升下降，当顶杆顶在阻挡外圈3上时，则不随机器人第四轴8上升下降；夹抓为单作用夹抓，通气即夹紧的功能，气路是空心导杆5，夹抓连接是卡紧式快速接头，需要更换夹抓时，只要把快速接头往上一按即可拔出夹抓，插入亦如此。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。