一种可调节机械手的制作方法

本发明属于机械手领域，具体涉及一种可调节机械手。

背景技术：

在现有技术中，由于机械手的结构固定，很多机械手只能抓取一种规格的工件，从而导致机械手抓取工件种类单一的问题，并且在收缩、抓握过程中，特别是物件较重的情况下容易出现脱钩、掉落等现象，从而降低了生产效率，因此急需找到一种可以抓取多种不同规格工件并具有较高抓取成功率的机械手。

技术实现要素：

本发明提供一种可调节机械手，目的是解决机械手抓取产品规格单一，以及在收缩、抓握的过程中，特别是物件较重的情况下出现脱钩、掉落的问题。

本发明的技术方案如下：

一种可调节机械手，包括：三杆气缸，所述三杆气缸的伸出端连接有连接板，所述连接板上固定有手指气缸，所述手指气缸的手指端固定有安装板，所述安装板上连接有调节机构，所述调节机构上连接有v型接手。调节机构包括：连接在安装板上的导杆，与所述导杆相平行且连接在安装板上的调节螺杆，与所述调节螺杆端部连接的挡圈。v型接手采用端部向内弯曲的结构设计。两个v型接手的端部采用齿形结构相互啮合。

一种可调节机械手的工作方法包括以下步骤：三杆气缸带动手指气缸，使手指气缸沿三杆气缸的缸筒伸出方向运动；手指气缸带动两个安装板，从而带动两个调节机构和两个v型接手，使两个v型接手做张开、闭合的动作，从而实现对工件的抓取。

一种可调节机械手的v型接手调节方法：通过旋转调节螺栓，使v型接手沿导杆的轴线方向滑动，从而调节两个v型接手之间的距离。

本发明的有益效果如下：

1、本发明设置有调节机构，可通过调节机构调节两v型接手之间的宽度，使机械手可以抓取多种尺寸的产品，从而解决了现有技术中机械手抓取工件种类单一的问题；

2、本发明中的v型接手采用端部向内弯曲的结构设计，使机械手在抓取工件时受力点位于抓手的垂直方向，动作更稳固更牢靠，在气压很小的情况下就能牢固的抓紧物件，从而解决了传统机械手在收缩，抓握过程中，特别是物件较重的情况下出现脱钩，掉落等现象。

附图说明

图1为本发明的主视图；

图2为调节机构9的主视图；

图3为v型接手4的a向视图；

其中，附图标记的含义为：1-三杆气缸，2-连接板、3-手指气缸、4-v型接手、5-导杆、6-挡圈、7-调节螺杆、8-安装板、9-调节机构。

具体实施方式

以下结合附图及实施例对本发明的技术方案进行详细叙述：

本发明如图1至图3所示，包括：三杆气缸1，所述三杆气缸1的伸出端连接有连接板2，所述连接板2上固定有手指气缸3，所述手指气缸3的手指端固定有安装板8，所述安装板8上连接有调节机构9，所述调节机构9上连接有v型接手4。其中，调节机构9包括：以螺纹连接方式固定在安装板8上并向着v型接手4延伸的导杆5，与所述导杆5相平行且穿过安装板8的调节螺杆7，安装在调节螺杆7端部的挡圈6。v型接手4与安装板8上都开有一通孔和一螺纹孔，导杆5一端以螺纹方式固定在安装板8上，另一端穿过v型接手4上的通孔，并与该通孔紧密配合，且可以与该通孔间产生相对滑动。调节螺杆7包括两直径不同的圆柱体，直径小的圆柱体为光轴，直径大的圆柱体上带有螺纹。调节螺杆7的光轴部分穿过安装板8上的通孔，挡圈6固定在调节螺杆7穿过安装板8后的轴端上，以此将调节螺杆7固定在安装板8上，调节螺杆7可在安装板8上自由旋转。调节螺杆7的另一端向着v型接手4延伸，调节螺杆7上带有螺纹的圆柱体穿过v型接手4上的螺纹孔，并且调节螺杆7的上的外螺纹与v型接手4上的内螺纹相配合。

本发明的具体实现方式如下：三杆气缸1带动手指气缸2，使手指气缸2沿三杆气缸1的缸筒伸出方向运动；手指气缸2带动两个v型接手4，使两个v型接手4做张开、闭合的动作，从而实现对工件的抓取。当需要更换不同尺寸的抓取工件时，通过旋转调节螺栓7，使v型接手4沿导杆5的轴线方向滑动，从而调节两个v型接手4之间的距离。v型接手4端部所采用齿形结构，可使两v型接手在宽度较大时，下方仍可以承接工件。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种可调节机械手，包括：三杆气缸(1)，连接板(2)、手指气缸(3)、V型接手(4)、导杆(5)、挡圈(6)、调节螺杆(7)、安装板(8)；本机械手采用调节机构(9)，可调节两V型接手(4)之间的宽度，可使机械手抓取不同尺寸的工件；此外，V型接手(4)采用端部向内弯曲的结构设计，可使机械手在抓取工件时，受力点位于抓手的垂直方向，使机械手动作更稳固更牢靠；采用此机械手，可有效的解决机械手抓取产品规格单一，以及在收缩、抓握的过程中，特别是物件较重的情况下出现脱钩、掉落的问题。

技术研发人员：燕俊杰;燕林建
受保护的技术使用者：莱芜市猛牛塑料机械有限公司
技术研发日：2018.02.11
技术公布日：2019.08.20