一种汽车门盖内板的抓取装置的制作方法

本发明涉及汽车门盖内板抓手技术领域，特别是涉及一种汽车门盖内板的抓取装置。

背景技术：

在车门生产区域，为了满足自动化生产的需求，门盖内板需要通过抓手使用机器人搬运，或者机器人抓内板进行自动涂胶。现有的技术中，内板抓手使用八角管的基础结构进行设计拼接。能满足一般的生产需求，但是使用中存在以下问题。占用空间大，机器人的动作范围变大；结构复杂；切换抓手时占用地面的存放空间大。

技术实现要素：

本发明是为了解决现有技术中的不足而完成的，本发明的目的是提供一种汽车门盖内板的抓取装置，其结构简单、轻巧和占地面积小，能够缩小机器人动作范围，利于多车型抓手布置，具有广泛的实用性和推广性。

本发明的一种汽车门盖内板的抓取装置，包括连接座、主体支架、检测装置、控制装置、至少两个夹紧装置和至少两个定位装置，所述连接座与机器人可解除式连接，所述主体支架可拆卸固定于所述连接座前侧部和后下部，所述定位装置可拆卸固定于位于所述连接座前侧部的所述主体支架的左右两端下部，所述定位装置与门盖内板的内板销孔可解除式连接，所述夹紧装置可拆卸固定于位于所述连接座后下部的所述主体支架下部，所述夹紧装置与所述门盖内板的零件孔可解除式夹紧连接，所述检测装置可拆卸固定于所述定位装置和所述夹紧装置的外侧方，所述控制装置分别与所述夹紧装置、检测装置和所述定位装置连接。

本发明的一种汽车门盖内板的抓取装置还可以是：

所述夹紧装置包括至少两个夹紧夹具，所述夹紧夹具可拆卸固定于位于所述连接座后下部的所述主体支架下部，所述夹紧夹具与所述门盖内板的所述零件孔可解除式夹紧连接，所述控制装置与所述夹紧夹具连接。

所述夹紧夹具前方设有夹紧气缸，所述夹紧气缸与所述夹紧夹具可启闭式连接，所述夹紧夹具通过所述夹紧气缸与所述控制装置连接。

所述定位装置包括至少两个定位勾销，所述定位勾销可拆卸固定于位于所述连接座前侧部的所述主体支架的左右两端下部，所述定位勾销与所述内板销孔可解除式连接，所述定位勾销与所述控制装置连接。

所述定位勾销后部设有勾销气缸，所述勾销气缸与所述定位勾销可启闭式连接，所述定位勾销通过所述勾销气缸与所述控制装置连接。

所述检测装置包括零件检测开关，所述零件检测开关可拆卸固定于所述定位装置和所述夹紧装置的外侧部。

所述主体支架包括横向设置的一根横杆和纵向设置的两根纵杆，两根所述纵杆前端部与所述横杆中部可拆卸固定连接，所述定位装置可拆卸固定于所述横杆左右两端下部，所述夹紧装置可拆卸固定于所述纵杆下部。

所述横杆和所述纵杆下表面上均设有至少两块支撑块，所述支撑块可拆卸固定于所述横杆和所述纵杆的下表面上。

所述主体支架上还设有至少两个定位销孔，所述定位销孔可拆卸固定于所述主体支架上，所述定位销孔与放置架可解除式连接。

所述连接座纵向截面形状为圆形。

本发明的一种汽车门盖内板的抓取装置，包括连接座、主体支架、检测装置、控制装置、至少两个夹紧装置和至少两个定位装置，所述连接座与机器人可解除式连接，所述主体支架可拆卸固定于所述连接座前侧部和后下部，所述定位装置可拆卸固定于位于所述连接座前侧部的所述主体支架的左右两端下部，所述定位装置与门盖内板的内板销孔可解除式连接，所述夹紧装置可拆卸固定于位于所述连接座后下部的所述主体支架下部，所述夹紧装置与所述门盖内板的零件孔可解除式夹紧连接，所述检测装置可拆卸固定于所述定位装置和所述夹紧装置的外侧方，所述控制装置分别与所述夹紧装置、检测装置和所述定位装置连接。这样，本发明的门盖内板的抓取装置，由连接座、主体支架、检测装置、控制装置、至少两个夹紧装置和至少两个定位装置组成，使用时，将机器人与连接座进行连接，机器人持抓取装置抓取门盖内板时，定位装置插入门盖内板的内板销孔并与门盖内板进行连接，然后再将夹紧装置与门盖内板的零件孔进行连接，检测装置检测门盖内板在规定范围内，然后控制装置控制定位装置和夹紧装置对门盖内板进行夹紧操作，然后门盖内板即被抓起。抓起到达指定位置后，控制装置控制定位装置松开与门盖内板的内板销孔的连接，同时也控制夹紧装置松开与门盖内板的零件孔的连接，使门盖内板放置在指定的位置后，完成整个抓取工作。本发明的一种汽车门盖内板的抓取装置，其结构简单、轻巧和占地面积小，能够缩小机器人动作范围，利于多车型抓手布置，具有广泛的实用性和推广性。

附图说明

图1是本发明的一种汽车门盖内板的抓取装置的结构示意图。

图2是图1的反面结构图。

图3是本发明的一种汽车门盖内板的抓取装置的主视图。

图4是本发明的一种汽车门盖内板的抓取装置的俯视图。

图5是本发明的一种汽车门盖内板的抓取装置的左视图。

图号说明

1…连接座2…夹紧夹具3…夹紧气缸

4…定位勾销5…勾销气缸6…零件检测开关

7…横杆8…纵杆9…支撑块

10…定位销孔

具体实施方式

下面结合附图的图1至图5对本发明的一种汽车门盖内板的抓取装置作进一步详细说明。

本发明的一种汽车门盖内板的抓取装置，请参考图1-5，包括连接座1、主体支架、检测装置、控制装置、至少两个夹紧装置和至少两个定位装置，所述连接座1与机器人可解除式连接，所述主体支架可拆卸固定于所述连接座1前侧部和后下部，所述定位装置可拆卸固定于位于所述连接座1前侧部的所述主体支架的左右两端下部，所述定位装置与门盖内板的内板销孔可解除式连接，所述夹紧装置可拆卸固定于位于所述连接座1后下部的所述主体支架下部，所述夹紧装置与所述门盖内板的零件孔可解除式夹紧连接，所述检测装置可拆卸固定于所述定位装置和所述夹紧装置的外侧方，所述控制装置分别与所述夹紧装置、所述定位装置和所述检测装置连接。这样，本发明的门盖内板的抓取装置，由连接座1、主体支架、检测装置、控制装置、至少两个夹紧装置和至少两个定位装置组成，使用时，将机器人与连接座1进行连接，机器人持抓取装置抓取门盖内板时，定位装置插入门盖内板的内板销孔并与门盖内板进行连接，然后再将夹紧装置与门盖内板的零件孔进行连接，检测装置检测门盖内板在规定范围内，然后控制装置控制定位装置和夹紧装置对门盖内板进行夹紧操作，然后门盖内板即被抓起。抓起到达指定位置后，控制装置控制定位装置松开与门盖内板的内板销孔的连接，同时也控制夹紧装置松开与门盖内板的零件孔的连接，使门盖内板放置在指定的位置后，完成整个抓取工作。本发明的一种汽车门盖内板的抓取装置，其结构简单、轻巧和占地面积小，能够缩小机器人动作范围，利于多车型抓手布置，具有广泛的实用性和推广性。

本发明的一种汽车门盖内板的抓取装置，请参考图1-5，在前面描述的技术方案的基础上还可以是：所述夹紧装置包括至少两个夹紧夹具2，所述夹紧夹具2可拆卸固定于位于所述连接座1后下部的所述主体支架下部，所述夹紧夹具2与所述门盖内板的所述零件孔可解除式夹紧连接，所述控制装置与所述夹紧夹具2连接。这样，通过控制装置控制夹紧夹具2对门盖内板的零件孔进行夹紧操作，从而使抓取装置在抓起门盖内板时更加稳固，不会因夹持松弛导致门盖内板在夹起过程中发生掉落。进一步的优选方案是：所述夹紧夹具2前方设有夹紧气缸3，所述夹紧气缸3与所述夹紧夹具2可启闭式连接，所述夹紧夹具2通过所述夹紧气缸3与所述控制装置连接。这样，通过夹紧气缸3对夹紧夹具2进行夹紧和松开的控制操作，控制装置控制夹紧气缸3的启动和关闭，从而使夹紧夹具2更好的夹持门盖内板。

本发明的一种汽车门盖内板的抓取装置，请参考图1-5，在前面描述的技术方案的基础上还可以是：所述定位装置包括至少两个定位勾销4，所述定位勾销4可拆卸固定于位于所述连接座1前侧部的所述主体支架的左右两端下部，所述定位勾销4与所述内板销孔可解除式连接，所述定位勾销4与所述控制装置连接。这样，通过控制装置控制定位勾销4对门盖内板的内板销孔进行定位并夹紧操作，从而使定位勾销4在抓起门盖内板时更加稳固。进一步的优选方案是：所述定位勾销4后部设有勾销气缸5，所述勾销气缸5与所述定位勾销4可启闭式连接，所述定位勾销4通过所述勾销气缸5与所述控制装置连接。这样，通过勾销气缸5对定位勾销4进行夹紧和松开的控制操作，控制装置控制定位勾销4的启动和关闭，从而使定位勾销4更好的定位和夹紧门盖内板。还可以是：所述检测装置包括零件检测开关6，所述零件检测开关6可拆卸固定于所述定位装置和所述夹紧装置的外侧部。这样，当定位勾销4和夹紧夹具2对门盖内板进行定位夹紧后，零件检测开关6检测到门盖内板在设定的范围内，即表示门盖内板位置有效，从而通过控制装置对定位勾销4和夹紧夹具2对门盖内板进行夹紧并抓起操作。

本发明的一种汽车门盖内板的抓取装置，请参考图1-5，在前面描述的技术方案的基础上还可以是：所述主体支架包括横向设置的一根横杆7和纵向设置的两根纵杆8，两根所述纵杆8前端部与所述横杆7中部可拆卸固定连接，所述定位装置可拆卸固定于所述横杆7左右两端下部，所述夹紧装置可拆卸固定于所述纵杆8下部。这样，主体支架由一根横杆7和两根纵杆8组成，定位装置安装在横杆7左右两端下部，夹紧装置分别安装在两根纵杆8下部，使定位装置与夹紧装置与门盖内板的零件孔和内板销孔位置对应，从而更好的夹持门盖内板。进一步的优选方案是：所述横杆7和所述纵杆8下表面上均设有至少两块支撑块9，所述支撑块9可拆卸固定于所述横杆7和所述纵杆8的下表面上。这样，在横杆7和纵杆8上均设置支撑块9，支撑块9用于抓取装置放置在放置架上时，对抓取装置进行支撑。还可以是：所述主体支架上还设有至少两个定位销孔10，所述定位销孔10可拆卸固定于所述主体支架上，所述定位销孔10与放置架可解除式连接。这样，在主体支架上设置定位销孔10，当抓取装置闲置时，将抓取装置放置在放置架上时，使定位销孔10与放置架更好的固定，防止抓取装置掉落等风险发生。还可以是：所述连接座1纵向截面形状为圆形。这样，连接座1截面形状为圆形，可以很好的与机器人进行连接。

上述仅对本发明中的几种具体实施例加以说明，但并不能作为本发明的保护范围，凡是依据本发明中的设计精神所作出的等效变化或修饰或等比例放大或缩小等，均应认为落入本发明的保护范围。