1.一种应用于智能仓库的全方位移动机器人，其特征在于包括：移动平台、牵引机构、超声波避障系统、视觉模块、遥控维护模块、AGV传感器模块(14)、RFID读写模块(15)、驱动模块和控制模块，所述牵引机构设置于所述移动平台上，所述驱动模块受控于所述控制模块，所述驱动模块用于驱动所述牵引机构和所述移动平台运动；所述超声波避障系统位于所述移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于感知所述移动平台与障碍物的距离；所述视觉模块位于移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于对所述移动平台周围的环境信息进行图像采集；所述遥控维护模块位于所述移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于接收遥控器下传的控制命令，控制所述移动平台运动；AGV传感器模块(14)位于所述移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于引导所述移动平台运动；RFID读写模块(15)位于所述移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于读取地面上RFID标签的信息。
2.如权利要求1所述应用于智能仓库的全方位移动机器人，其特征在于：所述移动平台包括车身(6)和位于车身(6)下侧的两对麦克纳姆轮(5)，所述麦克纳姆轮(5)通过联轴器连接减速机，减速机连接步进电机M，所述步进电机M通过引出的A、B相线连接至步进电机驱动器U3；所述步进电机驱动器U3其信号端口与运动控制卡U1连接，通过所述步进电机M驱动所述麦克纳姆轮(5)动作。
3.如权利要求2所述应用于智能仓库的全方位移动机器人，其特征在于：所述车身(6)包括底盘、前后侧板、左右侧板、大顶板和小顶板。
4.如权利要求1所述应用于智能仓库的全方位移动机器人，其特征在于：所述牵引机构包括电动抬升杆(7)、支撑板(8)和牵引柱子(9)，所述电动抬升杆(7)通过继电器A连接至电源；所述电动抬升杆(7)设置于底盘的中央；所述支撑板(8)的中央位置连接电动抬升杆(7)；所述支撑板(8)的端角下方连接四根支撑柱子，四根支撑柱子设置于大顶板的四个定位孔内，四根支撑柱子固定连接着定位孔下方的轴承，所述牵引柱子(9)设置在支撑板(8)的上方，并斜对角分布，所述继电器A的常开端及公共端与arduino单片机U2电连接。
5.如权利要求1所述应用于智能仓库的全方位移动机器人，其特征在于：所述超声波避障系统包括六个超声波传感器(4)，所述超声波传感器(4)其信号端与arduino单片机U2电连接；所述arduino单片机U2与运动控制卡U1通过通信接口电连接；六个所述超声波传感器(4)分别设置于前后侧板及左右侧板上，且前后侧板对称安装四个超声波传感器，左右侧板中央对称安装两个超声波传感器。
6.如权利要求1所述应用于智能仓库的全方位移动机器人，其特征在于：所述视觉模块包括一数字摄像机(1)，所述数字摄像机(1)通过摄像机支撑杆(3)与移动平台的小顶板连接；所述数字摄像机(1)通过网线与路由器(2)电连接；所述摄像机支撑杆(3)的下端内置滚轴连接着一舵机(13)，所述舵机(13)的信号端与arduino单片机U2电连接，控制模块通过所述舵机(13)控制所述数字摄像机转动。
7.如权利要求1所述应用于智能仓库的全方位移动机器人，其特征在于：所述遥控维护模块包括一路由器(2)，所述路由器(2)设置于摄像机支撑杆(3)前方位置的车身(6)的小顶板上，所述路由器(2)通过网线与运动控制卡U1电连接。
8.如权利要求1所述应用于智能仓库的全方位移动机器人，其特征在于：角码(11)设置于货架(12)的平行杆之间，并斜对角分布，漏斗(10)与角码(11)连接，漏斗(10)与牵引柱子(9)相适配，当所述牵引柱子(9)插入到漏斗(10)内时，可通过移动平台驱动货架运动，AGV传感器模块(14)安装于车身(6)前方，AGV传感器模块(14)与arduino单片机电连接，+5V电源与arduino单片机的VCC接线端电连接，地与arduino单片机的GND接线端电连接，RFID读写模块(15)安装于车身(6)底盘中央，AGV磁导线安装于仓库走廊中央，RFID标签安装于两条AGV磁导线直角交叉处。