本发明涉及一种旋转击打工具，通过马达的旋转力进行旋转动作，若从外部施加规定值以上的扭矩则朝旋转方向施加击打力。
背景技术
以往，旋转击打工具具备受马达的旋转力而旋转的锤、和受该锤的旋转力而旋转的砧座。
而且，若从外部对安装工具构件的砧座施加规定值以上的扭矩，则锤脱离砧座而空转，空转了规定角度后，沿旋转方向击打砧座。
因此，根据旋转击打工具，将螺钉固定于对象物时，通过锤对砧座的击打，能够将螺钉牢牢紧固于对象物。
另外，这种旋转击打工具中，为了使螺钉的紧固扭矩恒定，提出了实施将马达的旋转速度控制为恒定旋转速度的恒定旋转控制(例如参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开昭63-74576号公报
若如上述那样对马达进行恒定旋转控制，则使击打时的马达的旋转速度恒定，而能够将击打产生的螺钉的紧固扭矩控制为所希望的扭矩。
然而，在马达开始驱动后，若以恒定旋转速度驱动马达，则在击打前的马达的无负载运转时或者低负载运转时，马达的旋转速度也会被限制。
因此，上述现有的旋转击打工具中，向对象物紧固固定螺钉所需要的时间变长，存在作业性降低之类的问题。
另一方面，为了抑制该问题，考虑在马达开始驱动后，在击打产生之前和击打产生后切换马达的恒定旋转控制的目标旋转速度，而使马达在击打产生之前比击打时高的速度旋转。
然而，若这样使马达高速旋转，则锤击打砧座而朝击打方向的相反方向返回后，有时在弹簧将锤朝击打方向压回之前锤会先旋转。
该情况下，锤不击打砧座，而是越过砧座，马达每旋转一圈的击打次数减少，产生使扭矩精度恶化的异常击打。另外，在产生这样的异常击打时，锤的凸轮摩擦砧座而越过，所以还存在上述各部分恶化之类的问题。
技术实现要素：
本发明的一个方案中，在对马达进行恒定旋转控制由此能够将紧固扭矩控制为所希望扭矩的旋转击打工具中，希望在击打前能够使马达高速旋转而不产生异常击打。
本发明的一个方案的旋转击打工具具备马达、击打机构、击打检测部以及控制部。
击打机构构成为具备通过马达的旋转力而旋转的锤、受锤的旋转力而旋转的砧座、以及用于在砧座安装工具构件的安装部，若从外部对砧座施加规定值以上的扭矩，则锤脱离砧座而空转，朝旋转方向击打砧座。
另外，击打检测部检测锤对砧座的击打，控制部驱动控制马达。
而且，控制部在从马达的驱动开始之后到利用击打检测部检测出击打为止，以恒定占空比对流向马达的通电电流进行pwm控制。另外，控制部若利用击打检测部检测出击打，则执行控制流向马达的通电电流的恒定旋转控制以使马达的旋转速度成为恒定旋转速度。
即，本发明的旋转击打工具中，在利用击打检测部检测出击打为止的期间，利用恒定占空比的脉冲宽度调制信号(pwm信号)对马达进行开环控制。另外，若利用击打检测部检测出击打，则马达进行反馈控制以使旋转速度成为恒定的目标旋转速度。
而且，在利用恒定占空比的pwm信号对马达进行开环控制时，马达的旋转速度根据施加于马达的旋转轴的负载而变化。即，在马达无负载或者低负载运转时，马达高速旋转，若在锤对砧座击打时等施加于马达的负载增大，则马达的旋转速度降低。
因此，根据本发明的旋转击打工具，在马达开始驱动后，直至施加于马达的负载增加为止能够使马达高速旋转。因此，马达开始驱动后的旋转速度变高，能够高效地进行使用旋转击打工具的螺钉的紧固作业。
另外，在马达开始驱动后，若在安装于击打机构的安装部的工具构件上施加的负载增加，则马达的旋转速度降低，所以在产生击打机构的击打并利用击打检测部检测出击打时，马达的旋转速度被充分抑制。
因此，根据本发明的旋转击打工具，能够抑制如通过恒定旋转控制使马达高速旋转时那样，击打产生时的马达的旋转速度变高而产生异常击打。另外，由于能够抑制异常击打的产生，所以能够抑制以击打机构为代表的旋转击打工具各部分因异常击打而恶化。
这里，控制部也可以构成为若开始恒定旋转控制，则直到马达的驱动停止条件成立为止继续进行恒定旋转控制。
另外，控制部也可以构成为：在恒定旋转控制开始之后，若变得用击打检测部检测不到击打，则使马达的控制从恒定旋转控制返回至恒定占空比的pwm控制。
而且，若如后者那样构成控制部，则例如螺钉进入对象物，施加于工具构件的负载暂时增加，而产生击打机构的击打的情况下，能够将马达的控制从恒定旋转控制返回至恒定占空比的pwm控制。
而且，在这种情况下，能够使马达再次高速旋转直到螺钉就位于对象物，所以能够提高作业效率。
另一方面，旋转击打工具中，能够通过恒定旋转控制将马达的旋转速度控制为恒定旋转速度的是在通过恒定旋转控制能够控制流向马达的通电电流时，而在马达驱动用的电源电压降低时无法以恒定旋转速度驱动马达。而且，在该状态下，即使对马达进行恒定旋转控制，也无法以所希望扭矩紧固螺钉。
因此，控制部也可以具备判定部，该判定部判定在恒定旋转控制的执行过程中能否通过该恒定旋转控制将马达的旋转速度维持为恒定旋转速度。
另外，控制部也可以构成为：若利用上述判定部判定为无法将上述马达的旋转速度维持为上述恒定旋转速度，则实施报告无法维持这一情况的报告动作、和停止上述马达的驱动的停止动作这两者中的至少一者。
这样，通过报告动作或者停止动作，通知使用者旋转击打工具的紧固扭矩降低、换言之马达驱动用的电源电压降低，从而能够促使使用者更换电池等电源部。
另外，判定部也可以在判定能否通过恒定旋转控制将马达的旋转速度维持为恒定旋转速度时，检测马达驱动时的电源电压，判断电源电压是否比设定电压降低。
另外，也可以构成为：判定部在为了通过恒定旋转控制将马达的旋转速度控制为恒定旋转速度而设定的通电电流的控制用的占空比在预先设定的设定值以上时，判定为无法将马达的旋转速度维持为恒定旋转速度。
而且，若如后者那样构成判定部，则能够仅利用马达控制用的占空比判定电源部的异常，所以与检测电源电压等判定电源部的异常的情况相比，能够简化结构。
此外，上述判定部的功能能够通过使控制部构成为能够对马达进行恒定旋转控制来实现，所以判定部也能够适用于例如控制部不是以恒定占空比对马达进行pwm控制的方式构成的以往装置中。
而且，接下来，本发明的旋转击打工具也可以具备能够将上述马达的旋转模式切换为包含高速以及低速在内的多个阶段的设定部，上述控制部也可以构成为根据经由上述设定部设定的旋转模式来设定上述恒定占空比。
这样，使用者经由设定部设定旋转模式，从而能够将马达驱动开始后的无负载或者低负载运转时的最大旋转速度任意切换为多个阶段，能够提高旋转击打工具的使用便利性。
此外，该情况下，控制部也可以构成为在根据旋转模式设定的恒定占空比的值为预先设定的阈值以下时，不实施恒定占空比的pwm控制，而是执行恒定旋转控制。
即若根据旋转模式设定的占空比低，则使马达的旋转扭矩上升到击打机构的击打所需要的必要扭矩会花费时间，另外，还可能无法上升到该必要扭矩。
因此，根据旋转模式设定的恒定占空比的值在阈值以下时，通过执行恒定旋转控制，从而使马达的旋转速度迅速上升到所希望旋转速度，能够实现击打机构的击打动作。
附图说明
图1是表示实施方式的旋转击打工具整体的结构的剖视图。
图2是表示旋转击打工具的马达驱动系的结构的框图。
图3是表示对马达的旋转速度进行反馈控制的控制系的结构的功能框图。
图4是表示马达的驱动控制处理的流程图。
图5是表示在马达的驱动控制处理中设定的占空比和旋转速度的变化的时序图。
图6是表示在电池电压降低时设定的占空比与旋转速度的变化的时序图。
图7是表示马达的旋转速度与扭矩的关系的说明图。
图8是表示马达的驱动控制处理的第一变形例的流程图。
图9是表示马达的驱动控制处理的第二变形例的流程图。
附图标记的说明
1…充电式冲击式改锥，2…外壳，3…把手部，4…马达，5…锤壳体，6…击打机构，14…锤，15…砧座，16…螺旋弹簧，19…卡盘套筒，20…轴承，21…触发开关，24…显示及设定部，26…风扇，29…电池，30…电池组，40…控制部，42…马达驱动部，44…旋转传感器，46…击打检测部，50…微型计算机，52…目标速度设定部，54…偏差运算部，56…pi控制部，58…占空比转换部。
具体实施方式
以下结合附图来说明本发明的实施方式。
在本实施方式中，作为本发明的旋转击打工具的一个例子，说明用于将螺栓、螺母等作为紧固对象的螺钉固定于对象物的充电式冲击式改锥1。
如图1所示，本实施方式的充电式冲击式改锥1由工具主体10、向工具主体10供电的电池组30构成。
工具主体10由收纳有后述的马达4、击打机构6等的外壳2、和从外壳2的下部(图1的下侧)突出形成的把手部3构成。
外壳2内，在其后部(图1的左侧)收纳有马达4，并且在马达4的前方(图1的右侧)组装有吊钟状的锤壳体5，锤壳体5内收纳有击打机构6。
即在锤壳体5内同轴地收纳有在后端侧形成有中空部的主轴7，设置于锤壳体5内的后端侧的滚珠轴承8对该主轴7的后端外周进行支承。
在主轴7的滚珠轴承8的前方部位，由被支承为相对于旋转轴点对称的两个行星齿轮构成的行星齿轮机构9与形成于锤壳体5的后端侧内周面的内齿轮11啮合。
该行星齿轮机构9与形成于马达4的输出轴12的末端部的小齿轮13啮合。
而且，击打机构6由主轴7、外装于主轴7的锤14、在该锤14的前方侧被支承的砧座15、向前方对锤14施力的螺旋弹簧16构成。
即锤14相对于主轴7连结为能够一体旋转且能够沿轴向移动，被螺旋弹簧16向前方(砧座15侧)施力。
另外，主轴7的末端部以同轴且间隙配合方式插入于砧座15的后端从而被支承为能够旋转。
砧座15受锤14产生的旋转力和击打力而绕轴旋转，通过设置于外壳2的末端的轴承20，被支承为能够绕轴旋转并且不能沿轴向移位。
另外，在砧座15的末端部设置有用于安装改锥头、套筒头等各种工具头(图示略)的卡盘套筒19来作为工具构件的安装部。
此外，马达4的输出轴12、主轴7、锤14、砧座15以及卡盘套筒19都配置为同轴状。
另外，在锤14的前端面以沿周向隔开180°间隔的方式突出地设置有用于对砧座15施加击打力的两个击打突起部17、17。
另一方面，在砧座15的后端侧以沿周向隔开180°间隔的方式形成有构成为能够供锤14的各击打突起部17、17抵接的两个击打臂18、18。
于是，锤14通过螺旋弹簧16的作用力向主轴7的前端侧被施力以及保持，从而使该锤14的各击打突起部17、17与砧座15的各击打臂18、18抵接。
在该状态下，若借助马达4的旋转力经由行星齿轮机构9使主轴7旋转，则锤14与主轴7一起旋转，该锤14的旋转力经由击打突起部17、17和击打臂18、18向砧座15传递。
由此，安装于砧座15的末端的改锥头等旋转，而能够进行螺钉紧固。
然后，若随着螺钉被紧固到规定位置，而从外部对砧座15施加规定值以上的扭矩，则锤14相对于该砧座15的旋转力(扭矩)也达到规定值以上。
由此，锤14克服螺旋弹簧16的作用力向后方移位，锤14的各击打突起部17、17越过砧座15的各击打臂18、18。即锤14的各击打突起部17、17暂时离开砧座15的各击打臂18、18而空转。
这样若锤14的各击打突起部17、17越过砧座15的各击打臂18、18，则锤14与主轴7一起旋转并且因螺旋弹簧16的作用力再次向前方移位，锤14的各击打突起部17、17朝旋转方向击打砧座15的各击打臂18、18。
因此，本实施方式的充电式冲击式改锥1中，每当对砧座15施加规定值以上的扭矩，锤14对该砧座15的击打都会进行。而且，这样锤14的击打力间歇地施加于砧座15，由此能够以高扭矩拧紧螺钉。
另外，锤14每次击打时克服螺旋弹簧16的作用力向后方移位，但若该向后方的移位(即反弹)变大，则容易产生异常击打。
因此，在本实施方式中，为了抑制由击打引起的锤14的反弹，利用比重比合成树脂性的比重高的金属(例如锌或者以锌为主要成分的金属)来构成安装于马达4的输出轴12的后端侧的冷却用的风扇26。
即通过这样构成风扇26，增大马达4的惯性，从而抑制因锤14的反弹产生的异常击打。
接下来，把手部3是供作业者在使用该充电式冲击式改锥1时把持的部分，在其上方设置有触发开关21。
该触发开关21具备供作业者拉动操作的触发器21a、和通过该触发器21a的拉动操作而进行接通以及断开并且阻力值根据该触发器21a的操作量(拉动量)变化的开关主体部21b。
另外，在触发开关21的上侧(外壳2的下端侧)设置有用于将马达4的旋转方向切换为正转方向(在本实施方式中，从工具的后端侧观察前方的状态下为右旋方向)或者反转方向(与正转方向相反的旋转方向)的正反切换开关22。
而且，在外壳2的下部前方设置有用于在触发器21a被拉动操作时用光照射该充电式冲击式改锥1的前方的照明led23。
另外，在把手部3的前方下部设置有显示及设定部24，其用于显示电池组30内的电池29的余量、充电式冲击式改锥1的动作状态等，并且接受马达4的旋转模式等各种设定值的改变。
此外，马达4的旋转模式用于例如高速、中速、低速这样供使用者利用外部操作阶段性地设定马达4驱动时的旋转速度，用于设定在以恒定占空比对马达4进行pwm控制时的占空比。
另外，在把手部3的下端以能够装卸的方式安装有收纳了电池29的电池组30。该电池组30在安装时相对于把手部3的下端从其前方侧朝后方侧滑动来安装。
收纳于电池组30的电池29在本实施方式中例如是锂离子2次电池等能够反复充电的2次电池。
另外，把手部3的内部设置有从电池组30接受供电并驱动控制马达4的控制部40(参照图2)。
如图2所示，控制部40主要由设置于从电池29向马达4的通电路径的马达驱动部42、和控制经由马达驱动部42流向马达4的通电电流的微型计算机50构成。
马达4由无刷马达构成，马达驱动部42由能够控制在马达4中流动的电流及其方向的桥电路构成。而且在马达驱动部42连接有触发开关21，触发开关21被使用者操作而成为接通状态时，形成从电池29向马达4的通电路径。
微型计算机50是具有cpu、rom、ram等的微控制器。而且，在微型计算机50连接有显示及设定部24、设置于马达4的旋转传感器44、检测锤14所进行的击打的击打检测部46。此外，虽然图2中没有记载，但在微型计算机50还连接有上述正反切换开关22、照明led23、触发开关21。
旋转传感器44是在马达4的每一规定旋转角度时产生旋转检测信号的公知传感器，微型计算机50能够根据来自旋转传感器44的旋转检测信号，检测马达4的旋转位置、旋转速度。
另外，击打检测部46具备击打检测元件，该击打检测元件检测锤14的击打突起部17击打砧座15的击打臂18而产生的击打音或者振动，将来自击打检测元件的检测信号经由噪声除去用的滤波器输入至微型计算机50。因此，微型计算机50能够根据来自击打检测部46的检测信号，检测锤14的击打。
接下来，微型计算机50在触发开关21变为接通状态而驱动马达4时，利用规定占空比的pwm信号使构成马达驱动部42的桥电路的开关元件接通及断开，从而控制流向马达4的通电电流。
具体而言，在马达4开始驱动时，根据使用者经由显示及设定部24设定的旋转模式，设定恒定的占空比，将该设定的恒定占空比的pwm信号输出至马达驱动部42，从而对流向马达4的通电电流进行pwm控制。
此外，该情况下，马达4被开环控制，其旋转速度根据负载而变动。
另外，在本实施方式中，微型计算机50驱动马达4所使用的pwm信号的周期设定为比一般的旋转击打装置的周期短。即，pwm控制的频率设定为比一般的频率(例如8khz)高的频率(例如20khz)。
这是为了通过pwm控制使在马达4中流动的有效电流增加，而即使电池电压降低，也能够确保马达4的起动扭矩。
另外，在通过恒定占空比的pwm控制驱动马达4时，若被击打检测部46检测出击打，则转移至对马达4进行驱动控制的恒定旋转控制以使马达4的旋转速度成为根据触发开关21的操作量设定的目标旋转速度。
在执行该恒定旋转控制时，如图3所示，微型计算机50作为目标速度设定部52、偏差运算部54、pi控制部56以及占空比转换部58发挥功能，将在占空比转换部58生成的规定占空比的pwm信号输出至马达驱动部42。
即微型计算机50利用目标速度设定部52，根据触发开关21的操作量设定马达4的目标旋转速度，利用偏差运算部54，求出目标旋转速度与马达4的旋转速度的偏差，利用pi控制部56，对偏差进行比例及积分。
pi控制部56对偏差进行比例及积分，从而计算用于将马达4的旋转速度控制为目标旋转速度的控制量，在占空比转换部58，将该控制量转换为对流向马达4的通电电流进行pwm控制所需要的占空比。
其结果，在由击打检测部46进行击打检测后，马达4以旋转速度成为目标旋转速度的方式被反馈控制。
以下沿图4的流程图详细说明这样利用微型计算机50执行的马达4的驱动控制处理。
如图4所示，该驱动控制处理中，首先，在s110(s表示步骤)中，判断禁止马达4的驱动的驱动禁止标志(flag)是否为断开状态，即是否允许马达4的驱动。
s110中，若判断为驱动禁止标志为断开状态，允许马达4的驱动，则转移至s120，判断触发开关21是否为接通状态。然后，若触发开关21为接通状态，则转移至s130，判断击打检测部46是否检测出击打。
s130中，若判断为没有检测出击打，则转移至s140，判断是否设置了击打中标志。击打中标志是在s130中判断出检测到击打时，在后述的s180中设置的标志，在没有设置击打中标志时转移至s150。
s150中，根据旋转模式，设定以恒定占空比对马达4进行pwm控制时的占空比(恒定duty)。然后，在接下来的s160中，向马达驱动部42输出pwm信号，以便按照该设定的恒定占空比驱动马达4，在接下来的s170中，将设置于显示及设定部24的用于异常报告的led熄灭后，转移至s110。
此外，s160中，以恒定占空比对马达4进行pwm控制，但在马达4开始驱动之后，如图5所示，使pwm信号的占空比逐渐增加以使马达4的旋转速度逐渐上升。其结果，马达4逐渐加速到与在s150中设定的恒定占空比对应的旋转速度，实现所谓软启动。
接下来，s130中，若判断为检测出击打，则转移至s180，设置击打中标志，转移至s190。另外，s140中，在判断为设置了击打中标志的情况下，也转移至s190。
s190中，根据触发开关21的操作量，设定用于对马达4进行反馈控制的目标旋转速度。然后，在接下来的s200中，执行设定对流向马达4的通电电流进行控制的pwm信号的占空比的恒定旋转控制，以使马达4的旋转速度成为在s190中设定的目标旋转速度。
接下来，在接下来的s210中，判断通过s200的恒定旋转控制设定的pwm信号的占空比(duty)是否为预先设定的阈值(例如90％)以下。在s210中执行的判定处理是用于实现本发明的判定部的功能的处理，在s210中判断为pwm信号的占空比(duty)在阈值以下的情况下，判断为电池29正常，转移至s220。
s220中，将通过s200的恒定旋转控制设定的占空比(duty)的pwm信号向马达驱动部42输出，从而驱动马达4。另外，s220的处理执行后，在s230中，将设置于显示及设定部24的用于异常报告的led熄灭，转移至s110。
因此，如图5所示，马达4在驱动开始后以恒定占空比被进行pwm控制时，如果在时刻t1，由击打检测部46检测到击打，则马达4的控制从开环控制切换至反馈控制。
而且，该反馈控制(即恒定旋转控制)中，设定用于将马达4的旋转速度控制为目标旋转速度的占空比，利用该占空比的pwm信号驱动马达4。其结果，锤14对砧座15的击打扭矩变得稳定，能够以所希望的紧固扭矩将螺钉紧固于对象物。
另外，马达4在驱动开始时以恒定占空比的pwm信号被进行pwm控制，所以在正将螺钉螺合于对象物的低负载状态下，旋转速度上升到大致无负载时的旋转速度。
然后，若在图5所示的时刻t0，螺钉就位于对象物，而施加于马达4的负载上升，则旋转速度降低，所以在到达击打检测部46检测击打的时刻t1之前的期间，马达4的旋转速度被充分抑制。
因此，根据本实施方式，在利用击打检测部46检测击打，而将马达4的控制切换为恒定旋转控制时，能够抑制马达4的旋转速度变得过高而产生上述异常击打的情况。
接下来，s210中，若判断为在s200中设定的恒定旋转控制用的占空比(duty)超过了阈值(例如90％)，则判断为电池29异常，转移至s240，停止马达4的驱动。
另外，在接下来的s250中，将设置于显示及设定部24的异常报告用的led点亮，在接下来的s260中，将禁止马达4的驱动的驱动禁止标志设置为接通状态后，转移至s110。
之所以这样在占空比(duty)超过阈值时判断电池29为异常，是因为锤14的击打扭矩如图7所示不仅随马达4的旋转速度而变化，还根据电池29的状态而变化。
即图3所示的恒定旋转控制的控制系被设计为，即使电池29从电量充满状态起由于放电而剩余电量接近为空，通过将马达4控制为目标旋转速度，也能够产生所希望的击打扭矩。此外，剩余电量是指电池29残留的电量。
然而，若因电池29的恶化而导致剩余电量进一步降低，则在击打前马达4的旋转速度从目标旋转速度降低，而无法通过使马达4以目标旋转速度旋转来产生所希望的击打扭矩。
而且，在这种情况下，如图6所示，在对马达4进行恒定旋转控制时，使占空比(duty)上升，而即使在时刻t2，占空比(duty)达到100％，马达4的旋转速度也会从目标旋转速度降低。
为此，在本实施方式中，通过作为判定部的s210的处理，根据在恒定旋转控制中设定的占空比(duty)判定这样的异常状态。然后，在异常判定时停止马达4的驱动，将异常报告用的led点亮，从而报告电池29的异常。其结果，能够促使使用者更换电池组30。
此外，在本实施方式中，设定小于100％的阈值(例如90％)以能够直至恒定旋转控制的pwm信号的占空比(duty)达到100％为止判定异常，但也可以将该阈值设定为100％。
而且，这样根据占空比判定电池29的异常，从而不在电池组30、工具主体10设置用于根据电池29的剩余电量判定电池异常的异常检测部，就能够判定电池29的异常。
接下来，在s110中判断出驱动禁止标志为接通状态的情况下，或在s120中判断出触发开关21为断开状态的情况下，在s270中清除击打中标志，之后转移至s280，使马达4的驱动停止。
另外，在接下来的s290中，将设置于显示及设定部24的异常报告用的led熄灭，s300中判断当前微型计算机50是否刚被复位或触发开关21是否为断开状态。
s300中，若判断为微型计算机50刚被复位或触发开关21为断开状态，则转移至s310，在清除驱动禁止标志后，转移至s110。另外，s300中，若判断出微型计算机50并非为刚被复位，触发开关21不是断开状态，则保持原样转移至s110。
因此，s260中一旦驱动禁止标志被设置，则之后直至触发开关21断开，或微型计算机50被复位为止，驱动禁止标志保持连通状态，马达4的驱动被禁止。
此外，s300中，也可以不实施触发开关21是否为断开状态的判定，而是仅判定微型计算机50是否被复位。
这样，在s260中一旦驱动禁止标志被设置，则之后直至电池组30被更换，微型计算机50被复位为止，能够将驱动禁止标志保持连通状态，禁止马达4的驱动。
因此，在这种情况下，在充电式冲击式改锥1与电池组30的组合中，恒定旋转控制的占空比(duty)反复超过阈值(例如90％)的情况下，能够抑制电池组30反复使用。
即若电池组30的剩余电量降低、电池组30的内部电阻增加，则恒定旋转控制的占空比(duty)超过阈值(例如90％)，驱动禁止标志被设置的可能性变高。
而且，在这样的情况下，触发开关21变为断开状态时，若清除驱动禁止标志，则每当操作触发开关21时都使用电池组30，电池组30容易恶化。另外，在这样的情况下，还有无法输出适当扭矩的可能性。
与此相对，若将在s300中判定的驱动禁止标志的清除条件仅设为微型计算机50被复位时，则直至更换电池组30为止能够禁止马达4的驱动，能够抑制电池组30恶化，另外，能够抑制无法以适当的扭矩紧固螺钉的情况。
如以上说明那样，本实施方式的充电式冲击式改锥1中，在操作触发开关21开始马达4的驱动时，利用根据旋转模式设定的恒定占空比的pwm信号驱动马达4。
然后，在马达4开始驱动后，若利用击打检测部46检测出锤14对砧座15的击打，则对马达4进行恒定旋转控制以使马达4的旋转速度成为根据触发开关21的操作量设定的目标旋转速度。
因此，在马达4开始驱动后，直至施加于马达4的负载上升而产生击打为止，能够提高马达4的旋转速度，而使螺钉迅速就位于对象物。另外，在螺钉就位于对象物，并由击打检测部46检测出击打为止的期间，由于施加于马达4的负载变大，所以马达4的旋转速度降低。
其结果，根据本实施方式的充电式冲击式改锥1，能够缩短将螺钉螺入对象物所需的时间，提高作业效率，并且能够抑制在击打时马达4的旋转速度变得过高而产生异常击打的情况。
另外，在正在实施恒定旋转控制以使马达4的旋转速度变为目标旋转速度时，根据设定为恒定旋转控制用的pwm信号的占空比(duty)，判定电池29的异常(恶化)。
然后，在异常判定时停止马达4的驱动且点亮led，所以能够向使用者报告电池29的异常，催促电池组30的更换。
以上说明了本发明的实施方式，但本发明不限定于上述实施方式，在不脱离本发明宗旨的范围内可以采取各种方式。
[第一变形例]
例如上述实施方式的驱动控制处理中，马达4开始驱动后，若利用击打检测部46检测出击打，则设置击打中标志来存储该情况，然后，继续马达4的恒定旋转控制直到停止马达4的驱动为止。
与此相对，如图8所示，也可以在驱动控制处理中，除去图4所示的s140、s180以及s270的处理，从而在利用击打检测部46检测出击打时实施恒定旋转控制。
即在s130中即使判断为检测出击打，而开始马达4的恒定旋转控制，之后若在s130中判断没有检测到击打，也返回恒定占空比的pwm控制。
这样，例如马达4开始驱动后，螺钉进入对象物，从各种工具头施加于卡盘套筒19的负载暂时增加，而击打单发性地产生的情况下，能够使马达4的控制从恒定旋转控制返回至恒定占空比的pwm控制。因此，在这种情况下，能够使马达再次高速旋转，所以能够提高作业效率。
[第二变形例]
另一方面，上述实施方式的驱动控制处理中，根据经由显示及设定部24设定的旋转模式，设定利用恒定占空比的pwm信号控制马达4时的占空比(恒定duty)。
该情况下，例如若旋转模式为低速模式，占空比变小，则马达4开始驱动时无法产生充分的起动扭矩，上升到击打所需要的必要扭矩会花费时间。另外，还可能无法上升到必要扭矩。
为此，如图9所示，驱动控制处理中，在s150中，若根据旋转模式设定恒定占空比，则在接下来的s155中，可以判断该设定的恒定占空比是否大于预先设定的阈值。
该情况下，s155中，若判断为恒定占空比大于阈值，则转移至s160，实施基于恒定占空比的马达4的pwm控制，s155中，若判断为恒定占空比在阈值以下，则转移至s190。
这样，在根据旋转模式设定的恒定占空比在阈值以下，无法以所希望的起动扭矩驱动马达4时，能够执行恒定旋转控制。而且，在恒定旋转控制中，能够使马达的旋转速度上升到目标旋转速度，所以能够可靠地实施锤14的击打动作。
此外，图9所示的驱动控制处理中，可以在s155中求出利用在s150中设定的恒定占空比的pwm信号驱动马达4时的无负载时的旋转速度，判断该旋转速度是否在预先设定的阈值以下。
这样，在利用恒定占空比的pwm信号驱动马达4时的最大旋转速度在阈值以下，无法产生所希望的扭矩的情况下，能够执行恒定旋转控制，能够得到与上述相同的效果。
另一方面，在上述实施方式中，说明了击打检测部46检测击打时产生的击打音或者振动，由此检测击打，但也可以构成为根据击打时产生的马达4的旋转变动检测击打。此外，关于根据马达4的旋转变动检测击打的方法，例如已在专利第5784473号公报中公开，所以省略详细说明。
另外，上述实施方式的一个结构要素具有的多个功能可由多个结构要素实现，一个结构要素具有的一个功能也可由多个结构要素实现。另外，多个结构要素具有的多个功能可由一个结构要素实现，多个结构要素实现的一个功能也可由一个结构要素实现。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以将上述实施方式的结构的至少一部分附加至其它上述实施方式的结构或者进行置换。此外，仅由专利权利要求书记载的语句特定的技术思想所含的所有实施方式是本发明的实施方式。