本发明涉及机械抓手领域，具体涉及一种用于车身底盘前副车架的搬运抓手。
背景技术：
汽车前副车架作为汽车底盘系统的重要的承载元件，在提高汽车行驶舒适性以及操控性能方面起到重要的作用。
汽车前副车架的结构，大致形状类似，以申请公布号cn105857399a的发明公开的一种汽车前副车架结构为例。该前副车架结构，包括前副车架上板和前副车架下板。前副车架左右两端均设有可以与碰撞管相连接的u型结构。前副车架上下板在前副车架后端形成管状梁结构，前副车架后部管状结构上设置有车身安装孔，前副车架通过车身安装孔采用螺栓与车身进行有效连接。
在非承载式车身底盘焊装生产线中，底盘件在工位间的转运是靠无动力辊道滑动和人工搬运的配合来实现，这种方式需要人工参与，自动化程度比较低。而且每次转运的时间也不一样，从而会影响底盘焊装生产线的整体节拍。工件在无动力辊道上滑动时，工件表面会产生划痕和磕碰，影响工件表面的美观性。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种用于车身底盘前副车架的搬运抓手，以解决现有技术中存在的转运效率低、且影响工件质量的问题。
为实现上述目的，本发明用于车身底盘前副车架的搬运抓手采用如下技术方案：用于车身底盘前副车架的搬运抓手，包括框架、控制单元、第一夹紧单元、第二夹紧单元、第三夹紧单元、第四夹紧单元，第一夹紧单元、第二夹紧单元、第三夹紧单元、第四夹紧单元均与控制单元连接，第一夹紧单元、第二夹紧单元设置在框架前部的左右两侧，第三夹紧单元、第四夹紧单元设置在框架后部的左右两侧，第一夹紧单元、第二夹紧单元均包括销钉缸，第三夹紧单元、第四夹紧单元均包括驱动缸和与驱动缸连接的夹臂，框架上设有用于与机器人对接的机器人接口。
进一步优选，所述框架为矩形框架，第一夹紧单元、第二夹紧单元、第三夹紧单元、第四夹紧单元的安装点呈矩形分布。
进一步优选，所述机器人接口、控制单元位于所述框架的上侧。
进一步优选，所述驱动缸为气缸，气缸通过支架连接在框架上，支架上还设有支撑块，支撑块位于所述夹臂的上方，支撑块与夹臂配合实现对工件的夹紧。
进一步优选，所述支撑块包括八字形的夹紧部。
进一步优选，所述支撑部上设有可拆的支撑垫，支撑垫有两个且呈八字形。设置有支撑垫，可保护工件表面质量。
进一步优选，所述夹臂上侧设有卡拆的夹垫，夹垫与两个支撑垫之间的空间形成夹持工件的夹持空间。
进一步优选，所述第一夹紧单元、第二夹紧单元还包括接近开关，接近开关用于检测是否抓取工件，接近开关与所述控制单元通过信号线连接。通过设置接近开关，检测是否抓取工件，保证搬运手抓取动作的准确性，防止误动作或动作不到位。
本发明的有益效果：本发明车身底盘前副车架的搬运抓手，在使用的时候，通过框架上的机器人接口与工业机器人固定连接，框架上设置的四个夹紧单元中的第一、二夹紧单元可以对工件前部定位、夹紧、支撑，第三、四夹紧单元对工件后部夹持。在机器人的带动下，搬运抓手可以代替人工完成对工件的转运操作，提高了生产线自动化程度，很大程度上解决了生产线整体节拍的问题。采用搬运转手，也避免了现有技术中采用无动力辊道对工件表面造成的损伤。
附图说明
图1是本发明用于车身底盘前副车架的搬运抓手的结构示意图。
图中各标记对应的名称：1、框架，2、机器人接口，3、控制单元，4、第一夹紧单元，5、第三夹紧单元，6、第四夹紧单元，7、第二夹紧单元，41、销钉缸，42、接近开关，51、驱动缸，52、支架，53、夹臂，54、夹垫，55、支撑垫，56、支撑块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明用于车身底盘前副车架的搬运抓手的实施例：如图1所示，车身底盘前副车架的搬运抓手，包括框架1、控制单元3、第一夹紧单元4、第二夹紧单元7、第三夹紧单元5、第四夹紧单元6。框架1为矩形框架，第一夹紧单元4、第二夹紧单元7、第三夹紧单元5、第四夹紧单元6的安装点呈矩形分布。框架1上设有用于与机器人对接的机器人接口2，在使用时，与机器人手臂装配。机器人接口2、控制单元3位于所述框架1的上侧。各夹紧单元均是位于框架1下侧。
第一夹紧单元4、第二夹紧单元7、第三夹紧单元5、第四夹紧单元6均通过相应的信号线、气管与控制单元3连接，第一夹紧单元4、第二夹紧单元7设置在框架1前部的左右两侧，第三夹紧单元5、第四夹紧单元6设置在框架1后部的左右两侧。第一夹紧单元4、第二夹紧单元7结构相同，第三夹紧单元5、第四夹紧单元6结构相同。下面不一一介绍，只挑其中一个做介绍。第一夹紧单元4包括销钉缸41，销钉缸41可以对工件前部定位、支撑、压紧；以背景技术中的车架为例，车架前部设有车身安装孔，定位销可以与之配合。第三夹紧单元5均包括驱动缸51和与驱动缸51连接的夹臂53。本实施例中，驱动缸51为气缸，气缸通过支架52连接在框架1上。夹臂53用于支撑工件的后部，在气缸的驱动下，夹臂53可上下移动，进而可以夹紧工件。
进一步优化，支架52上还设有支撑块56，支撑块56位于夹臂53的上方，支撑块56与夹臂53配合实现对工件的夹紧。支撑块56包括八字形的夹紧部。支撑部上设有可拆的支撑垫55，支撑垫55有两个且呈八字形。夹臂53上侧设有卡拆的夹垫54，夹垫54与两个支撑垫55之间的空间形成夹持工件的夹持空间；以背景技术中介绍的车架结构为例，夹持空间刚好可以卡在车架后部的u型结构上。支撑垫55、夹垫54可采用橡胶等非刚性件，采用设有支撑垫、夹垫的结构，可以更好地保护工件表面。支撑垫55、夹垫54通过螺钉可拆连接，也便于更换。夹垫54与两个支撑垫55三角形分布，三者之间的空间形成夹持工件的夹持空间，保证夹持工件的稳定性。
第一夹紧单元4、第二夹紧单元7还包括有接近开关42，接近开关42用于检测是否抓取工件，接近开关42与控制单元3通过信号线连接。
本实施例中，销钉缸、驱动缸都是采用气缸，控制单元3用于控制气缸的夹紧和放松，并接收气缸的到位信号和接近开关检测工件的信号。
本发明车身底盘前副车架的搬运抓手，在使用的时候，通过框架1上的机器人接口2与工业机器人固定连接，框架1上设置的四个夹紧单元中的第一、二夹紧单元可以对工件前部定位、夹紧、支撑，第三、四夹紧单元对工件后部夹持。在机器人的动作下，搬运抓手可以代替人工完成对工件的转运操作，减轻工人的劳动强度，提高自动化程度，也避免了现有技术中采用无动力辊道对工件表面造成的损伤。
本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与
本技术：
相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。