本发明涉及一种打击工具，该打击工具构成为沿规定的打击轴呈直线状来驱动顶端工具。
背景技术
已知有通过沿规定的打击轴呈直线状来驱动顶端工具，来对被加工物进行加工作业的打击工具。一般而言，在该打击工具上搭载有用于控制打击工具的动作的各种精密设备。例如，日本发明专利公开公报特开2011-131364号所公开的打击工具上搭载有驱动电机控制用的控制器。
技术实现要素：
在上述的打击工具中，控制器被收容于固定在电机壳体上的后罩内。然而，在伴随着顶端工具的驱动而产生比较大的振动的打击工具中，期望适当地保护控制器这样的精密设备免于受到振动的影响。
本发明要解决的技术问题在于，提供一种在沿规定的打击轴呈直线状来驱动顶端工具的打击工具中，有助于合理地保护所搭载的精密设备免于受到振动的影响的技术。
根据本发明的一方式，提供一种构成为呈直线状来驱动顶端工具的打击工具。该打击工具具有电机、驱动机构和振动传感器。
驱动机构构成为，通过电机的动力，进行沿打击轴呈直线状来驱动顶端工具的打击动作。打击轴沿打击工具的前后方向延伸。振动传感器构成为对振动进行检测。并且，振动传感器以以下状态来配置：能够检测到在打击工具产生的振动中的、第1频率的振动的状态，且是与第1频率不同的第2频率的振动的传递被抑制的状态。第1频率的振动是由于打击动作而造成的振动。
一般，为了减少动作不良的可能性，设置于打击工具的精密设备优选为以振动的传递被尽可能抑制的状态来配置。然而，若不加以区别地抑制振动的传递，则振动传感器无法获得适当的检测结果的可能性增高。与此相对，本方式的打击工具能够通过该振动传感器，检测到在打击工具中作为特征性的振动的、由于打击动作而造成的第1频率的振动，并且保护振动传感器免于受到与所述第1频率不同的第2频率的振动的影响。即，根据本方式，能够实现对作为搭载于打击工具的精密设备一例的振动传感器的合理保护。另外，在此所谓的“第1频率”和“第2频率”也可以是均具有某一程度的宽度的频带。
根据本发明的一方式，电机也可以构成为具有定子、转子和从转子延伸设置的电机轴的无刷电机。并且，也可以为：第2频率的振动是由于电机的电磁振动而造成的振动，第2频率是按照形成于转子的极数而规定的频率。在无刷电机中，由于具有磁力的转子旋转，而产生与转子的极数对应的频率的电磁振动，该电磁振动向其他部分传递。该电磁振动造成的振动是由于打击动作而造成的振动以外的、比较大的振动。根据本方式，能够适宜地保护振动传感器免于受到由于电磁振动而造成的振动的影响。
根据本发明的一方式，电机也可以被配置为，电机轴的旋转轴沿与打击轴交叉的方向延伸。并且，振动传感器的至少一部分也可以在旋转轴的延伸方向上被配置在电机轴的长度范围内。根据本方式，相对于沿在前后方向上延伸的打击轴来驱动顶端工具的驱动机构，电机以电机轴的旋转轴沿与打击轴交叉的方向延伸的方式来配置的打击工具中，能够实现一种易于检测到由于打击动作而造成的振动且合理的振动传感器的配置。
根据本发明的一方式，振动传感器也可以在前后方向上被配置在比电机靠后方的位置。相对于沿在前后方向上延伸的打击轴来驱动顶端工具的驱动机构，电机以电机轴的旋转轴沿与打击轴交叉的方向延伸的方式来配置的打击工具中，与其他方向相比较，在电机的后方易于产生空间。在本方式中，能有效地利用该空间来配置振动传感器。
根据本发明的一方式，打击工具也可以还具有第1壳体，该第1壳体收容电机和驱动机构。振动传感器也可以经由(通过)至少1个弹性体而被保持在第1壳体上。根据本方式，通过经由弹性体将振动传感器保持在第1壳体上的简便的结构，能够检测出由于打击动作而造成的第1频率的振动，同时保护振动传感器免于受到第2频率的振动的影响，其中所述第1壳体收容作为振动源的电机和驱动机构。
根据本发明的一方式，至少1个弹性体也可以包括第1弹性体和第2弹性体。振动传感器也可以以在前后方向上被第1弹性体和第2弹性体夹持的状态而被保持在第1壳体上。根据本方式，通过在前后方向上隔着振动传感器而配置的第1弹性体和第2弹性体，能够有效地抑制第2频率的振动从第1壳体向振动传感器传递。
根据本发明的一方式，第1弹性体和第2弹性体也可以通过连结部而呈一体状连结。当将振动传感器以在前后方向上被第1弹性体和第2弹性体夹持的状态而配置于第1壳体时，第1弹性体和第2弹性体中的一方会被振动传感器遮挡，产生无法目视确认是否被组装的可能性。与此相对，根据本方式，在发生忘记组装第1弹性体和第2弹性体中的一方的情况下，组装作业者能够立即在视觉上识别出忘记组装。另外，能够减少易于变为小的零部件的第1弹性体、第2弹性体遗失的可能性。
根据本发明的一方式，打击工具也可以还具有握持部。握持部对应于与打击轴垂直相交的上下方向而延伸。握持部构成为能够被使用者握持。至少1个弹性体也可以包括一对弹性体。一对弹性体在与前后方向和上下方向垂直相交的左右方向上，分别卡合于振动传感器的左、右端部。根据本方式，能够通过卡合于振动传感器的左、右端部的一对弹性体，有效地抑制第2频率的振动从第1壳体向振动传感器传递。
根据本发明的一方式，一对弹性体也可以分别具有一对倾斜面。一对倾斜面以越在左右方向上远离振动传感器越在上下方向上彼此靠近的方式倾斜。并且，一对弹性体也可以分别通过一对倾斜面而与第1壳体卡合。根据本方式，能够有效地抑制方向与由于打击动作而造成的振动不同的振动从第1壳体向振动传感器传递。
根据本发明的一方式，打击工具也可以还具有握持部，该握持部构成为能够被使用者握持。握持部也可以隔着(通过)弹性体以可相对于第1壳体相对移动的方式与第1壳体连结。根据本方式，能够有效地抑制第1壳体的振动向被使用者握持的握持部传递。
根据本发明的一方式，打击工具也可以还具有：第2壳体，其隔着(通过)弹性体以可相对于第1壳体相对移动的方式与第1壳体连结；和控制器，其构成为根据振动传感器的检测结果来控制电机的驱动。并且，控制器也可以被收容于第2壳体。控制器与振动传感器同样是精密设备。根据本方式，控制器被收容于来自第1壳体的振动传递被抑制的第2壳体，因此能够适宜地保护控制器免于受到振动的影响。另外，第2壳体也可以包括握持部。
附图说明
图1是第1实施方式所涉及的锤钻的纵剖视图。
图2是电机的横剖视图。
图3是表示从背面来观察壳体的一部分被卸下的状态的锤钻内部结构的说明图。
图4是图3的iv-iv剖视图。
图5是表示弹性夹装部件的整体结构的说明图。
图6是第2实施方式所涉及的锤钻的纵剖视图。
图7是图6的vii-vii剖面的立体图。
图8是用于说明保持部件、弹性夹装部件和弹性环的立体分解图。
图9是层叠的状态的保持部件的立体图。
图10是电机收容部的下端部的横剖面的立体图。
图11是电机收容部的下端部的纵剖面的立体图。
附图标记说明
1、100：锤钻；10：壳体；11：第1壳体；111：电机收容部；112：内部壁；113：圆筒部；114：螺纹孔；115：凹部；117：驱动机构收容部；13：第2壳体；131：握持部；133：上侧部分；137：下侧部分；138：前侧下端部；139：后侧下端部；14：扳机；145：开关；15：蓄电池安装部；16：主体壳体；161：驱动机构收容部；163：电机收容部；164：下端部；165：传感器保持部；166：嵌合部；167：后壁；168：肋部；169：控制器收容部；17：把手；171：握持部；173：上侧连结部；174：施力弹簧；175：下侧连结部；177：支承轴；2：电机；21：定子；22：转子；221：永久磁铁；25：电机轴；29：驱动齿轮；3：驱动机构；30、300：运动转换机构；31：曲轴；2：连接杆；33：活塞；34：工具保持架；35：气缸；36：打击元件；361：撞锤；363：撞栓；365：空气腔；37：旋转传递机构；38：离合器；39：模式切换旋钮；4：振动传感器单元；40：传感器主体；41：保持部件；411：保持部；413：臂部；415：通孔；45：弹性夹装部件；451：第1弹性体；453：第2弹性体；455：连结部；47：垫片；48：螺钉；5：振动传感器单元；51：保持部件；511：后壁；513：双重壁部；514：内壁；515：外壁；518：侧壁；521：空间部；523：分隔壁；524：开口；526：凹部；531：突起；532：卡合凹部；55：弹性夹装部件；551：抵接面；552：倾斜面；553：面；554：突出端面；555：卡合突起；556：卡止片；57：弹性环；6：控制器；71：第1弹簧；75：第2弹簧；77：o形环；81：上侧滑动部；82：下侧滑动部；91：顶端工具；93：蓄电池；a1：驱动轴；a2：旋转轴。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。另外，在以下的实施方式中，示例出锤钻作为打击工具一例。
[第1实施方式]
下面，参照图1～图5对第1实施方式所涉及的锤钻1进行说明。本实施方式的锤钻1构成为，能够执行沿规定的驱动轴a1呈直线状驱动安装于工具保持架34的顶端工具91的动作(以下称为打击动作)、和绕驱动轴a1来旋转驱动顶端工具91的动作(以下称为钻动作)。
首先，参照图1对锤钻1的概略结构进行说明。如图1所示，锤钻1的外廓主要由壳体10形成。本实施方式的壳体10构成为所谓的防振壳体。壳体10包括第1壳体11和第2壳体13。第2壳体13以能够相对于第1壳体11相对移动的方式与第1壳体11弹性连结。
第1壳体11包括收容电机2的电机收容部111和收容驱动机构3的驱动机构收容部117。第1壳体11整体形成为大致l字形。驱动机构收容部117形成为沿驱动轴a1方向延伸的长条状。在驱动机构收容部117的驱动轴a1方向上的一端部设置有工具保持架34，该工具保持架34构成为使顶端工具91可拆装。另外，工具保持架34以可绕驱动轴a1旋转的方式被保持在第1壳体11上。另外，工具保持架34构成为，以使顶端工具91无法旋转且能够沿驱动轴a1方向呈直线状移动的方式来保持顶端工具91。在驱动机构收容部117的驱动轴a1方向上的另一端部，电机收容部111以无法相对移动的方式被连结固定于驱动机构收容部117。电机收容部111被配置为，与驱动轴a1交叉，向远离驱动轴a1的方向突出。电机2在电机收容部111内以电机轴25的旋转轴a2沿与驱动轴a1交叉的方向(详细的情况是垂直相交的方向)延伸的方式配置。
另外，在以下的说明中，为了便于说明，将锤钻1的驱动轴a1方向规定为锤钻1的前后方向。在前后方向上，将设有工具保持架34的一端部侧规定为锤钻1的前侧(还称为顶端区域侧)，将相反侧规定为后侧。另外，将电机轴25的旋转轴a2的延伸方向规定为锤钻1的上下方向。在上下方向上，将电机收容部111从驱动机构收容部117突出的方向规定为下方向，将相反方向规定为上方向。并且，将与前后方向和上下方向垂直相交的方向规定为左右方向。
第2壳体13包括握持部131、上侧部分133和下侧部分137。第2壳体13整体形成为大致u字形。握持部131构成为能够被作业者握持。握持部131是被配置为沿电机轴25的旋转轴a2方向(即上下方向)延伸的部分。更详细而言，握持部131向后方远离第1壳体11并沿上下方向延伸。在握持部131的前部设有使用者能够用手指进行按压操作(扣动操作)的扳机14。上侧部分133是与握持部131的上端部连接的部分。在本实施方式中，上侧部分133构成为，从握持部131的上端部向前方延伸，覆盖第1壳体11的驱动机构收容部117的大部分。下侧部分137是与握持部131的下端部连接的部分。在本实施方式中，下侧部分137从握持部131的下端部向前方延伸，被配置在电机收容部111的下侧。在下侧部分137的前后方向上的中央部的下端部设置有蓄电池安装部15。锤钻1通过从安装于蓄电池安装部15的蓄电池93供给的电力进行动作。
通过以上的结构，在锤钻1中，第1壳体11中的电机收容部111在被上侧部分133和下侧部分137上下夹持的状态下向外部露出。第2壳体13和电机收容部111形成锤钻1的外表面。
下面，对锤钻1的详细结构进行说明。首先，参照图1对壳体10的防振壳体结构简单地进行说明。如上所述，在壳体10中，包括握持部131的第2壳体13以可相对于收容电机2和驱动机构3的第1壳体11相对移动的方式与第1壳体11弹性连结。通过该弹性连结结构，实现抑制振动从第1壳体11向第2壳体13(尤其是握持部131)传递。
更详细而言，如图1所示，在第1壳体11的驱动机构收容部117与第2壳体13的上侧部分133之间，配置有左右一对第1弹簧71。并且，在第1壳体11的电机收容部111与第2壳体13的下侧部分137之间配置有第2弹簧75。在本实施方式中，第1弹簧71和第2弹簧75由压缩螺旋弹簧构成。第1弹簧71和第2弹簧75在驱动轴a1方向上，向使握持部131远离第1壳体11的方向对第1壳体11和第2壳体13施力。除了这些弹簧之外，在驱动机构收容部117的前端部与上侧部分133的圆筒形的前侧部分之间，呈夹装状配置有由弹性部件形成的o形环77。
并且，上侧部分133和下侧部分137构成为，能够分别相对于电机收容部111的上端部和下端部滑动。更详细而言，上侧部分133的下表面和电机收容部111的上端表面形成为在彼此抵接的状态下可沿驱动轴a1方向滑动的滑动面。上侧部分133的下表面和电机收容部111的上端表面构成上侧滑动部81。另外，下侧部分137的上表面和电机收容部111的下端表面形成为在彼此抵接的状态下可沿驱动轴a1方向滑动的滑动面。下侧部分137的上表面和电机收容部111的下端表面构成下侧滑动部82。上侧滑动部81和下侧滑动部82作为引导第1壳体11和第2壳体13沿驱动轴a1方向相对移动的滑动引导部来发挥作用。通过该滑动引导部的功能，能够有效地抑制进行打击动作时产生的振动中的、最大且主导性的驱动轴a1方向的振动传递给握持部131。
下面，参照图1～图3对第1壳体11的详细结构和其内部结构进行说明。
首先，对电机收容部111和其内部结构进行说明。如图1所示，电机收容部111形成为上侧开口的有底的矩形筒状。在本实施方式中，在电机收容部111中收容有电机2。在本实施方式中，由于无刷电机小型且功率高，因此，电机2采用无刷电机。电机2具有定子21、转子22和从转子22延伸设置的电机轴25。沿上下方向延伸的电机轴25在上、下端部，被轴承以可旋转的方式来支承。电机轴25的上端部突出到驱动机构收容部117内。在电机轴25的上端部形成有驱动齿轮29。另外，如图2所示，转子22具有沿着绕旋转轴a2的周向设置的8个收容孔。在8个收容孔中分别嵌入永久磁铁221。即，电机2构成为磁铁嵌入式的8极的无刷电机。
另外，如图1和图3所示，在电机收容部111上保持有振动传感器单元4。在本实施方式中，振动传感器单元4在上下方向上被配置于电机轴25的长度范围内。另外，振动传感器单元4在前后方向上，被配置在比电机靠后方的位置。更详细而言，在电机收容部111的内部，设置有以与前后方向垂直相交的方式来配置(法线为前后方向)的内部壁112。振动传感器单元4在比定子21和转子22靠上方且比定子21靠后方的位置，被保持在内部壁112的背面。另外，在后面对振动传感器单元4的结构和其保持结构进行详细叙述。
对驱动机构收容部117和其内部结构进行说明。如图1所示，驱动机构收容部117在其后侧部分的下端部被配置于电机收容部111的上端部内的状态下，以无法相对于电机收容部111相对移动的方式与电机收容部111连结固定。在驱动机构收容部117中收容有驱动机构3，所述驱动机构3构成为通过电机2的动力来驱动顶端工具91。在本实施方式，驱动机构3包括运动转换机构30、打击元件36和旋转传递机构37。运动转换机构30和打击元件36是进行沿驱动轴a1呈直线状驱动顶端工具91的打击动作的机构。旋转传递机构37是进行绕驱动轴a1驱动旋转顶端工具91的钻动作的机构。
运动转换机构30构成为，将电机2的旋转运动转换为直线运动并传递给打击元件36。在本实施方式中，采用曲柄机构作为运动转换机构30。更详细而言，作为曲柄机构的运动转换机构30包括曲轴31、连接杆32、活塞33和气缸35。曲轴31在驱动机构收容部117的后端部与电机轴25平行地配置。曲轴31具有与驱动齿轮29啮合的从动齿轮和偏心销。连接杆32的一端部与偏心销连结，另一端部通过连结销与活塞33连结。活塞33以可滑动的方式被配置在圆筒形的气缸35内。气缸35在被配置于驱动机构收容部117的顶端区域内的工具保持架34的后部，与工具保持架34呈同轴状连结固定。电机2被驱动时，活塞33在气缸35内沿驱动轴a1方向进行往复移动。
打击元件36构成为，通过呈直线状进行动作而打击顶端工具91，来沿驱动轴a1呈直线状驱动顶端工具91。在本实施方式中，打击元件36包括撞锤361和撞栓363。撞锤361在气缸35内以可沿驱动轴a1方向滑动的方式来配置。在撞锤361与活塞33之间形成有空气腔365，该空气腔365通过由活塞33的往复移动而产生的空气的压力变动，使作为打击件的撞锤361呈直线状移动。撞栓363构成为将撞锤361的运动能量传递给顶端工具91的中间件，在工具保持架34内以可沿驱动轴a1方向滑动的方式来配置。
当电机2被驱动，活塞33向前方移动时，空气腔365的空气被压缩而内部压力上升。因此，撞锤361被高速地向前方推出而撞击撞栓363，而将运动能量传递给顶端工具91。据此，顶端工具91沿驱动轴a1被呈直线状驱动，打击被加工物。另一方面，当活塞33向后方移动时，空气腔365的空气膨胀而内部压力降低，撞锤361被向后方拉动。运动转换机构30和打击元件36通过重复这样的动作来进行打击动作。
旋转传递机构37构成为，将电机轴25的旋转动力传递给工具保持架34。在本实施方式中，旋转传递机构37构成为包括多个齿轮的齿轮减速机构。电机2的旋转动力被适宜地减速后传递给工具保持架34。另外，在旋转传递机构37的动力传递路径上配置有啮合式的离合器38。在离合器38处于接合状态的情况下，旋转传递机构37将电机轴25的旋转动力传递给工具保持架34，由此进行驱动安装于工具保持架34的顶端工具91绕驱动轴a1旋转的钻动作。另一方面，在离合器38的接合状态被解除的情况下(图1表示接合解除状态)，由旋转传递机构37进行的向工具保持架34的动力传递被切断，顶端工具91不被驱动旋转。
本实施方式的锤钻1构成为，通过以可转动的方式被配置于驱动机构收容部117的上端部的模式切换旋钮39的操作，能够选择锤钻模式和锤击模式这2种动作模式中的一种。锤钻模式是通过使离合器38处于接合状态，驱动运动转换机构30和旋转传递机构37来进行打击动作和钻动作的动作模式。锤击模式是通过使离合器38处于接合解除状态，仅驱动运动转换机构30来仅进行打击动作的动作模式。在第1壳体11内(详细的情况是在驱动机构收容部117内)设有与模式切换旋钮39连接的离合器切换机构。离合器切换机构构成为，在通过模式切换旋钮39选择了锤钻位置或锤击位置的情况下，按照所选择的切换位置来在接合状态与接合解除状态之间切换离合器38。该离合器切换机构的结构是周知的技术，因此，省略在此的详细说明和图示。
下面，参照图1对第2壳体13的详细结构和其内部结构进行说明。
首先，对上侧部分133和其内部结构进行说明。如图1所示，上侧部分133的后侧部分形成为下侧开口的大致矩形箱状，从上方来覆盖驱动机构收容部117的后侧部分(更详细而言，收容有运动转换机构30和旋转传递机构37的部分)。另外，上侧部分133的前侧部分形成为圆筒形，覆盖驱动机构收容部117的前侧部分(更详细而言，收容有工具保持架34的部分)的外周。在上侧部分133的后部上表面形成有开口部。设置于驱动机构收容部117的上端部的模式切换旋钮39从该开口部向外部露出。
对握持部131和其内部结构进行说明。如图1所示，在握持部131的前部设置有能够被作业者按压操作的扳机14。在形成为筒状的握持部131的内部设置有开关145，所述开关145按照扳机14的操作来在接通状态与断开状态之间切换。
对下侧部分137和其内部结构进行说明。如图1所示，下侧部分137形成为上侧局部开口的矩形箱状，且被配置在电机收容部111的下侧。在下侧部分137的内部配置有控制器6。在本实施方式中，采用由包括cpu、rom、ram等的微型计算机构成的控制电路来作为控制器6。控制器6通过未图示的布线，与电机2、开关145、蓄电池安装部15、振动传感器单元4等电气连接。
控制器6构成为，在扳机14被按压操作，开关145变为接通状态时，开始向电机2的通电(即，顶端工具91的驱动)，在扳机14的按压操作被解除，开关145变为断开状态时，停止向电机2的通电。并且，在本实施方式中，控制器6构成为进行以下控制：从电机2的驱动开始至无负荷状态期间以低转速来驱动电机2，当电机2变为负荷状态时，以高转速来驱动电机2。在本实施方式中，在由于驱动机构3的打击动作而造成的振动超过规定范围的情况下，判断为电机2变为负荷状态。因此，在本实施方式中，通过后述的振动传感器单元4检测到由于打击动作而造成的振动。
另外，在下侧部分137的前后方向上的中央部的下端部设置有2个蓄电池安装部15。各蓄电池安装部15构成为使充电式的蓄电池93可拆装。在本实施方式中，2个蓄电池安装部15在前后方向上排列设置。蓄电池93从左侧向右方向滑动卡合于蓄电池安装部15，与之相对应，与蓄电池安装部15电气连接。另外，当将2个蓄电池93安装于蓄电池安装部15时，2个蓄电池93的下表面共面。并且，下侧部分137的前侧下端部138和后侧下端部139构成为，在将蓄电池93安装于蓄电池安装部15的情况下，分别被配置在蓄电池93的前侧和后侧，且其下表面与蓄电池93的下表面大致共面。前侧下端部138和后侧下端部139作为保护蓄电池93免于受到外力的影响的蓄电池保护部来发挥作用。
下面，参照图1和图3～图5对振动传感器单元4的结构及其保持结构进行说明。
如图3和图4所示，在本实施方式中，振动传感器单元4包括传感器主体40和保持传感器主体40的保持部件41。虽然省略了详细的图示，但在传感器主体40上搭载有检测振动的振动传感器、和包括cpu、rom、ram等的微型计算机。另外，在本实施方式中，采用周知的加速度传感器作为振动传感器，但也可以采用能够检测振动的其他传感器(速度传感器、位移传感器等)。微型计算机构成为，判断由振动传感器检测到的振动是否超过规定的阈值，并将与判断结果对应的信号(断开信号或接通信号)输出给控制器6(参照图1)。另外，也可以为：传感器主体40不具有微型计算机，将表示振动传感器的检测结果的信号直接输出给控制器6，由控制器6进行判断。保持部件41整体形成为板状，具有从背面观察时呈矩形的保持部411和从保持部411向左、右方向突出的一对臂部413。传感器主体40被保持在形成于保持部411的凹部内。在臂部413上分别形成有通孔415。
电机收容部111的内部壁112在比定子21和转子22略靠上方的区域具有一对圆筒部113。一对圆筒部113在左右方向上彼此分离而配置，且分别向后方突出。一对圆筒部113的分离距离与设置于保持部件41的一对通孔415的分离距离大致相等。另外，圆筒部113的外径比通孔415略小。圆筒部113的突出长度(前后方向的长度)比保持部件41的臂部413的厚度大。在圆筒部113的内周面形成有螺纹孔114。
振动传感器单元4经由2个弹性夹装部件45而被保持在内部壁112上。如图5所示，在本实施方式中，各弹性夹装部件45由通过带状的连结部455连结成一体状的环状的第1弹性体451和第2弹性体453构成。在本实施方式中，各弹性夹装部件45构成为由橡胶一体成形的一个零部件。另外，橡胶的硬度为大致50度。另外，如图4所示，第1弹性体451和第2弹性体453的截面形成为大致圆形。即，亦可换言之，本实施方式的弹性夹装部件45是由带部件连接的2个o形环。
当将振动传感器单元4与内部壁112连结时，首先，将弹性夹装部件45的第1弹性体451分别嵌入圆筒部113的外周部。此时，如图4中双点划线所示，第2弹性体453通过连结部455与第1弹性体451连结，因此成为悬垂在圆筒部113附近的状态。在此之后，圆筒部113被分别贯插于振动传感器单元4的保持部件41的通孔415。进而，弹性夹装部件45的第2弹性体453被分别嵌入圆筒部113的外周部。即，振动传感器单元4(保持部件41)变为在前后方向上，被第1弹性体451和第2弹性体453夹持的状态。在该状态下，隔着垫片47将螺钉48螺合(拧紧)于圆筒部113的螺纹孔114，据此振动传感器单元4被保持在内部壁112上。另外，当使螺钉48螺合时，第1弹性体451和第2弹性体453以被略微压缩的状态被保持。另外，连结第1弹性体451和第2弹性体453的连结部455被配置在臂部413的侧方。
通过这样的结构，振动传感器单元4以相对于内部壁112可沿前后方向(即，沿驱动轴a1方向)相对移动的方式被保持在内部壁112上。另外，在内部壁112的背面形成有凹部115。
另外，在本实施方式中，传感器主体(振动传感器)40需要可靠地检测以下振动：在第1壳体11产生的振动中的、作为电机2是否变为负荷状态的判断基准而使用的、由于打击动作而造成的振动。因此，包括传感器主体40的振动传感器单元4被保持在收容作为振动源的驱动机构3的第1壳体11上。另一方面，关于其他的振动(不是由于打击动作而造成的振动)，为了降低作为精密设备的传感器主体40发生动作不良的可能性，优选为振动尽可能不被传递给传感器主体40。
一般而言，由于打击动作而造成的振动是较低频率的振动。在本实施方式的锤钻1中，由于打击动作而造成的振动的频率(以下还称为打击频率)在50hz左右。另一方面，当电机2(参照图2)被驱动时，具有磁力的转子22旋转。伴随着转子22的旋转，产生按照转子22的极数(在本实施方式中为8极)而规定的频率的电磁振动，并传递给第1壳体11。由于该电磁振动而造成的振动是由于打击动作而造成的振动以外的比较大的振动。另外，由于电磁振动而造成的振动是频率比打击频率高的振动。在本实施方式中，由于电机2的电磁振动而造成的振动的频率(以下还称为电磁振动频率)为2,400hz左右。
因此，振动传感器单元4经由如上述那样构成的弹性夹装部件45以以下状态被保持于内部壁112：能够检测到在第1壳体11产生的振动中的、由于驱动机构3的打击动作而造成的第1频率的振动(详细而言，以打击频率及其次数分量为中心的、具有一定宽度的频带的振动)，且由于电机2的电磁振动而造成的第2频率的振动(详细而言，以电磁振动频率及其次数分量为中心的、具有一定宽度的频带的振动)的传递被抑制。即，由于打击动作而造成的第1频率的振动被可靠地传递给传感器主体40，另一方面，保护传感器主体40免于受到由于电机2的电磁振动而造成的第2频率的振动。
下面，对锤钻1的动作进行说明。
使用者使用模式切换旋钮39选择锤钻模式或锤击模式，当按压操作扳机14时，控制器6以低转速开始电机2的驱动。另外，如上所述，在选择了锤钻模式的情况下，驱动机构3进行打击动作和钻动作。在选择了锤击模式的情况下，驱动机构3仅进行打击动作。据此，在第1壳体11产生由于打击动作而产生的振动、由于电磁振动而产生的振动。但是，通过上述弹性夹装部件45的效果，传感器主体40检测到的由于电磁振动而造成的第2频率的振动与由于打击动作而造成的第1频率的振动相比较小到能够忽略的程度。因此，传感器主体40的振动传感器能够可靠地检测到由于打击动作而造成的第1频率的振动。当由振动传感器检测到超过规定的阈值的振动时，从传感器主体40的微型计算机向控制器6输出振动超过阈值的情况下的特定的信号。控制器6按照该信号，将电机2的转速变更为高转速。当使用者解除扳机14的按压操作时，控制器6使电机2的驱动停止。
如以上说明的那样，根据本实施方式的锤钻1，振动传感器单元4(传感器主体40)能够检测到在锤钻1中作为特征性的振动的、由于驱动机构3的打击动作而造成的第1频率的振动(详细而言，以打击频率及其次数分量为中心的、具有一定宽度的频带的振动)。另一方面，能够保护传感器主体(振动传感器)40免于受到由于电机2的电磁振动而造成的第2频率的振动(详细而言，以电磁振动频率及其次数分量为中心的、具有一定宽度的频带的振动)的影响。这样，在本实施方式中，实现对作为精密设备一例的传感器主体(振动传感器)40的合理保护。
在本实施方式中，振动传感器单元4经由分别包括2个弹性体(第1弹性体451和第2弹性体453)的2个弹性夹装部件45，被保持在收容电机2和驱动机构3的第1壳体11(内部壁112)上。即，通过在振动传感器单元4与第1壳体11之间呈夹装状配置弹性夹装部件45的简便的保持结构，能够检测由于打击动作而造成的第1频率的振动，并且保护传感器主体(振动传感器)40免于受到由于电磁振动而造成的第2频率的振动的影响。
另外，振动传感器单元4以在前后方向上被第1弹性体451与第2弹性体453夹持的状态被保持在第1壳体11上。因此，通过夹着振动传感器单元4而在前后方向上配置的第1弹性体451和第2弹性体453，能够有效地抑制第2频率的振动从第1壳体11向振动传感器单元4传递。尤其是，如本实施方式那样，具有大致圆形的截面形状的第1弹性体451和第2弹性体453，与矩形的弹性体相比截面易于发生弹性变形，因此，适合于振动传递的抑制。另外，第1弹性体451和第2弹性体453的截面形状除了为正圆形之外，也可以是略微变形的形状的圆、椭圆。
并且，第1弹性体451和第2弹性体453通过连结部455呈一体状连结。在第1弹性体451和第2弹性体453不相连结而作为独立的零部件来进行处理的情况下，进行上述那样的组装作业时，先被嵌入圆筒部113的第1弹性体451会被振动传感器单元4遮挡，可能无法通过目视确认是否被组装。与此相对，根据弹性夹装部件45，在发生忘记组装第1弹性体451和第2弹性体453中的一方的情况下，组装作业者能够立即在视觉上识别出忘记组装状况。另外，能够减少易于变为小的零部件的第1弹性体451、第2弹性体453遗失的可能性。
在本实施方式中，电机2被配置为，旋转轴a2沿与驱动轴a1交叉(详细的情况为垂直相交)的方向延伸。并且，振动传感器单元4在旋转轴a2的延伸方向(上下方向)上，在电机轴25的长度范围内被配置在电机2的后方。尤其是，如本实施方式那样，在具有运动转换机构30采用曲柄机构的驱动机构3、和旋转轴a2被配置在与驱动轴a1交叉的方向的电机2的锤钻1中，在曲柄机构的下方且电机2的后方易于产生空余空间。本实施方式的振动传感器单元4有效利用该空余空间来配置。据此，实现一种易于检测到由于打击动作而造成的振动，且合理的振动传感器单元4的配置。
在本实施方式中，锤钻1的壳体10包括第1壳体11和第2壳体13，所述第2壳体13以可相对于第1壳体11相对移动的方式与第1壳体11弹性连结。通过这样的所谓的防振壳体结构，能够有效地抑制第1壳体11的振动向包括使用者握持的握持部131的第2壳体13传递。另外，在本实施方式中，控制器6被收容于第2壳体13(详细而言为下侧部分137)，因此能够适宜地保护作为精密设备的控制器6免于受到在第1壳体11产生的所有振动的影响。
以下表示本实施方式的各结构要素与本发明的各结构要素的对应关系。锤钻1是与本发明的“打击工具”对应的结构例。驱动轴a1是与本发明的“打击轴”对应的结构例。电机2、定子21、转子22、电机轴25、旋转轴a2分别是与本发明的“电机”、“定子”、“转子”、“电机轴”、“电机轴的旋转轴”对应的结构例。驱动机构3(运动转换机构30和打击元件36)是与本发明的“驱动机构”对应的结构例。振动传感器单元4(传感器主体40)是与本发明的“振动传感器”对应的结构例。第1壳体11是与本发明的“第1壳体”对应的结构例。第1弹性体451和第2弹性体453是与本发明的“至少1个弹性体”对应的结构例。另外，第1弹性体451、第2弹性体453、连结部455分别是与本发明的“第1弹性体”、“第2弹性体”、“连结部”对应的结构例。第2壳体13、握持部131是与本发明的“第2壳体”、“握持部”对应的结构例。第1弹簧71、第2弹簧75、o形环77分别是与本发明的“弹性体”对应的结构例。控制器6是与本发明的“控制器”对应的结构例。
[第2实施方式]
下面，参照图6～图11对第2实施方式所涉及的锤钻100进行说明。另外，在本实施方式中示例的锤钻100与第1实施方式的锤钻1同样，构成为能够执行打击动作、钻动作，包括与锤钻1相同的结构。因此，下面，对与锤钻1共同的结构添加相同的标记，省略或简化说明，参照附图主要对不同的结构进行说明。
首先，参照图6对锤钻100的概略结构进行说明。如图6所示，在本实施方式中，锤钻100的外廓主要由主体壳体16和把手17形成。
对主体壳体16和其内部结构进行说明。在本实施方式中，主体壳体16主要包括驱动机构收容部161、电机收容部163和控制器收容部169这三部分。主体壳体16整体形成为侧面观察时呈大致z字形。
驱动机构收容部161是主体壳体16中的沿驱动轴a1在前后方向上延伸的部分。驱动机构收容部161的基本的内部结构与第1实施方式的驱动机构收容部117的内部结构(参照图1)同样。即，驱动机构收容部161在前端部具有工具保持架34，并收容有驱动机构3。驱动机构3包括运动转换机构300、打击元件36和旋转传递机构37。另外，与在第1实施方式中采用构成为曲柄机构的运动转换机构30相对，在本实施方式中，采用使用了摆动部件的运动转换机构300。运动转换机构300的结构是周知的，因此，省略在此的说明。
电机收容部163是主体壳体16中的、与驱动机构收容部161的后端部连接并大致沿上下方向延伸的部分。在电机收容部163的上下方向上的中央部收容有电机2。与第1实施方式不同，电机2被配置为，电机轴25的旋转轴与驱动轴a1倾斜交叉。更详细而言，电机轴25的旋转轴相对于驱动轴a1向斜下前方延伸。因此，从电机轴25向运动转换机构300和旋转传递机构37的动力传递不通过正齿轮进行，而是通过锥齿轮来进行。
控制器收容部169是主体壳体16中的、从电机收容部163的上下方向上的大致中央部(收容有电机2的区域)向后方延伸的部分。在控制器收容部169中收容有控制器6。另外，在控制器收容部169的下侧设有2个蓄电池安装部15。与第1实施方式同样，2个蓄电池安装部15在前后方向上排列设置。
另外，电机收容部163的下端部164构成为，在将蓄电池93安装于蓄电池安装部15的情况下，被配置于蓄电池93的前侧，且其下表面与蓄电池93的下表面大致共面。下端部164还作为保护蓄电池93免于受到外力的影响的蓄电池保护部来发挥作用。即，下端部164是考虑确保将锤钻100载置在平面上时的稳定性和保护蓄电池93免于受到外力的影响而在电机2的下侧延伸设置的部分。上述结构的下端部164的内部空间易于变为无用空间。因此，在本实施方式中，有效利用该无用空间而配置有振动传感器单元5。在后面对振动传感器单元5的结构及其保持结构进行详细叙述。
对把手17进行说明。把手17包括握持部171、上侧连结部173和下侧连结部175。把手17整体形成为大致c字状。握持部171是向主体壳体16的后方远离而大致沿上下方向延伸的部分。在握持部171设有扳机14和开关145。上侧连结部173是从握持部171的上端部向前方延伸，并连结于主体壳体16的后上端部的部分。下侧连结部175是从握持部171的下端部向前方延伸，并与主体壳体16的中央后端部连结的部分。另外，下侧连结部175被配置在控制器收容部169的上侧。
在本实施方式中，把手17以可相对于主体壳体16相对移动的方式与主体壳体16弹性连结。更详细而言，在上侧连结部173的前端部与驱动机构收容部161的后端部之间，夹装配置有施力弹簧174。另一方面，下侧连结部175通过沿左右方向延伸的支承轴177以可转动的方式被支承于电机收容部163。通过这样的结构,能够实现抑制从主体壳体16向把手17(握持部171)的振动传递。
以下，对振动传感器单元5的结构和其保持结构进行说明。
如图7所示，振动传感器单元5包括与第1实施方式的振动传感器单元4同样的传感器主体40、和保持传感器主体40的保持部件51。另外，振动传感器单元5经由与保持部件51的左、右端部卡合的2个弹性夹装部件55，被保持于电机收容部163的下端部164。
如图8所示，在本实施方式中，保持部件51整体形成为前表面开口，且左右方向长的长方体箱状。更详细而言，保持部件51具有后壁(底壁)511和周壁，所述周壁从后壁511的外缘向前方突出，并包围外缘。周壁包括左、右一对双重壁部513和上、下一对侧壁518。传感器主体40被保持在由后壁511和周壁界定的凹部内(参照图10)。
构成保持部件51的左、右端部的双重壁部513分别构成为，能够与后述的弹性夹装部件55卡合。更详细而言，各双重壁部513具有内壁514与外壁515、和形成于内壁514与外壁515之间的空间部521。另外，外壁515在上下方向上比内壁514短，外壁515的上、下端部与内壁514连接。另一方面，内壁514与外壁515的前、后端部敞开。即，内壁514与外壁515之间的空间部521形成为在前后方向上贯穿双重壁部513的通孔。另外，在内壁514与外壁515之间设有分隔壁523，所述分隔壁523将空间部521分隔为上下方向的2个空间部。并且，在外壁515上，隔着分隔壁523而在上侧和下侧形成有使空间部521和保持部件51的外部连通的2个开口524。后述的弹性夹装部件55的卡合突起555嵌合于开口524。
另外，在保持部件51的四角形成有凹部526。更详细而言，上、下一对侧壁518的各个左、右端部形成为，分别比左、右一对内壁514向左方和右方(向外壁515侧)突出。凹部526是由侧壁518的左、右端部和双重壁部513的上、下端部界定的凹部，在左右方向上向内侧凹进。在凹部526内保持有被安装于保持部件51的外周的弹性环57。
另外，被保持于保持部件51的传感器主体40(参照图10)为了准确地检测由于打击动作而造成的振动，需要以正确的朝向安装于主体壳体16(电机收容部163)。因此，在保持部件51上设置有突起531来作为用于使保持部件51的朝向对准主体壳体16(电机收容部163)的标记。更详细而言，突起531从上侧的侧壁518的右前端部向前方突出。另外，在上侧的侧壁518上，在突起531的后侧设有与突起531对应的形状的卡合凹部532。因此，在将传感器主体40组装于保持部件51之前，如图9所示，在保持部件51的突起531卡合于其他保持部件51的卡合凹部532的状态下，能够使多个保持部件51重叠。据此，能够减少搬运和保管多个保持部件51时的空间浪费，另外能够降低突起531损伤的可能性。
如图8所示，在本实施方式中，各弹性夹装部件55整体形成为具有大致等腰梯形形状的底面的棱柱状。棱柱的侧表面中具有最大面积的侧表面(与梯形的下底对应的侧表面)是以下这样的表面：以在弹性夹装部件55卡合于保持部件51时与双重壁部513(详细而言外壁515)的外表面抵接的方式来配置的表面(以下称为抵接面551)。与梯形的腰对应的2个侧表面构成一对倾斜面552，所述一对倾斜面552以越远离抵接面551越彼此接近的方式倾斜。另外，在抵接面551与倾斜面552之间设有台阶部，所述台阶部包括与抵接面551平行的面553。与梯形的上底对应且与抵接面551平行的另一侧表面在弹性夹装部件55卡合于保持部件51时构成突出端面554。另外，设定为弹性夹装部件55的上下方向的长度与外壁515大致相等，弹性夹装部件55的前后方向的宽度比保持部件51大。
2个卡合突起555分别从抵接面551突出，并且2个所述卡合突起555能够分别与形成于外壁515的2个开口524嵌合。并且，在卡合突起555的前表面和后表面设置有分别向前方和后方突出的卡止片556。如图10所示，前侧和后侧的卡止片556相对于各卡合突起555的前后方向的中心线呈对称状配置。各卡止片556形成为截面呈三角形状。卡止片556具有：倾斜面，其从卡合突起555的突出端侧朝向根基侧向外侧倾斜；和卡止面，其连接倾斜面和卡合突起555，并与抵接面551大致平行。
弹性夹装部件55的包括卡合突起555和卡止片556的整体通过橡胶一体成型为一个零部件。2个弹性夹装部件55分别通过将该2个卡合突起555嵌入左、右外壁515的2个开口524而卡合于左、右双重壁部513。当卡合突起555嵌入开口524时，卡止片556一边弹性变形一边通过开口524而被配置在空间部521内。当卡止片556在空间部521内复原时，卡止片556的卡止面与外壁515的内表面抵接，防止卡合突起555从开口524脱离。卡合于左、右双重壁部513的2个弹性夹装部件55分别向左方和右方突出。弹性夹装部件55的倾斜面552以在左右方向上越远离振动传感器单元5，在上下方向上越彼此靠近的方式倾斜配置。另外，与抵接面551平行的台阶部的表面553和突出端面554被配置为，与左右方向垂直相交。
如图8所示，弹性环57是由弹性材料(例如橡胶)形成的环形部件。在本实施方式中，2个弹性环57被安装在保持部件51的外周部。弹性环57中的一方卡合于在保持部件51的左上端部和右上端部设置的2个凹部526，以包围保持部件51的上端部的外周部的方式来安装。弹性环57的另一方卡合于在保持部件51的左下端部和右下端部设置的2个凹部526，以包围保持部件51的下端部的外周的方式来安装。在被安装于保持部件51的状态下，2个弹性环57的一部分分别被配置在保持部件51的前侧和后侧。
如图6、图10和图11所示，在电机收容部163的下端部164的后端部形成有用于配置振动传感器单元5的传感器保持部165。传感器保持部165形成为向前方开口的凹部。传感器保持部165的左、右端部构成为嵌合部166，被安装于保持部件51的左、右端部(双重壁部513)的弹性夹装部件55能够与该嵌合部166嵌合。更详细而言，嵌合部166由倾斜面和与左右方向垂直相交的表面来界定，其中，所述倾斜面与弹性夹装部件55的倾斜面552对应，以在左右方向上越靠向外侧越在上下方向上彼此靠近的方式倾斜；与左右方向垂直相交的表面与弹性夹装部件55的突出端面554对应。
弹性夹装部件55以在上下方向和左右方向上被压缩的状态嵌合于嵌合部166。据此，弹性夹装部件55在上下方向和左右方向上，通过一对倾斜面552而与主体壳体16(电机收容部163)卡合。即，振动传感器单元5通过弹性夹装部件55在上下方向和左右方向上与主体壳体16连结。通过这样的结构，能够有效地抑制上下方向和左右方向上的振动(典型的情况是方向与由于打击动作而造成的驱动轴a方向(前后方向)上的振动的方向不同的振动)从电机收容部163向振动传感器单元5传递。另外，当弹性夹装部件55嵌合于嵌合部166时，与倾斜面552相邻而设置于弹性夹装部件55的上、下端部的台阶部的表面553在嵌合部166的上侧和下侧，与界定传感器保持部165的左、右壁面抵接。通过这样的结构，能够抑制振动传感器单元5相对于电机收容部163绕沿前后方向延伸的轴转动。
另外，通过传感器保持部165的后壁167和沿传感器保持部165的上前端部和下前端部在左右方向上延伸的一对肋部168来限制弹性夹装部件55在前后方向上的移动。如上所述，弹性夹装部件55的前后方向上的宽度被设定为比保持部件51大，因此，振动传感器单元5与后壁167及肋部168分离(参照图10)。另外，被安装于保持部件51的弹性环57的一部分介于后壁167与振动传感器单元5(保持部件51)之间、以及肋部168与振动传感器单元5(保持部件51)之间。通过这样的结构，振动传感器单元5能够相对于电机收容部163沿前后方向相对移动。弹性环57允许振动传感器单元5由于驱动机构3的打击动作等而相对于电机收容部163沿前后方向相对移动，并且防止超过规定量的相对移动。
另外，在本实施方式中，电机收容部163通过使沿驱动轴a1(参照图1)而分割为两部分的左、右半壳体(以下称为左侧壳体16a和右侧壳体16b)彼此接合而形成。因此，在使与振动传感器单元5的左、右端部卡合的2个弹性夹装部件55分别嵌合于左侧壳体16a和右侧壳体16b的嵌合部166的状态下，使左侧壳体16a和右侧壳体16b接合，据此，能够容易地将振动传感器单元5配置在传感器保持部165内。此时，通过经由一对倾斜面将弹性夹装部件55和传感器保持部165相连结，能够一边在上下方向和左右方向上压缩弹性夹装部件55一边容易地使其嵌合于嵌合部166，另外，能够易于进行上下方向和左右方向的位置对准，其中所述一对倾斜面以越在左右方向上靠向外侧越在上下方向上彼此靠近的方式倾斜。
与第1实施方式的振动传感器单元4同样，振动传感器单元5经由如上述那样构成的弹性夹装部件55以以下状态被保持于电机收容部163的下端部164：能够检测到在主体壳体16产生的振动中的、由于驱动机构3的打击动作而造成的第1频率的振动(详细而言，以打击频率及其次数分量为中心的、具有一定宽度的频带的振动)，且由于电机2的电磁振动而造成的第2频率的振动(详细而言，以电磁振动频率及其次数分量为中心的、具有一定宽度的频带的振动)的传递被抑制。即，由于打击动作而造成的第1频率的振动被可靠地传递给传感器主体40，另一方面，保护传感器主体40免于受到由于电机2的电磁振动而造成的第2频率的振动的影响。这样，在本实施方式中，也能够实现对传感器主体(振动传感器)40的合理保护。
下面示出本实施方式的各结构要素与本发明的各结构要素的对应关系。锤钻100是与本发明的“打击工具”对应的结构例。振动传感器单元5(传感器主体40)是与本发明的“振动传感器”对应的结构例。主体壳体16是与本发明的“第1壳体”对应的结构例。弹性环57和2个弹性夹装部件55是与本发明的“至少1个弹性体”对应的结构例。2个弹性夹装部件55是与“一对弹性体”对应的结构例。握持部171是与本发明的“握持部”对应的结构例。一对倾斜面552是与本发明的“一对倾斜面”对应的结构例。
上述实施方式仅仅是示例，本发明所涉及的打击工具并不限定于示例的锤钻1、100的结构。例如能够增加以下所示例的变更。另外，能够将这些变更中的仅仅一个变更或者多个变更与实施方式所示的锤钻1或100、或者各技术方案所记载的发明组合使用。
例如，在上述实施方式中，列举除了打击动作之外还能够进行钻动作的锤钻1、100作为打击工具一例，但打击工具也可以是仅能够进行打击动作(即，驱动机构3不具有旋转传递机构37)的电锤。另外，锤钻1的驱动机构3采用曲柄机构式的运动转换机构30，但也可以采用摆动部件式的运动转换机构。与其相反，锤钻100也可以采用曲柄机构式的运动转换机构300。
另外，上述实施方式的电机2构成为磁铁嵌入式的8极的无刷电机，但电机2的类型和极数并不限定于该例子。例如，电机2也可以构成为表面磁铁式的无刷电机。另外，在采用磁铁嵌入式的情况下，永久磁铁221的配置、嵌入方法也能够适宜地变更。
另外，如上所述，电机2的电磁振动频率按照形成于转子22的极数来规定，因此，保持振动传感器单元4、5的弹性夹装部件45、55也可以根据与采用的极数对应的电磁振动频率，来变更其数量、材质、形状、弹性系数等。例如，弹性夹装部件45可以仅设置一个，也可以由橡胶以外的弹性体(弹簧等)形成。另外，第1弹性体451和第2弹性体453不一定需要由连结部455呈一体状连结，也可以作为独立的2个零部件而被配置在振动传感器单元4的前后。也可以代替弹性夹装部件45而例如采用液压式的减震器等。无论哪种情况下，只要振动传感器单元4以能够检测由于打击动作而造成的振动的状态、且由于电磁振动而造成的振动的传递被抑制的状态来配置即可。另外，弹性夹装部件45或其他机构的传递抑制对象也可以是由于电磁振动以外的主要原因而造成的振动(频率与电磁振动频率不同的振动)。弹性环57和弹性夹装部件55也同样能够适宜地变更。
与弹性夹装部件45、55、弹性环57的变更同样，振动传感器单元4、5的结构和配置位置也不限定于上述实施方式的例子，能够适宜地变更。例如，在第1实施方式中，振动传感器单元4被配置为，整体在上下方向上包含在电机轴25的长度范围内，但也可以配置为振动传感器单元4的一部分比电机轴25的上端向上侧突出、或者比下端向下侧突出。另外，例如，振动传感器单元4也可以不被保持于电机收容部111的内部壁112，而被保持于驱动机构收容部117的后壁。在该情况下，振动传感器单元4也可以整体在上下方向上位于电机轴25的长度范围外。另外，第2实施方式的振动传感器单元5可以配置在电机收容部163内的其他位置，也可以配置在控制器收容部169内。
在第1实施方式中，壳体10构成为包括第1壳体11和第2壳体13的防振壳体，但壳体10不一定需要是防振壳体。另外，第1壳体11和第2壳体13的弹性连结结构也可以适宜地变更。另外，在上述实施方式中，握持部131是第2壳体13的一部分，但例如也可以为仅仅是构成为能够被使用者握持的握持部(把手)通过弹性元件与收容电机2、驱动机构3的壳体部连结。从保护作为精密设备的控制器6免于受到振动的影响的观点出发，优选为作为精密设备的控制器6被收容于第2壳体13，但也不排除被收容于第1壳体11。