本实用新型涉及自动驾驶车辆技术领域，具体为一种用于自动驾驶车辆的车门控制装置。
背景技术：
随着科学技术的不断发展，车辆的自动化水平也在不断提高，最终车辆的行走一定是不需要人来主动控制的。目前，运用在车辆车门的控制方式主要为：驾乘人员通过机械钥匙或电子钥匙来打开车门进入车辆，再给车辆上电，然后通过开关门按钮来控制车门关闭，这种车辆车门操控方式存在以下缺点：一、需要一个驾驶人员来控制车门的开关，在不需要驾驶人员的自动驾驶车辆上无法满足车门自动开关门需求；二、在自动驾驶车辆到站停车和起步运行的过程中，无法实现车门的自动开关。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种用于自动驾驶车辆的车门控制装置。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：
本实用新型一种用于自动驾驶车辆的车门控制装置，包括对内开关门传感器K一、对外开关门传感器K二、底层车辆控制器和控制开门继电器，所述对内开关门传感器K一和对外开关门传感器K二分别安装在车门车身内部一侧和车门表面，所述车门安装在车身一侧的居中位置，所述对外开关门传感器K一和对内开关门传感器K二的信号输出端口与底层车辆控制器的信号输入端口相连，所述底层车辆控制器分别与控制开门继电器、控制关门继电器、车前门关闭到位开关、车前门打开到位开关、车后门关闭到位开关、车后门打开到位开关和障碍物检测传感器相连，所述控制开门继电器与控制关门继电器的控制端口分别接底层车辆控制器的不同信号输出端口，所述车前门关闭到位开关、车前门打开到位开关、车后门关闭到位开关和车后门打开到位开关门信号输出端口与底层车辆控制器的信号输入端口相连。
优选的，所述底层车辆控制器通过CAN总线与车辆导航控制器连接。
优选的，所述障碍物检测传感器安装在门框的两侧，且所述障碍物检测传感器所感应的范围为平行于门框的下半部分区域。
优选的，所述对内开关门传感器K一和对外开关门传感器K二为电容式触摸传感器。
优选的，所述障碍物检测传感器的信号输出端口与底层车辆控制器的信号输入端口相连。
本实用新型所达到的有益效果是：该种用于自动驾驶车辆的车门控制装置，结构简单，使用方便，可由乘客实现车门的自动开关，脱离了驾驶员的依赖，减少了人工成本，加强了乘客与车辆的互动性；自动驾驶车辆在站点接驳乘客上下车的时候能够实现车门的自动开关，并且在乘客上下车的过程中当障碍物检测传感器检测到乘客后会自动延长15s的关门时间，提升了系统的安全性并为车辆的自动运行提供便利；障碍物检测传感器可防止车门在关闭的过程中与乘客发生碰撞，保障乘客和车辆的安全。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的车门的关闭结构示意图；
图3是本实用新型的工作原理框图；
图4是本实用新型的车门工作原理框图。
图中：1、对内开关门传感器K一；2、对外开关门传感器K二；3、车门；4、底层车辆控制器；5、控制开门继电器；6、车前门关闭到位开关；7、车前门打开到位开关；8、障碍物检测传感器；9、控制关门继电器；10、车后门关闭到位开关；11、车后门打开到位开关。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例
如图1-4所示，一种用于自动驾驶车辆的车门控制装置，包括对内开关门传感器K一1、对外开关门传感器K二2、底层车辆控制器4和控制开门继电器5，所述对内开关门传感器K一1和对外开关门传感器K二2分别安装在车身内部一侧和车门3表面，所述车门3安装在车身一侧的居中位置，所述对内开关门传感器K一1和对外开关门传感器K二2的信号输出端口与底层车辆控制器4的信号输入端口相连，所述底层车辆控制器4分别与控制开门继电器5、控制关门继电器9、车前门关闭到位开关6、车前门打开到位开关7、车后门关闭到位开关10、车后门打开到位开关11和障碍物检测传感器8相连，所述控制开门继电器5与控制关门继电器9的控制端口分别接底层车辆控制器4的不同信号输出端口，所述车前门关闭到位开关6、车前门打开到位开关7、车后门关闭到位开关10和车后门打开到位开关11的信号输出端口与底层车辆控制器4的信号输入端口相连。
所述底层车辆控制器4通过CAN总线与车辆导航控制器连接，当车辆导航控制器需要车辆开关门时会给底层车辆控制器4发送开关门请求指令，所述障碍物检测传感器8安装在门框的两侧，且所述障碍物检测传感器8所感应的范围为平行于门框的下半部分区域，障碍物检测传感器8可防止车门在关闭的过程中与乘客发生碰撞，保障乘客和车辆的安全，所述对内开关门传感器K一1和对外开关门传感器K二2为电容式触摸传感器，电容式触摸传感器耐用性好、 不易损坏、且可以长期使用，所述障碍物检测传感器8的信号输出端口与底层车辆控制器4的信号输入端口相连。
工作原理：该种用于自动驾驶车辆的车门控制装置，在使用时分为手动驾驶模式和自动驾驶模式，手动驾驶模式：当对内开关门传感器K一1或者对外开关门传感器K二2检测到被具有生命体征的物体触摸后，向底层车辆控制器4的P3和P4端口发送一个12V（±1V）的高电平信号；自动驾驶模式：底层车辆控制器4与车辆导航控制器通过CAN总线进行通讯，当车辆导航控制器需要车辆开关门时会给底层车辆控制器4发送开关门请求指令，当底层车辆控制器4接收到来自P3和P4端口的信号或者接收到由车辆导航控制器发来的开门请求指令后分别检查以下几个条件：条件一：车前门打开到位开关7和车后门打开到位开关11都闭合，即信号输出端口P6和P8均输出一个12V（±1V）的高电平信号给车辆控制器；条件二：车前门打开到位开关7和车后门打开到位开关11都断开，即信号输出端口P6和P8均输出一个0V的低电平信号给车辆控制器；条件三：车前门关闭到位开关6和车后门关闭到位开关10都闭合，即信号输出端口P5和P7均输出一个12V（±1V）的高电平信号给车辆控制器；条件四：车前门关闭到位开关6和车后门关闭到位开关10都断开，即信号输出端口P6和P8均输出一个0V的低电平信号给车辆控制器；条件五：车辆处于静止状态即车轮速度为0Km/h；若同时满足条件一、条件四和条件五，则底层车辆控制器4给信号输出端口P1一个12V（±1V）的高电平信号，该高电平信号与继电器KM9的地线形成一个回路，使得控制开门继电器5的线圈闭合，并使得控制关门继电器9的常开触点闭合，高电平信号输入至车门控制器，并驱动车门电机正转做关门操作；若同时满足条件二、条件三和条件五，则底层车辆控制器4给信号输出端口P2一个12V（±1V）的高电平信号，该高电平信号与继电器KM10的地线形成一个回路，使得控制关门继电器9的线圈闭合，并使得控制开门继电器5的常开触点闭合，高电平信号输入至车门控制器，并驱动车门电机反转做开门操作，并且门框的两侧安装有障碍物检测传感器8，当感应的范围内没有物体时，若有物体进入该区域，则传感器的信号输出端会给底层车辆控制器4输入端一个12V（±1V）的高电平信号，底层车辆控制器4接收到该信号后会给控制器信号输出端口P2一个12V（±1V）的高电平信号，该高电平信号与继电器KM10的地线形成一个回路，使得控制关门继电器9的线圈闭合，并使得控制开门继电器5的常开触点闭合，高电平信号输入至车门控制器，并驱动车门电机正转做开门操作，以起到车门3防夹的作用。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。