技术特征：
技术总结
本发明涉及基于三段三次多项式的机械臂自由边界运动规划方法，具体包括单维度的运动模型构建和多维度的协同运动规划。本发明能有效地构建存在自由位置、速度、加速度边界要求和满足速度、加速度、加加速度运动学约束的运动模型。在保证机械臂平稳平滑运动的基础上，对于关节空间轨迹规划与直角空间轨迹规划都能适用，尤其是对存在非零边界值要求的运动规划，如控制机械臂对运动中的目标进行跟踪、抓取和加工等操作。本发明中能实现快速模型系数求解，可适用于实时性要求较高的运动规划中，且能运用于任意自由度的机械臂，具有较为广泛的可移植性。
技术研发人员：高明煜;李金灿;杨宇翔;何志伟;黄继业;曾毓
受保护的技术使用者：杭州电子科技大学
技术研发日：2018.07.04
技术公布日：2018.11.13