本发明涉及机器人技术领域，具体为一种智能机器人抓手夹具。
背景技术：
夹具是指机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置，以接受施工或检测的装置，又称卡具，从广义上说，在工艺过程中的任何工序，用来迅速、方便和安全地安装工件的装置，都可称为夹具，夹具通常由定位元件(确定工件在夹具中的正确位置)、夹紧装置、对刀引导元件(确定刀具与工件的相对位置或导引刀具方向)、分度装置(使工件在一次安装中能完成数个工位的加工，有回转分度装置和直线移动分度装置两类)和连接元件以及夹具体(夹具底座)等组成。
根据cn105173224b一种纸箱成型机器人夹具，此发明安装在机器人的活动末端，操作更加灵活，与机器人相配合可完成纸箱抓取、成型，并精确完成产品自动装箱过程，大大提高了生产效率，降低了劳动强度，同时也降低了生产成本，另外，此发明结构简单、性能可靠，可广泛推广和适用，而目前，码垛作业的生产线通常选择四种方式：人工码、码垛机、机器人码垛和全自动化设备码垛在现代化企业中，各生产线日渐趋于机器人自动化，采用码垛机器人进行码垛的方式占据了重要的地位，其机器人的抓手夹具的好坏直接影响着机器人工作的质量，现有码垛机器人若在同一垛板上码垛规格大小不同的工件时，可能会碰撞或损坏旁边的工件，同时抓手存在适用范围小，精度与自动化程度不高的问题，而因此在此提出了一种智能机器人抓手夹具，不仅提高了抓手的适用范围，也提高了对工件的固定性，同时使自动化智能程度提高。
技术实现要素：
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能机器人抓手夹具，具备自动化等优点，解决了抓手适用范围小的问题。
(二)技术方案
为实现上述自动化的目的，本发明提供如下技术方案：一种智能机器人抓手夹具，包括主架，主架的顶端固定安装有固定座，所述固定座的顶端固定安装有扣环，所述扣环的左右两侧均固定安装有两个扣板，所述主架的内壁左右两侧之间固定安装有影像控制系统，所述主架的左右两侧均固定安装有导轨，所述导轨远离主架的一端均活动连接有滑块，所述滑块远离导轨的一侧固定安装有调节框，所述调节框的内壁右侧固定安装有液压杆，所述液压杆的左侧固定安装有连接杆，所述连接杆的左侧固定安装有推板，所述推板的左侧固定安装有支臂，所述支臂远离主架的一侧固定安装有外花键螺母，所述支臂靠近主架的一端固定安装有连接筒，两个支臂靠近主架的一侧均固定安装有连接板，两个连接板的相向一侧均固定安装有夹板，所述夹板的内壁左侧固定安装有活动弹簧，所述活动弹簧的右侧固定安装有活动杆，所述活动杆的右侧固定安装有压钮，所述夹板的内壁右侧固定安装有固定杆，所述固定杆的右侧活动连接有转轮，所述活动杆的底端固定安装有连接块，所述连接块的右侧固定安装有吸盘，右侧所述夹板的右侧固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的右侧固定安装有螺纹杆，左侧所述夹板的右侧固定安装有固定框。
优选的，所述固定座的数量为两个，所述扣环的顶端固定安装有两个弹簧，同一所述固定座的顶端的扣环的数量为两个，两个扣环以两个弹簧的水平中心线为中心对称设置。
优选的，两个所述扣环的左右两侧均固定安装有扣板，所述扣板的数量为四个，上方所述扣环的左右两侧的扣板的顶端固定安装有螺母，所述螺母的顶端固定安装有螺纹栓，所述螺纹栓的底端贯穿螺母并延伸至下方扣板的内壁。
优选的，同一所述导轨的相向一侧均固定安装有第一限位块，所述第一限位块的材料由硬质海绵构成，所述第一限位块的数量为四个。
优选的，所述主架的背面固定安装有活动块，活动块的背面活动连接有滑槽，所述滑槽的背面固定安装有滑板，活动块位于滑块的背面。
优选的，所述连接杆和推板均与调节框的内壁活动连接，所述调节框的内壁开设有槽口，所述调节框的左侧固定安装有挡块，两个挡块的右侧均固定安装有第二限位块，所述推板的左侧位于两个挡块之间。
优选的，所述连接筒远离支臂的一端与导轨固定连接，所述连接筒位于连接板的上方，所述连接筒与支臂插接。
优选的，所述活动弹簧位于固定杆的上方，所述压钮的右侧贯穿夹板并延伸至夹板的右侧，所述夹板的底端开设有通口，通口内壁的相对一侧之间固定安装有限位弹簧。
优选的，所述螺纹杆与固定框螺纹连接，所述固定框的内壁开设有螺纹孔，右侧所述夹板的左侧固定安装有压块，所述压块的材料由记忆棉构成。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种智能机器人抓手夹具，具备以下有益效果：
1、该智能机器人抓手夹具，通过主架、影像控制系统、导轨、第一限位块、滑块、调节框、液压杆、连接杆、推板和第二限位块的配合使用，采用影像控制系统检测工件的长度和大小，然后根据工件的高度来控制滑块在导轨上的位置，根据工件的大小通过液压杆和连接杆等装置调节两个支臂的距离，从而能够更加方便的夹取工件，此装置不仅体现了自动化智能科技，同时也能够对不同规格的工件进行夹取。
2、该智能机器人抓手夹具，通过连接筒、夹板、活动弹簧、活动杆、压钮、固定杆、转轮、限位弹簧、连接块、吸盘、连接板、伸缩杆、螺纹杆、固定框和压块的配合使用，根据工件的大小调节伸缩杆伸缩的长度，而通过螺纹杆与固定框螺纹连接能够提高装置的固定性，当工件放置于两个夹板之间时，工件会将压钮压到左侧夹板的内部进而将活动杆的上部分向活动弹簧运动，而因此活动杆的下部分将向相反的方向运动，从而带动吸盘对工件进行进一步的固定，不仅提高了对工件的固定效果，也实现了对自动化智能科技的运用。
附图说明
图1为本发明提出的一种智能机器人抓手夹具结构示意图；
图2为本发明提出的一种智能机器人抓手夹具中扣环的放图；
图3为本发明提出的一种智能机器人抓手夹具中调节框的放大图；
图4为本发明提出的一种智能机器人抓手夹具中夹板的放大图。
图中：1主架、2固定座、3扣环、4扣板、5螺母、6螺纹栓、7弹簧、8影像控制系统、9导轨、10第一限位块、11滑块、12调节框、13液压杆、14连接杆、15推板、16第二限位块、17支臂、18滑板、19滑槽、20外花键螺母、21连接筒、22夹板、23活动弹簧、24活动杆、25压钮、26固定杆、27转轮、28限位弹簧、29连接块、30吸盘、31连接板、32伸缩杆、33螺纹杆、34固定框、35压块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，一种智能机器人抓手夹具，包括主架1，主架1的顶端固定安装有固定座2，固定座2的数量为两个，扣环3的顶端固定安装有两个弹簧7，同一固定座2的顶端的扣环3的数量为两个，两个扣环3以两个弹簧7的水平中心线为中心对称设置，固定座2的顶端固定安装有扣环3，两个扣环3的左右两侧均固定安装有扣板4，扣板4的数量为四个，上方扣环3的左右两侧的扣板4的顶端固定安装有螺母5，螺母5的顶端固定安装有螺纹栓6，螺纹栓6的底端贯穿螺母5并延伸至下方扣板4的内壁，扣环3的左右两侧均固定安装有两个扣板4，主架1的内壁左右两侧之间固定安装有影像控制系统8，主架1的左右两侧均固定安装有导轨9，通过主架1、影像控制系统8、导轨9、第一限位块10、滑块11、调节框12、液压杆13、连接杆14、推板15和第二限位块16的配合使用，采用影像控制系统8检测工件的长度和大小，然后根据工件的高度来控制滑块11在导轨9上的位置，根据工件的大小通过液压杆13和连接杆14等装置调节两个支臂17的距离，从而能够更加方便的夹取工件，此装置不仅体现了自动化智能科技，同时也能够对不同规格的工件进行夹取，同一导轨9的相向一侧均固定安装有第一限位块10，第一限位块10的材料由硬质海绵构成，第一限位块10的数量为四个，导轨9远离主架1的一端均活动连接有滑块11，滑块11远离导轨9的一侧固定安装有调节框12，调节框12的内壁右侧固定安装有液压杆13，液压杆13的左侧固定安装有连接杆14，连接杆14的左侧固定安装有推板15，连接杆14和推板15均与调节框12的内壁活动连接，调节框12的内壁开设有槽口，调节框12的左侧固定安装有挡块，两个挡块的右侧均固定安装有第二限位块16，推板15的左侧位于两个挡块之间，推板15的左侧固定安装有支臂17，支臂17远离主架1的一侧固定安装有外花键螺母20，主架1的背面固定安装有活动块，活动块的背面活动连接有滑槽19，滑槽19的背面固定安装有滑板18，活动块位于滑块11的背面，支臂17靠近主架1的一端固定安装有连接筒21，连接筒21远离支臂17的一端与导轨9固定连接，连接筒21位于连接板31的上方，连接筒21与支臂17插接，两个支臂17靠近主架1的一侧均固定安装有连接板31，两个连接板31的相向一侧均固定安装有夹板22，夹板22的内壁左侧固定安装有活动弹簧23，活动弹簧23位于固定杆26的上方，压钮25的右侧贯穿夹板22并延伸至夹板22的右侧，活动杆24的形状为折线形，夹板22的底端开设有通口，通口内壁的相对一侧之间固定安装有限位弹簧28，通过连接筒21、夹板22、活动弹簧23、活动杆24、压钮25、固定杆26、转轮27、限位弹簧28、连接块29、吸盘30、连接板31、伸缩杆32、螺纹杆33、固定框34和压块35的配合使用，根据工件的大小调节伸缩杆32伸缩的长度，而通过螺纹杆33与固定框34螺纹连接能够提高装置的固定性，当工件放置于两个夹板22之间时，工件会将压钮25压到左侧夹板22的内部进而将活动杆24的上部分向活动弹簧23运动，而因此活动杆24的下部分将向相反的方向运动，从而带动吸盘30对工件进行进一步的固定，不仅提高了对工件的固定效果，也实现了对自动化智能科技的运用，活动弹簧23的右侧固定安装有活动杆24，活动杆24的右侧固定安装有压钮25，夹板22的内壁右侧固定安装有固定杆26，固定杆26的右侧活动连接有转轮27，活动杆24的底端固定安装有连接块29，连接块29的右侧固定安装有吸盘30，右侧夹板22的右侧固定安装有伸缩杆32，伸缩杆32的右侧固定安装有螺纹杆33，螺纹杆33与固定框34螺纹连接，固定框34的内壁开设有螺纹孔，右侧夹板22的左侧固定安装有压块35，压块35的材料由记忆棉构成，左侧夹板22的右侧固定安装有固定框34。
综上所述，该智能机器人抓手夹具，通过主架1、影像控制系统8、导轨9、第一限位块10、滑块11、调节框12、液压杆13、连接杆14、推板15和第二限位块16的配合使用，采用影像控制系统8检测工件的长度和大小，然后根据工件的高度来控制滑块11在导轨9上的位置，根据工件的大小通过液压杆13和连接杆14等装置调节两个支臂17的距离，从而能够更加方便的夹取工件，此装置不仅体现了自动化智能科技，同时也能够对不同规格的工件进行夹取，通过连接筒21、夹板22、活动弹簧23、活动杆24、压钮25、固定杆26、转轮27、限位弹簧28、连接块29、吸盘30、连接板31、伸缩杆32、螺纹杆33、固定框34和压块35的配合使用，根据工件的大小调节伸缩杆32伸缩的长度，而通过螺纹杆33与固定框34螺纹连接能够提高装置的固定性，当工件放置于两个夹板22之间时，工件会将压钮25压到左侧夹板22的内部进而将活动杆24的上部分向活动弹簧23运动，而因此活动杆24的下部分将向相反的方向运动，从而带动吸盘30对工件进行进一步的固定，不仅提高了对工件的固定效果，也实现了对自动化智能科技的运用。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。