一种机器伺服抓手的制作方法

本发明涉及一种机器伺服抓手，具体涉及一种用于电动客车生产装配零件的机器伺服抓手，属于机械零部件技术领域。

背景技术：

汽车零部件在加工和装配过程中需要经过多个工序的加工，比如发动机在生产装配过程中缸盖需要经过加工钻孔、去毛刺、高压清洗等工序，需要将缸盖从前一工序搬运到下一工序，工作量非常大，目前的生产线上多是采用人工或是车间通用的吊具进行搬运，其中人工搬运的速度慢，费工费时，而吊具搬运需要人工将吊具上的吊钩挂在缸盖上的工艺孔，搬运到位后仍需要人工把吊钩移走，操作起来非常繁琐，许多操作工人不愿使用，适应性较差而且工作效率也非常低。而且吊具对缸盖的没有进行夹紧，可靠性非常差，经常在搬运过程中发生缸盖松脱、掉落的情况，造成发动机缸盖的损坏甚至人员受伤。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：提供一种机器伺服抓手，其具有夹持力大，可靠性高的特点，有效的解决了上述存在的问题。

本发明的技术方案为：一种机器伺服抓手，它包括固定支架，所述固定支架的中间上方固定连接有机器人连接板，固定支架的侧边通过伺服电机安装板固定连接有伺服电机，固定支架的下方通过固定板固定连接有对称的两根滑轨，在固定板的一端固定连接有右抓手，在滑轨上通过滑块连接有左抓手，在滑轨之间还设有滚珠丝杆装置，滚珠丝杆装置分别与固定支架和左抓手连接，滚珠丝杆装置的一端通过大带轮、传输带和小带轮与伺服电机轴连接。

所述滚珠丝杆装置包括滚珠丝杆和滚珠丝杠螺母底座，滚珠丝杠螺母底座活动套接在滚珠丝杆上，在滚珠丝杆的两端通过滚珠丝杠固定座固定连接在固定支架的底部，滚珠丝杆的一端与大带轮连接，滚珠丝杠螺母底座与左抓手连接。

所述右抓手为倒u型结构，右抓手的顶端通过螺栓固定连接在固定板上，在右抓手的底端为两根对称的弧形臂一，在弧形臂一的侧边连接有橡胶垫块一。

所述左抓手为倒u型结构，左抓手的顶端通过螺栓固定连接在滑块和滚珠丝杠螺母底座上，在左抓手的底端为两根对称的弧形臂二，在弧形臂二的侧边连接有橡胶垫块二。

本发明的有益效果是：与现有技术相比，采用本发明的技术方案，通过设计的机械抓手，便于将工件抓住，而且结构简单，制造成本低，通过连接滑块和滚珠丝杠的作用，使得左右抓手可将工件夹持住，本设计结构合理，操作简单，使用方便，而且制造成本低，现场取得了很好的使用效果。

附图说明

图1为本发明结构示意图一；

图2为本发明结构示意图二；

图3为本发明的左抓手右抓手结构示意图；

图4为本发明滚珠丝杆装置图；

图5为本发明滑轨连接图；

图6为本发明滚珠丝杆装置连接图；

图7为本发明使用状态图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将参照本说明书附图对本发明作进一步的详细描述。

实施例1：如附图1～7所示，一种机器伺服抓手，它包括固定支架3，所述固定支架3的中间上方固定连接有机器人连接板4，固定支架3的侧边通过伺服电机安装板1固定连接有伺服电机2，固定支架3的下方通过固定板7固定连接有对称的两根滑轨8，在固定板7的一端固定连接有右抓手5，在滑轨8上通过滑块13连接有左抓手6，在滑轨8之间还设有滚珠丝杆装置9，滚珠丝杆装置9分别与固定支架3和左抓手6连接，滚珠丝杆装置9的一端通过大带轮12、传输带11和小带轮10与伺服电机2轴连接。其中伺服电机2与伺服电机安装板1通过螺栓相连，随后该两者也与固定支架3通过螺栓相连，机器人连接板4是预留接口，是用于连接多关节机器人的连接板，可以配合多关节机器人完成智能抓取动作。滑轨8通过螺栓与滑轨固定板7相连，滑轨固定板7同样通过螺栓与固定支架3相连。

进一步的，滚珠丝杆装置9包括滚珠丝杆93和滚珠丝杠螺母底座92，滚珠丝杠螺母底座92活动套接在滚珠丝杆93上，在滚珠丝杆93的两端通过滚珠丝杠固定座91固定连接在固定支架3的底部，滚珠丝杆93的一端与大带轮12连接，滚珠丝杠螺母底座92与左抓手6连接。伺服电机2的输出轴与小带轮10通过伺服电机2的输出轴上的键槽相连接，随后用紧盯螺栓锁死；大带轮12与滚珠丝杆装置9中的滚珠丝杠93的输出轴上的键槽相连接；小带轮10与大带轮12之间用传输带11相连接，可以起到减速增扭的作用，可以使机械抓手抓取更重的工件；只要伺服电机2一通电旋转，就能通过传输带11驱动滚珠丝杠螺母底座92进行直线移动。滚珠丝杆装置9中的滚珠丝杠固定座91通过螺栓连接在固定支架3上，滚珠丝杠螺母底座92通过螺栓连接在左抓手6的上端板上。

进一步的，右抓手5为倒u型结构，右抓手5的顶端通过螺栓固定连接在固定板7上，在右抓手5的底端为两根对称的弧形臂一51，在弧形臂一51的侧边连接有橡胶垫块一52。

进一步的，左抓手6为倒u型结构，左抓手6的顶端通过螺栓固定连接在滑块13和滚珠丝杠螺母底座92上，在左抓手6的底端为两根对称的弧形臂二61，在弧形臂二61的侧边连接有橡胶垫块二62。

在右抓手5、左抓手6上通过螺栓安装橡胶垫块一52和橡胶垫块二62，可以起到对抓起工件很好的保护作用，同时具有加大摩擦力作用，不致于工件在抓取时掉落。

右抓手5的上端板通过螺栓固定在固定板7上，为不可移动端，左抓手6的上端板通过螺栓固定在滚珠丝杠螺母底座92上，为可移动端，只要滚珠丝杠螺母底座92一直线移动，左抓手6就可作直线移动，可以抓紧工件或松开工件。

在本实施例中，右抓手5、左抓手6为v型开口，该结构不仅适应于类似于缸盖的待夹持物，更适应夹持圆形工件，两个凹部（v型开口）围合呈近似圆形的钳口与圆形工件的接触面更大，夹持力更大，可靠度更高。

滚珠丝杆装置9上的移动装置起到很好导向的作用，保证左抓手6沿直线运动，同时采取伺服电机2控制，更进一步提高了机械抓手的精确度。

本发明未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种机器伺服抓手，它包括固定支架，所述固定支架的中间上方固定连接有机器人连接板，固定支架的侧边通过伺服电机安装板固定连接有伺服电机，固定支架的下方通过固定板固定连接有对称的两根滑轨，在固定板的一端固定连接有右抓手，在滑轨上通过滑块连接有左抓手，在滑轨之间还设有滚珠丝杆装置，滚珠丝杆装置分别与固定支架和左抓手连接，滚珠丝杆装置的一端通过大带轮、传输带和小带轮与伺服电机轴连接。便于将工件抓住，而且结构简单，制造成本低，通过连接滑块和滚珠丝杠的作用，使得左右抓手可将工件夹持住，本设计结构合理，操作简单，使用方便，而且制造成本低，现场取得了很好的使用效果。

技术研发人员：江涛;张勇
受保护的技术使用者：奇瑞万达贵州客车股份有限公司
技术研发日：2018.08.03
技术公布日：2018.11.20