本实用新型涉及机器人领域，尤其是一种四绳驱动机器人。
背景技术：
在一些特殊的领域中(如核工业)，建筑外墙的保养显得尤为重要，如核电厂房的外墙，如果出现裂缝而不及时修复，可能会造成很严重的后果。但是对于像核电厂房这样的高风险作业区，如果采用人工保养，不仅工作难度大，还可能危害工人的身体健康。
而目前核电厂房外墙的保养工作都是在搭建棚架后让人工拿着打磨工具对外墙进行保养，为了保障工人的健康，每个工人的工作时间不能过长，因此需要浪费不少人力。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于：提供一种可以节省人力的四绳驱动机器人。
本实用新型所采取的技术方案是：
一种四绳驱动机器人，其特征在于：包括执行末端、四根绳索和四个驱动电机，所述驱动电机通过绳索与执行末端连接，且一根绳索与一个驱动电机对应连接，所述执行末端包括外壳、打磨电机、减速器、打磨头和高压水枪，所述打磨电机与减速器的输入端连接，所述打磨头与减速器的输出端连接并且安装在外壳底部，所述高压水枪安装在外壳上。
进一步，所述执行末端还包括传动皮带，所述减速器的输出端与打磨头之间通过传动皮带传动。
进一步，所述打磨头的数量为三个。
进一步，所述打磨头分布在一个倒三角形的三个顶点上。
进一步，还包括四个定滑轮，所述四根绳索分别安装在不同的定滑轮上。
进一步，所述打磨头为砂轮。
本实用新型的有益效果是：包括执行末端、四根绳索和四个驱动电机，所述执行末端包括外壳、打磨电机、减速器、打磨头和高压水枪，本实用新型通过四个驱动电机和绳索驱动执行末端在墙面上移动，并由执行末端的打磨电机、减速器、打磨头以及高压水枪配合对墙面进行打磨清洗，替代了人工操作，有效地节省了人力。
附图说明
图1为本实用新型一种四绳驱动机器人的结构示意图；
图2为本实用新型的执行末端的外部结构示意图；
图3为本实用新型的执行末端的内部结构示意图；
图4为本实用新型一种驱动电机安装在墙面两侧的四绳驱动机器人的结构示意图。
具体实施方式
参照图1至图3，一种四绳驱动机器人，包括执行末端100、四根绳索200和四个驱动电机300，所述四个驱动电机300分别通过不同的绳索200与执行末端100连接，其中每一根绳索200与一个驱动电机300对应，所述执行末端100包括外壳101、打磨电机102、减速器103、打磨头104和高压水枪106，所述打磨电机102与减速器103的输入端连接，所述打磨头104与减速器103的输出端连接并且安装在外壳101底部。
参照图3，进一步作为优选的实施方式，所述执行末端还包括传动皮带105，所述减速器103的输出端与打磨头104之间通过传动皮带105传动。
参照图3，进一步作为优选的实施方式，所述打磨头104的数量为三个。
参照图3，进一步作为优选的实施方式，所述打磨头104分布在一个倒三角形的三个顶点上。
参照图1，进一步作为优选的实施方式，还包括四个定滑轮400，所述四根绳索200分别安装在不同的定滑轮400上。
进一步作为优选的实施方式，所述打磨头为砂轮。
下面结合说明书附图和具体的实施例对本实用新型进行进一步的说明。
参照图1，本实施例提出了一种四绳驱动机器人，该机器人包括执行末端100、四根绳索200和四个驱动电机300，所述四个驱动电机300分别通过不同的绳索200与执行末端100连接，四个驱动电机300通过拉扯四根绳索200达到控制执行末端100在墙面500上移动的效果。四个驱动电机300的优选安装方式是安装在与墙面500的平行的同一平面上，并且分布在一个矩形的四个顶点上。在一些实施例中，四个驱动电机300可以安装在不同的平面上，技术人员可以根据实际需要调整绳索的长度和驱动电机300的位置。在一些实施例中，四个驱动电机300安装在墙面500的顶部和底部，如图1所示。在另一些实施例中，四个驱动电机300的安装位置位于墙面500的两侧，如图4所示。在一些实施例中，还包括四个定滑轮400，所述绳索200安装在定滑轮400上，使得驱动电机300在拉扯绳索200时更加流畅。
参照图2和图3，所述执行末端包括外壳101、打磨电机102、减速器103、打磨头104、传动皮带105和高压水枪106，所述打磨电机102安装在减速器103的输入端，所述减速器103的输出端通过传动皮带105带动打磨头104。所述打磨头104安装在外壳101的底部。如图2所示，所述高压水枪106安装在外壳101上。在一些实施例中，所述高压水枪106的水源可以通过软管输入或者内置在外壳中。所述高压水枪106可以在打磨过程中一并对墙面进行清洗，一方面可以清理墙面上的污垢，又能减少打磨产生的灰尘。如图3所示，打磨头104的数量为3个，且三个打磨头104呈倒三角形分布，这样设置打磨头104，可以使得墙面的打磨更加均匀，而且能够提升打磨效率，并且保证墙面的顶部得到打磨。在另一些实施例中，打磨头104的数量可以为两个、四个或者五个，打磨头104的数量可以根据实际需要设置。所述打磨头104可以采用砂轮实现。
本实用新型的工作原理为：四个驱动电机通过拉扯绳索来控制执行末端在墙面上的位置，执行末端的打磨头在减速器和驱动电机的作用下对外墙进行打磨，配合驱动电机的位置调整，能够对整个墙面进行打磨。
本实用新型具有以下优点：
1)使用本实用新型可以替代人工对外墙进行保养，能够有效地节省了人力。
2)本实用新型采用四绳驱动的结构，能够使执行末端平稳地在墙面上移动。
3)本实用新型增设了高压水枪，使得在打磨的同时能够对外墙进行清洗，减少打磨产生的灰尘，对外墙起到清洗的作用。
4)本实用新型设有多个打磨头，使得墙面的打磨更加均匀更加高效，且打磨头呈倒三角形分布。
5)本实用新型设有多个定滑轮，使得驱动电机在拉扯绳索时，更加流畅。
以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本实用新型并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。