本实用新型是一种自主搬运机器人，属于搬运机器人领域。
背景技术：
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
但现有技术自主搬运机器人的手抓调整度没有针对性的刻度指标实现角度定位，达不到回转时的精准夹取，容易造成机器人编程坐标的定位偏差，造成流水线搬运瘫痪。
技术实现要素：
针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种自主搬运机器人，以解决自主搬运机器人的手抓调整度没有针对性的刻度指标实现角度定位，达不到回转时的精准夹取，容易造成机器人编程坐标的定位偏差，造成流水线搬运瘫痪的问题。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种自主搬运机器人，其结构包括：回转轴承筒、球轴承关节、U型托架小臂、大型球轴关节、关节步进电机、升降大臂杆、轴转齿轮盘、底座步进电机、固定底盘轮、机械手夹爪，所述轴转齿轮盘竖直插嵌在升降大臂杆左侧并且与底座步进电机机械连接，所述底座步进电机竖直固定在固定底盘轮上，所述关节步进电机与底座步进电机电连接，所述回转轴承筒倾斜插嵌在球轴承关节内部并且与U型托架小臂机械连接，所述U型托架小臂倾斜焊接在大型球轴关节左上角，所述机械手夹爪倾斜安装于回转轴承筒左下角，所述大型球轴关节与关节步进电机机械连接，所述大型球轴关节与升降大臂杆过盈配合，所述回转轴承筒设有L型定位夹块、回转轴承环、刻度卡扣块、球轴承内支架，所述L型定位夹块设有两个并且分别倾斜安装于回转轴承环左右下角，所述球轴承内支架倾斜贯穿回转轴承环，所述刻度卡扣块设有两个并且分别倾斜固定在球轴承内支架左右两侧，所述球轴承内支架倾斜插嵌在球轴承关节内部并且与U型托架小臂机械连接。
进一步地，所述大型球轴关节外表面与升降大臂杆右侧内槽过盈配合。
进一步地，所述轴转齿轮盘与固定底盘轮相互垂直。
进一步地，所述U型托架小臂与大型球轴关节为一体结构。
进一步地，所述升降大臂杆与轴转齿轮盘的内部齿轮相啮合。
进一步地，所述回转轴承筒为机械部件，回转自由度靠刻度卡住紧固后配合夹取搬运工作。
进一步地，所述关节步进电机为伺服电机，角进距高效配合轴转传动。
有益效果
本实用新型回转轴承筒设有L型定位夹块、回转轴承环、刻度卡扣块、球轴承内支架，实现了自主搬运机器人的轴承配合回转并且回转过程有刻度卡槽可以进行定位角度的矫正，配合编程坐标更加准确的抓取搬运物件，自主功能性提高，纠偏效果尽可以避免了搬运瘫痪的情况。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本实用新型一种自主搬运机器人的结构示意图。
图2为本实用新型一种自主搬运机器人的剖面结构示意图。
图3为本实用新型一种自主搬运机器人回转轴承筒的剖面结构示意图。
图中：回转轴承筒-1、球轴承关节-2、U型托架小臂-3、大型球轴关节-4、关节步进电机-5、升降大臂杆-6、轴转齿轮盘-7、底座步进电机-8、固定底盘轮-9、机械手夹爪-10、L型定位夹块-100、回转轴承环-101、刻度卡扣块-102、球轴承内支架-103。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
请参阅图1-图3，本实用新型提供一种自主搬运机器人：其结构包括：回转轴承筒1、球轴承关节2、U型托架小臂3、大型球轴关节4、关节步进电机5、升降大臂杆6、轴转齿轮盘7、底座步进电机8、固定底盘轮9、机械手夹爪10，所述轴转齿轮盘7竖直插嵌在升降大臂杆6左侧并且与底座步进电机8机械连接，所述底座步进电机8竖直固定在固定底盘轮9上，所述关节步进电机5与底座步进电机8电连接，所述回转轴承筒1倾斜插嵌在球轴承关节2内部并且与U型托架小臂3机械连接，所述U型托架小臂3倾斜焊接在大型球轴关节4左上角，所述机械手夹爪10倾斜安装于回转轴承筒1左下角，所述大型球轴关节4与关节步进电机5机械连接，所述大型球轴关节4与升降大臂杆6过盈配合，所述回转轴承筒1设有L型定位夹块100、回转轴承环101、刻度卡扣块102、球轴承内支架103，所述L型定位夹块100设有两个并且分别倾斜安装于回转轴承环101左右下角，所述球轴承内支架103倾斜贯穿回转轴承环101，所述刻度卡扣块102设有两个并且分别倾斜固定在球轴承内支架103左右两侧，所述球轴承内支架103倾斜插嵌在球轴承关节2内部并且与U型托架小臂3机械连接，所述大型球轴关节4外表面与升降大臂杆6右侧内槽过盈配合，所述轴转齿轮盘7与固定底盘轮9相互垂直，所述U型托架小臂3与大型球轴关节4为一体结构，所述升降大臂杆6与轴转齿轮盘7的内部齿轮相啮合，所述回转轴承筒1为机械部件，回转自由度靠刻度卡住紧固后配合夹取搬运工作，所述关节步进电机5为伺服电机，角进距高效配合轴转传动。
在自主搬运机器人的使用过程中，通过回转轴承筒1的L型定位夹块100、回转轴承环101、刻度卡扣块102、球轴承内支架103配合球轴承关节2、大型球轴关节4、关节步进电机5、轴转齿轮盘7、底座步进电机8升降旋转六个角度搬运货物高效，通过回转轴承筒1达到自主搬运机器人的轴承配合回转并且回转过程有刻度卡槽可以进行定位角度的矫正，配合编程坐标更加准确的抓取搬运物件，自主功能性提高，纠偏效果尽可以避免了搬运瘫痪的情况。
本实用新型所述的回转轴承筒1是当代机械设备中一种重要零部件。它的主要功能是支撑机械旋转体，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。
其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型解决的问题是自主搬运机器人的手抓调整度没有针对性的刻度指标实现角度定位，达不到回转时的精准夹取，容易造成机器人编程坐标的定位偏差，造成流水线搬运瘫痪，本实用新型通过上述部件的互相组合，可以达到自主搬运机器人的轴承配合回转并且回转过程有刻度卡槽可以进行定位角度的矫正，配合编程坐标更加准确的抓取搬运物件，自主功能性提高，纠偏效果尽可以避免了搬运瘫痪的情况，具体如下所述：
所述L型定位夹块100设有两个并且分别倾斜安装于回转轴承环101左右下角，所述球轴承内支架103倾斜贯穿回转轴承环101，所述刻度卡扣块102设有两个并且分别倾斜固定在球轴承内支架103左右两侧，所述球轴承内支架103倾斜插嵌在球轴承关节2内部并且与U型托架小臂3机械连接。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。