技术特征：
技术总结
本发明公开了一种自主与协商相结合的多机器人协同探索技术，n个异构移动机器人R1，...，Rn通过结合自主与协商两种工作模式实现对未知环境的协同探索，最终实现对未知工作环境的完全覆盖。本发明首先降低了对多机器人系统中各个成员机器人硬件的要求，这样每个机器人的生产制造成本同时降低；另外，不同生产商、不同型号的机器人都可以加入到多机器人系统中，增加了机器人的通用性；自主模式的引入，避免了现有的所有多机器人都是工作在协商状态下的模式，使多机器人系统在不能保证不限距离、不限带宽通信的环境中得到了应用。
技术研发人员：戴学丰;张辉;李大辉
受保护的技术使用者：齐齐哈尔大学
技术研发日：2018.03.09
技术公布日：2018.08.28