本发明涉及将动作指令信号发送给控制机器人的控制装置的动作指令系统、平板终端和平板终端的控制方法。
背景技术：
在日本特开2016-068242号公报中公开了如下内容：在与控制器有线连接的连接座上设置了便携设备之后，若按压启动开关(enableswitch)则在触摸屏上显示虚拟按键，以无线方式从便携设备向控制器发送信号，从而可以使机器人动作。
在上述日本特开2016-068242号公报中，在便携设备无线连接的控制器与连接座有线连接的控制器不同的情况下，有时与作业员想要动作的机器人不同的其他机器人进行动作。
技术实现要素：
本发明是为了解决上述问题而完成的发明，其目的在于提供一种机器人的动作指令系统、平板终端和平板终端的控制方法，能够抑制与作业员想要动作的机器人不同的其他机器人进行动作。
本发明的方式是机器人的动作指令系统、平板终端和平板终端的控制方法，在保持有所述平板终端的基座所连接的控制装置的识别信息与所述平板终端所连接的所述控制装置的所述识别信息不一致时，使所述机器人不通过动作信号进行动作。
根据本发明可以抑制与作业员想要动作的机器人不同的其他机器人进行动作。
附图说明
通过参照附图所说明的以下实施方式的说明容易理解上述的目的、特征以及优点。
图1是表示动作指令系统的局部结构的概略图。
图2是表示平板终端与控制装置的连接的示意图。
图3是表示平板终端与控制装置的连接的示意图。
图4是表示将平板终端从基座拆卸的状态的图。
图5是从背面观察基座的图。
图6是表示处理部的结构的框图。
图7是表示在处理部中进行的动作限制处理的流程的流程图。
图8是表示平板终端与控制装置的连接的示意图。
具体实施方式
以下，提出最佳的实施方式，一边参照附图一边对本发明涉及的机器人的动作指令系统、平板终端和平板终端的控制方法进行详细说明。
[动作指令系统的结构]
图1是表示本实施方式的动作指令系统10的结构的概略图。图2和图3是表示平板终端18与控制装置14的连接的示意图。动作指令系统10具有：多台控制装置14、与各控制装置14有线连接的基座16、以及与任意一台控制装置14无线连接的平板终端18。
在一台机器人12上设置有一台控制装置14，该控制装置14进行机器人12的控制。控制装置14与平板终端18不是经由上述网络来进行通信，而是一对一地以无线方式进行通信。如图2所示，平板终端18与一台控制装置14连接，但是可以解除与所连接的控制装置14的连接，而与其他控制装置14重新连接。此外，如图3所示，平板终端18保持在基座16上与基座16有线连接。即使是平板终端18保持在基座16上的状态下，平板终端18与控制装置14也不是经由基座16和线缆28，而是以无线方式进行通信。
平板终端18是广泛使用的平板终端18，通过下载专用的应用，除了制作用于控制机器人12的程序之外，也可以由作业员操作平板终端18来使机器人12动作。
平板终端18以无线方式将制作出的程序和作业员操作平板终端18来使机器人12动作的动作信号发送给控制装置14。另外，只有在平板终端18保持在基座16上时，平板终端18可以将动作信号发送给控制装置14。当平板终端18从基座16上被拆卸时，可以从平板终端18向控制装置14发送制作出的程序，但是禁止发送动作信号。
控制装置14具有：收发天线20、存储部22以及处理部24。收发天线20是用于与平板终端18进行无线通信的天线，接收从平板终端18发送的程序、动作信号等，将存储于存储部22的识别信息等发送给平板终端18。存储部22例如是磁存储装置或闪存等能够改写的存储介质，存储收发天线20接收到的在平板终端18中制作出的程序、分配给控制装置14的固有的识别信息等。识别信息例如是ip地址，“192.168.0.xx1”等地址被分配给控制装置14。识别信息不局限于ip地址，也可以是mac地址等。
处理部24按照收发天线20接收到的动作信号、存储于存储器22的程序，运算使机器人12动作的指令信号。控制装置14通过线缆28与基座16有线连接，控制装置14经由线缆28将存储于存储部22的识别信息发送给基座16。
图4是表示将平板终端18从基座16拆卸的状态的图。图5是从背面观察基座16的图。基座16具有：插槽(slot)30、通信连接器插头32、紧急停止按钮34以及安全开关(deadmanswitch)36。平板终端18插入到插槽30。在平板终端18插入到插槽30的状态下，基座16可以保持平板终端18。
通信连接器插头32是以能够通信的方式连接平板终端18和基座16的端子，在平板终端18插入到插槽30的状态下，插入到后述的平板终端18的通信连接器插座42，平板终端18与基座16有线连接。紧急停止按钮34是通过作业员操作紧急停止按钮34使机器人12紧急停止的按钮，配置于基座16的表面侧的作业员易于操作的位置。安全开关36配置于基座16的背面，作业员在把持了基座16的状态下，通过手指来按压安全开关36，可以接通安全开关36。只有当作业员操作安全开关36使其接通时，作业员才可以操作平板终端18使机器人12动作。安全开关36的接通/断开等操作状态经由通信连接器插头32被发送给平板终端18。
平板终端18具有：收发天线40、通信连接器插座42、触摸面板显示器44、存储部46以及处理部48。收发天线40是用于与控制装置14进行无线通信的天线，将程序、动作信号等发送给控制装置14，接收从控制装置14发送的识别信息等。
当平板终端18保持在基座16上时，基座16的通信连接器插头32插入到通信连接器插座42。当平板终端18保持在基座16上时，基座16连接的控制装置14的识别信息以及安全开关36的操作状态从基座16经由通信连接器插头32被发送给平板终端18。触摸面板显示器44是显示字符或图像等的显示部，是由作业员操作的输入部。触摸面板显示器44显示操作按键50，作业员通过接触到操作按键50可以进行程序的制作、使机器人12动作。存储部46例如是闪存等能够改写的存储介质，存储制作出的程序等。
图6是表示处理部48的结构的框图。处理部48具有：无线连接处理部60、显示处理部62、输入处理部64、动作限制部66、程序制作部68、动作信号生成部70以及发送处理部72。
无线连接处理部60进行平板终端18与控制装置14之间的连接建立、或者解除连接的处理。显示处理部62进行用于将图像(包含操作按键50)、字符等显示于触摸面板显示器44的图像处理。输入处理部64根据作业员操作的操作按键50来处理输入信号。当平板终端18保持在基座16上时，在平板终端18所连接的控制装置14与基座16所连接的控制装置14不一致时，动作限制部66进行如下的动作限制处理：作业员不能使用平板终端18来使机器人12动作。对于该动作限制处理将在后面进行详细叙述。
程序制作部68通过作业员对操作按键50进行操作制作程序。由程序制作部68制作出的程序存储于存储部46中。动作信号生成部70按照作业员操作的操作按键50生成动作信号。发送处理部72进行由收发天线40发送程序或动作信号的处理。
[动作限制处理]
图7是表示在处理部48中进行的动作限制处理的流程的流程图。在步骤s1中，在动作限制部66中，判定平板终端18是否与控制装置14无线连接。当平板终端18与控制装置14无线连接时向步骤s2转移，在平板终端18没有与控制装置14无线连接时结束处理。
在步骤s2中，在动作限制部66中，判定平板终端18是否保持在基座16上与基座16有线连接。当平板终端18保持在基座16上时向步骤s3转移，在平板终端18没有保持在基座16上时向步骤s12转移。
在步骤s3中，在动作限制部66中，读入平板终端18无线连接的控制装置14的识别信息和基座16有线连接的控制装置14的识别信息，判定两者是否一致。在识别信息一致时向步骤s4转移，在识别信息不一致时向步骤s13转移。
在步骤s4中，在显示处理部62中，指令触摸面板显示器44显示提醒作业员重复接通与断开安全开关36的操作。并且，在显示处理部62中，指令触摸面板显示器44显示从基座16发送至平板终端18的安全开关36的操作状态。作业员确认显示于触摸面板显示器44的安全开关36的操作状态，在确认了与自身进行的安全开关36的操作连动时，触摸显示于触摸面板显示器44的未图示的ok按钮等，在没有与自身进行的安全开关36的操作连动时，触摸显示于触摸面板显示器44的未图示的ng按钮等。
在步骤s5中，动作限制部66判定是否与作业员进行的安全开关36的操作连动。在作业员触摸所述ok按钮等，与作业员进行的安全开关36的操作连动时向步骤s6转移，在作业员触摸所述ng按钮等，没有与作业员进行的安全开关36的操作连动时向步骤s10转移。
在步骤s6中，动作限制部66指令无线连接处理部60，当前禁止将平板终端18连接的控制装置14以外的其他控制装置14与平板终端18连接。在步骤s7中，显示处理部62使触摸面板显示器44显示发送动作信号的控制装置14的识别信息。在步骤s8中，动作限制部66指令输入处理部64允许受理操作按键50的输入。在步骤s9中，动作限制部66指令发送处理部72允许向连接的控制装置14发送动作信号。
在步骤s10中，显示处理部62使触摸面板显示器44显示提醒作业员确认基座16与控制装置14的连接。在步骤s11中，动作限制部66指令输入处理部64禁止受理操作按键50的输入，使输入无效化。在步骤s12中，动作限制部66指令发送处理部72禁止向连接的控制装置14发送动作信号。在步骤s13中，显示处理部62使触摸面板显示器44显示提醒作业员确认平板终端18与控制装置14的连接这样的消息等。也可以使触摸面板显示器44显示如下消息等：例如解除平板终端18与当前连接的控制装置14的连接，而与保持有平板终端18的基座16所连接的控制装置14连接。此外，还可以显示如下消息等：将平板终端18从当前保持的基座16拆卸，安装在与平板终端18所连接的控制装置14所连接的基座16上。
[作用效果]
例如，在没有进行上述说明的动作限制处理的情况下，能够引起以下说明那样的状况。图8是表示平板终端18与控制装置14的连接的示意图。在图8所示的示例中，平板终端18所连接的控制装置14的ip地址“192.168.0.xx2”与保持有平板终端18的基准16所连接的控制装置14的ip地址“192.168.0.xx1”不一致。
此时，作业员想要使与ip地址“192.168.0.xx1”的控制装置14连接的机器人12动作，但是由于平板终端18与ip地址“192.168.0.xx2”的控制装置14连接，因此动作信号从平板终端18被发送至ip地址“192.168.0.xx2”的控制装置14。也就是说，与作业员想要动作的机器人12不同的其他机器人12会进行动作。
因此，在本实施方式中，在保持有平板终端18的基座16所连接的控制装置14的识别信息与平板终端18所连接的控制装置14的识别信息不一致时，通过平板终端18的处理部48的动作限制部66，不向连接的控制装置14发送动作信号。由此，可以抑制与作业员使用平板终端18想要动作的机器人12不同的机器人12进行动作。
此外，在本实施方式中，在保持有平板终端18的基座16所连接的控制装置14的识别信息与平板终端18所连接的控制装置14的识别信息不一致时，通过动作限制部66使作业员进行的对操作按键50的输入无效化。由此，即使作业员对操作按键50输入使机器人12动作的指令，也不会使机器人12动作。
此外，在本实施方式中，在保持有平板终端18的基座16所连接的控制装置14的识别信息与平板终端18所连接的控制装置14的识别信息不一致时，通过动作限制部66指令显示处理部62，使触摸面板显示器44显示提醒作业员确认平板终端18与控制装置14的连接。更具体来说，可以显示如下消息等：解除平板终端18当前连接的控制装置14与平板终端18的连接，将保持有平坝终端18的基座16所连接的控制装置14与平板终端18连接。此外，还可以显示如下消息等：将平板终端18从当前保持的基座16拆卸，安装在与平板终端18所连接的控制装置14所连接的基座16上。由此，作业员可以识别平板终端18所连接的控制装置14或基座16有误，可以将平板终端18与控制装置14以及基座16正确连接。
并且，在本实施方式中，在保持有平板终端18的基座16所连接的控制装置14的识别信息与平板终端18所连接的控制装置14的识别信息一致时，通过动作限制部66禁止平板终端18和与平板终端18当前连接的控制装置14不同的其他控制装置14连接。由此，在平板终端18与控制装置14以及基座16正确连接时，可以抑制作业员错误地将平板终端18与其他控制装置14连接。
此外，在本实施方式中，使触摸面板显示器44显示从基座16发送至平板终端18的安全开关36的操作状态。由此，作业员可以确认自身进行的安全开关36的操作与显示于触摸面板显示器44中的安全开关36的信息是否一致。
此外，在本实施方式中，在从平板终端18发送动作信号之前，使触摸面板显示器44显示发送动作信号的控制装置14的识别信息。由此，可以识别作业员今后想要动作的机器人12。
[其他实施方式]
以上，使用实施方式对本发明进行了说明，但是本发明的技术范围并不局限于上述实施方式记载的范围。当然可以对上述实施方式增加各种变更或改良。增加了这样的变更或改良的方式包含于本发明的技术范围中，从权利要求书的记载可以明确。
例如，在上述实施方式中，在平板终端18所连接的控制装置14与保持有平板终端18的基座16所连接的控制装置14不一致时，不从平板终端18向控制装置14发送动作信号。可以代替平板终端18不发送动作信号，而是从平板终端18向控制装置14发送表示禁止机器人12动作这样的信号，在接收到该信号的控制装置14中，不进行使机器人12动作的控制。
[从实施方式获得的技术思想]
以下记载从上述实施方式中掌握的技术思想。
机器人(12)的动作指令系统(10)具有：控制机器人(12)的多台控制装置(14)，该多台控制装置分别具有识别信息；基座(16)，其与多台控制装置(14)中的一台控制装置(14)无线连接或者有线连接；以及平板终端(18)，其与多台控制装置(14)中的一台控制装置(14)无线连接，基座(16)具有：保持部(30)，其以能够拆卸的方式保持平板终端(18)；以及连结部(32)，其与平板终端(18)有线连接，平板终端(18)具有：动作信号生成部(70)，其对控制装置(14)生成使机器人(12)动作的动作信号；以及动作限制部(66)，在保持有平板终端(18)的基座(16)所连接的控制装置(14)的识别信息与平板终端(18)所连接的控制装置(14)的识别信息不一致时，动作限制部(66)使机器人(12)不通过动作信号进行动作。由此，可以抑制与作业员使用平板终端(18)想要动作的机器人(12)不同的机器人(12)进行动作。
还可以是，在保持有平板终端(18)的基座(16)所连接的控制装置(14)的识别信息与平板终端(18)所连接的控制装置(14)的识别信息不一致时，动作限制部(66)使动作信号不能发送到平板终端(18)所连接的控制装置(14)。由此，可以抑制与作业员使用平板终端(18)想要动作的机器人(12)不同的机器人(12)进行动作。
也可以是，平板终端(18)具有由作业员输入机器人(12)的动作指令的输入部(50)，在保持有平板终端(18)的基座(16)所连接的控制装置(14)的识别信息与平板终端(18)所连接的控制装置(14)的识别信息不一致时，动作限制部(66)使作业员进行的对输入部(50)的输入无效。由此，即使作业员向输入部(50)输入使机器人(12)动作的指令，也不会使机器人(12)动作。
也可以是，平板终端(18)具有：报知部(44)，在保持有平板终端(18)的基座(16)所连接的控制装置(14)的识别信息与平板终端(18)所连接的控制装置(14)的识别信息不一致时，报知部(44)向作业员报知该情况。由此，作业员可以识别平板终端(18)所连接的控制装置(14)或基座(16)有误，而正确地连接平板终端(18)与控制装置(14)以及基座(16)。
也可以是，在保持有平板终端(18)的基座(16)所连接的控制装置(14)的识别信息与平板终端(18)所连接的控制装置(14)的识别信息不一致时，报知部(44)向作业员报知以下内容：提醒解除平板终端(18)与控制装置(14)的连接、将基座(16)所连接的控制装置(14)与平板终端(18)相连接。由此，作业员可以识别平板终端(18)所连接的控制装置(14)或基座(16)有误，而正确地连接平板终端(18)与控制装置(14)以及基座(16)。
也可以是，在保持有平板终端(18)的基座(16)所连接的控制装置(14)的识别信息与平板终端(18)所连接的控制装置(14)的识别信息不一致时，报知部(44)向作业员报知以下内容：提醒从基座(16)拆卸平板终端(18)、使平板终端(18)保持在与平板终端(18)所连接的控制装置(14)所连接的基座(16)保持平板终端(18)。由此，作业员可以识别平板终端(18)所连接的控制装置(14)或基座(16)有误，而正确地连接平板终端(18)与控制装置(14)以及基座(16)。
也可以是，动作指令系统具有：无线连接处理部(60)，其通过无线方式将平板终端(18)与控制装置(14)连接，在保持有平板终端(18)的基座(16)所连接的控制装置(14)的识别信息与平板终端(18)所连接的控制装置(14)的识别信息一致时，无线连接处理部(60)禁止与平板终端(18)所连接的控制装置(14)不同的其他控制装置(14)和平板终端(18)的连接。由此，在平板终端(18)与控制装置(14)以及基座(16)正确连接时，可以抑制作业员错误地将平板终端(18)与其他控制装置(14)相连接。
也可以是，基座(16)将安全开关(36)的操作状态发送给平板终端(18)，平板终端(18)具有：报知部(44)，其将从保持有平板终端(18)的基座(16)接收到的安全开关(36)的操作状态报知给作业员。由此，作业员可以确认自身进行的安全开关(36)的操作与所报知的安全开关(36)的信息是否一致。
也可以是，平板终端(18)具有：报知部(44)，在保持有平板终端(18)的基座(16)所连接的控制装置(14)的识别信息与平板终端(18)所连接的控制装置(14)的识别信息不一致时，报知部(44)将发送动作信号的控制装置(14)的识别信息报知给作业员。由此，可以识别作业员今后想要动作的机器人(12)。
一种平板终端(18)，其与分别具有识别信息的多台控制装置(14)中的一台控制装置(14)无线连接，将指令机器人(12)的动作的动作信号发送给进行了无线连接的控制装置(14)，平板终端(18)以能够拆卸的方式保持在基座(16)上，该基座(16)与多台控制装置(14)中的一台控制装置(14)有线连接或无线连接，平板终端(18)具有：动作限制部(66)，在保持有平板终端(18)的基座(16)所连接的控制装置(14)的识别信息与平板终端(18)所连接的控制装置(14)的识别信息不一致时，动作限制部(66)使机器人(12)不通过动作信号进行动作。由此，可以抑制与作业员使用平板终端(18)想要动作的机器人(12)不同的机器人(12)进行动作。
一种平板终端(18)的控制装方法，该平板终端(18)与分别具有识别信息的多台控制装置(14)中的一台控制装置(14)无线连接，该控制装方法用于向进行了无线连接的控制装置(14)发送指令机器人(12)的动作的动作信号，平板终端(18)以能够拆卸的方式保持在基座(16)上，该基座(16)与多台控制装置(14)中的一台控制装置(14)有线连接或无线连接，在保持有平板终端(18)的基座(16)所连接的控制装置(14)的识别信息与平板终端(18)所连接的控制装置(14)的识别信息不一致时，使机器人(12)不通过动作信号进行动作。由此，可以抑制与作业员使用平板终端(18)想要动作的机器人(12)不同的机器人(12)进行动作。