一种适应工作面高度差大的冲压机器人的制作方法

本发明涉及一种适应工作面高度差大的冲压机器人。

背景技术：

现有的机器人在无法实现高度较大的情况下的抓取，导致对作业条件有所限位，为生产和作业带来不便。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种适应工作面高度差大的冲压机器人。

为解决上述问题，本发明所采用的技术方案是：

一种适应工作面高度差大的冲压机器人，包括箱体，机器人电控箱，z轴传动机构，上臂传动机构，所述的z轴传动机构安装在箱体内，所述的机器人电控箱安装在箱体内，其特征在于：所述的z轴传动机构包括z轴电机机座，z轴被动同步轮，z轴主动同步轮，支撑座一，z轴减速器组，z轴螺母组，z轴丝杆，主动同步轮，被动同步轮，减速器座，支撑座二，轴承座一，减速器组，主轴，模组主板，z轴线性导轨，z轴滑块，轴承座二，所述的z轴电机机座安装在箱体内，所述的z轴减速器组安装在z轴电机机座上，所述的z轴主动同步轮与z轴减速器组连接，所述的z轴被动同步轮与z轴主动同步轮连接，所述的支撑座一安装在箱体的内侧，所述的z轴螺母组安装在z轴丝杆下翻，所述的支撑座二安装在箱体的内侧，所述的支撑座二安装在z轴丝杆的上方，所述的箱体的内侧安装有z轴线性导轨，所述的z轴线性导轨上安装有z轴滑块，所述的模组主板安装在z轴滑块上，所述的减速器组安装在模组主板上，所述的减速器组与主动同步轮连接，所述的被动同步轮与主动同步轮连接，所述的主轴安装在被动同步轮上，所述的主轴通过轴承座一和轴承座二固定在模组主板上，所述的主轴上方为安装架，所述的上臂传动机构安装在安装架上，所述的上臂传动机构包括驱动机构一，驱动机构二，臂杆一，电源线管，联接器，传动主动机构，臂杆二，抓手组件，传动被动机构，所述的电源线管安装在主轴上，所述的臂杆一安装在安装架上，所述的驱动机构一，驱动机构二安装在臂杆一的一端，所述的驱动机构一在驱动机构二的一侧，所述的驱动机构一包括电机一，传动轴一，主动轮一，主动轮二，从动轮一，从动轮二，同步带一，同步带二，所述的电机一安装在臂杆一的上方，所述的传动轴一安装在臂杆一内，所述的主动轮一，主动轮二安装在传动轴一上，所述的同步带一一端与主动轮一连接，所述的同步带一另一端与从动轮一连接，所述同步带二一端与主动轮二连接，所述的同步带二另一端与从动轮二连接，所述的驱动机构二包括电机二，传动轴二，主动轮三，同步带三，从动轮三，所述的电机二安装在臂杆二的上方，所述的传动轴二安装在臂杆一内，所述的主动轮一安装在传动轴二上，所述的同步带三一端与主动轮三连接，所述的同步带三另一端与从动轮三连接，所述的臂杆一的另一端上安装有连接轴和配合轴，所述的连接轴安装在臂杆一内，所述的从动轮三安装在连接轴的中部，所述的从动轮一安装在从动轮三上方的连接轴上，所述的从动轮二安装在从动轮三下方的连接轴上，所述的连接轴与配合轴通过联接器联接，所述的配合轴上安装有臂杆二，所述的传动主动机构安装在配合轴上，所述的传动主动机构与传动被动机构通过同步带四连接，所述的传动被动机构与抓手组件连接。

作为一种优选，所述的机器人电控箱一侧设有限位条，所述的限位条呈l型。

作为一种优选，所述的减速器组安装在减速器座上，所述的减速器座安装在模组主板上。

作为一种优选，所述的主轴为中空状。

作为一种优选，所述的抓手组件包括传动轴三，定位架，吸盘架，吸盘，所述的传动被动组件安装在传动轴三上，所述的传动轴三的另一端安装有定位架，所述的定位架下方安装有吸盘架，所述的吸盘架上阵列有多个吸盘。

由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本发明通过适应工作面高度差大的冲压机器人的设置，实现了机器人的自动化抓取，提高了生产效率，同时也接减少也作业高度的限制，提高了便捷性。

同时下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。

附图说明

图1为本发明一种适应工作面高度差大的冲压机器人的正视图。

图2为本发明一种适应工作面高度差大的冲压机器人的正剖视图。

图3为本发明一种适应工作面高度差大的冲压机器人的上臂传动机构的局部剖视图。

图4为本发明一种适应工作面高度差大的冲压机器人的z轴传动机构

的局部剖视图。

图5为本发明一种适应工作面高度差大的冲压机器人的z轴传动机构的左剖局部剖视图

图中：1、箱体，2、机器人电控箱，3、z轴传动机构，3a、z轴电机机座，3b、z轴被动同步轮，3c、z轴主动同步轮，3d、支撑座一，3e、z轴减速器组，3f、z轴螺母组，3g、z轴丝杆，3h、主动同步轮，3j、被动同步轮，3k、减速器座，3m、支撑座二，3n、轴承座一，3p、减速器组，3q、主轴，3r、模组主板，3s、z轴线性导轨，3t、z轴滑块，3u、轴承座二，4、上臂传动机构，4a、驱动机构一，4a1、电机一，4a2、传动轴一，4a3、主动轮一，4a4、主动轮二，4a5、从动轮一，4a6、从动轮二，4a7、同步带一，4a8、同步带二，4b、驱动机构二，4b1、电机二，4b2、传动轴二，4b3、主动轮三，4b4、同步带三，4b5、从动轮三，4c、臂杆一，4d、电源线管，4e、联接器，4f、传动主动机构，4g、臂杆二，4h、抓手组件，4h1、传动轴三，4h2、定位架，4h3、吸盘架，4h4、吸盘，4j、传动被动机构，4k、连接轴，4m、配合轴，5、安装架，6、限位条。

实施例：

如图1-5所示，一种适应工作面高度差大的冲压机器人，包括箱体1，机器人电控箱2，z轴传动机构3，上臂传动机构4，安装架5，所述的z轴传动机构3安装在箱体1内，所述的机器人电控箱2安装在箱体内，其特征在于：所述的z轴传动机构3包括z轴电机机座3a，z轴被动同步轮3b，z轴主动同步轮3c，支撑座一3d，z轴减速器组3e，z轴螺母组3f，z轴丝杆3g，主动同步轮3h，被动同步轮3j，减速器座3k，支撑座二3m，轴承座一3n，减速器组3p，主轴3q，模组主板3r，z轴线性导轨3s，z轴滑块3t，轴承座二3u，所述的z轴电机机座3a安装在箱体1内，所述的z轴减速器组3e安装在z轴电机机座3a上，所述的z轴主动同步轮3c与z轴减速器组3e连接，所述的z轴被动同步轮3b与z轴主动同步轮3c连接，所述的支撑座一3d安装在箱体1的内侧，所述的z轴螺母组3f安装在z轴丝杆3g下翻，所述的支撑座二3m安装在箱体1的内侧，所述的支撑座二3m安装在z轴丝杆3g的上方，所述的箱体1的内侧安装有z轴线性导轨3s，所述的z轴线性导轨3s上安装有z轴滑块3t，所述的模组主板3r安装在z轴滑块3t上，所述的减速器组3p安装在模组主板3r上，所述的减速器组3p与主动同步轮3h连接，所述的被动同步轮3j与主动同步轮3h连接，所述的主轴3q安装在被动同步轮3j上，所述的主轴3q通过轴承座一3n和轴承座二3u固定在模组主板3r上，所述的主轴3q上方为安装架5，所述的上臂传动机构4安装在安装架5上，所述的上臂传动机构4包括驱动机构一4a，驱动机构二4b，臂杆一4c，电源线管4d，联接器4e，传动主动机构4f，臂杆二4g，抓手组件4h，传动被动机构4j，所述的电源线管4d安装在主轴3q上，所述的臂杆一4c安装在安装架5上，所述的驱动机构一4a，驱动机构二4b安装在臂杆一4c的一端，所述的驱动机构一4a在驱动机构二4b的一侧，所述的驱动机构一4a包括电机一4a1，传动轴一4a2，主动轮一4a3，主动轮二4a4，从动轮一4a5，从动轮二4a6，同步带一4a7，同步带二4a8，所述的电机一4a1安装在臂杆一4c的上方，所述的传动轴一4a2安装在臂杆一4c内，所述的主动轮一4a3，主动轮二4a4安装在传动轴一4a2上，所述的同步带一4a7一端与主动轮一4a3连接，所述的同步带一4a7另一端与从动轮一4a5连接，所述同步带二4a7一端与主动轮二4a4连接，所述的同步带二4a7另一端与从动轮二4a6连接，所述的驱动机构二4b包括电机二4b1，传动轴二4b2，主动轮三4b3，同步带三4b4，从动轮三4b5，所述的电机二4b1安装在臂杆二4g的上方，所述的传动轴二4b2安装在臂杆一4c内，所述的主动轮一4a3安装在传动轴二4b2上，所述的同步带三4b4一端与主动轮三4b3连接，所述的同步带三4b4另一端与从动轮三4b5连接，所述的臂杆一4c的另一端上安装有连接轴4k和配合轴4m，所述的连接轴4k安装在臂杆一4c内，所述的从动轮三4b3安装在连接轴4k的中部，所述的从动轮一4a5安装在从动轮三4b5上方的连接轴4k上，所述的从动轮二4a4安装在从动轮三4b5下方的连接轴4k上，所述的连接轴4k与配合轴4m通过联接器4e联接，所述的配合轴4m上安装有臂杆二4g，所述的传动主动机构4f安装在配合轴4m上，所述的传动主动机构4f与传动被动机构4g通过同步带四4n连接，所述的传动被动机构4g与抓手组件4h连接。

进一步的，所述的机器人电控箱2一侧设有限位条6，所述的限位条6呈l型，通过限位条6的设置，实现了机器人电控箱2的定位。

进一步的，所述的减速器组3p安装在减速器座3k上，所述的减速器座3k安装在模组主板3r上，通过减速器座3k的设置，实现了减速器组3p的定位。

进一步的，所述的主轴3q为中空状，将机器人电控箱2的引出线能够从主轴中穿过，优化的布线。

进一步的，所述的抓手组件4h包括传动轴三4h1，定位架4h2，吸盘架4h3，吸盘4h4，所述的传动被动组件4j安装在传动轴三4h1上，所述的传动轴三4h1的另一端安装有定位架4h2，所述的定位架4h2下方安装有吸盘架4h3，所述的吸盘架4h3上阵列有多个吸盘4h4，通过抓手组件4h的设置，实现了将自动化抓料。

本发明中，通过z轴减速器组3e带动z轴主动同步轮3c旋转，从而带动z轴被动同步轮3b转动，通过z轴被动同步轮3b带动z轴丝杆3g旋转，从而带动z轴丝杆3g实现上下旋转位移，z轴线性导轨3s上安装有z轴滑块3t，模组主板3r安装在z轴滑块3t上，由于模组主板3r安装在z轴滑块3t上，通过z轴丝杆3g的旋转，实现了模组主板3r的上下移动，而通过减速器组3p使主动同步轮旋转，从而实现了主动同步轮3h带动被动同步轮3j，被动同步轮3j带动主轴的旋转，主轴3q的旋转范围为0～180°；从而实现了安装架5的旋转，通过安装架5的旋转带动上臂传动机构4上下移动，通过电机一4a1带动臂杆一4c转动，电机二4b1带动主动轮二v转动从而实现了连接轴4k的转动，从而带动配合轴4m的转动，实现了臂杆二4g的水平旋转，臂杆二4g的旋转角度范围为-60°～60°；定位架5通过配合轴4m实现水平旋转，范围0～360°，随后通过吸盘4h4，实现了冲压件的抓取和放下。

由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本发明通过适应工作面高度差大的冲压机器人的设置，实现了机器人的自动化抓取，提高了生产效率，同时也接减少也作业高度的限制，提高了便捷性。

本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人应该得知在本发明的启示下做出的结构变化，凡是与本发明具有相同或者相近似的技术方案，均属于本发明的保护范围。