一种巡检机器人中臂移动调节装置的制作方法

本实用新型涉及一种巡检机器人的中臂移动调节装置，属于巡检机器人技术领域。

背景技术：

为了克服传统巡线的不足，发展了巡检机器人巡线技术，为高压输电线路的巡线提供了新的途径。高压输电线路巡线机器人通过自动控制方式，可以实现沿着输电线以一定的速度爬行，并跨越障碍，这样就可以很轻松的对输电线路进行检查工作，因此可以代替人工检查或直升机检查，降低了高压输电线路的维护成本，提高了高压输电线路的检查效率和精度。

现有的巡检机器人中，中臂移动调节装置的移动范围不大，对重心的调节效果一般，影响了越障效率。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型提供了一种巡检机器人的中臂移动调节装置，可以增大巡检机器人中臂的移动范围，提高了越障效率。

本实用新型是通过如下技术方案来实现的：一种巡检机器人的中臂移动调节装置，包括巡检机器人本体，包括移动机构、中臂伸缩机构和夹紧抓线机构，所述移动机构包括第一导轨、与第一导轨配合的第一滑块、下方与第一滑块连接的电机座、固定于电机座上的第一电机、与巡检机器人本体连接的齿条和固定于电机上的齿轮，所述中臂伸缩机构包括连接于所述电机座上的底座、固定于所述底座上的外管、内管、连接于所述内管上的导向块和电动推杆，所述夹紧抓线机构包括连接于所述内管上方的底板、连接于所述底板的第二导轨、与所述第二导轨配合的第二滑块、固定于底板上的丝杠、夹紧块、与夹紧块连接的丝杠螺母、第二电机和锥齿轮，所述底板和第二电机连接于所述内管里面。

本实用新型在使用时，巡检机器人当遇到过跳线障碍时，第一电机驱动齿轮，通过齿轮与齿条的啮合，使第一滑块在第一导轨上运动，从而带动中臂伸缩机构前移，当中臂伸缩机构前移到合适位置，电动推杆启动，推动中臂的夹紧抓线机构上升使夹紧块到达线的位置，第二电机启动，通过锥齿轮、丝杠和丝杠螺母的配合，使夹紧块移动夹住线，然后巡检机器人的前臂脱线俯仰，巡检箱体后移，中臂后移，前臂上升挂线，中臂夹紧块打开，巡检机器人前移，中臂前移，中臂上升夹线，前臂脱线，中臂后移，后臂上升抓线，中臂脱线，巡检机器人前移，越障成功。

本实用新型所述的调节装置中用第一导轨和第一滑块的配合机构增大了巡检机器人中臂的移动范围，能更好的通过中臂的抓线来调节重心和移动整个巡检机器人，从而实现过跳线等障碍，提高了越障效率，此外，中臂的夹紧抓线机构也可以对机器人进行保护，在遇到危险时可以利用中臂的夹紧抓线机构防止巡检机器人跌落。

附图说明

图1是本实用新型实施例中所述中臂移动调节装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中所述夹紧抓线机构的结构示意图；

图3是本实用新型实施例中所述中臂伸缩机构的结构示意图；

图中，1、电机座，2、第一滑块，3、第一导轨，4、齿条，5、齿轮，6、第一电机，7、外管，8、锥齿轮，9、底板，10、丝杠，11、夹紧块，12、第二滑块，13、第二导轨，14、电动推杆，15、导向块，16、第二电机。

具体实施方式

下面通过非限定性的实施例并结合附图对本实用新型作进一步的说明：

本实用新型实施例提供了一种巡检机器人的中臂移动调节装置，包括巡检机器人本体，包括移动机构、中臂伸缩机构和夹紧抓线机构，所述移动机构包括第一导轨3、与第一导轨配合的第一滑块2、下方与第一滑块连接的电机座1、固定于电机座上的第一电机6、与巡检机器人本体连接的齿条4和固定于电机上的齿轮5，所述中臂伸缩机构包括连接于所述电机座上的底座、固定于所述底座上的外管7、内管、连接于所述内管上的导向块15和电动推杆14，所述夹紧抓线机构包括连接于所述内管上方的底板9、连接于所述底板的第二导轨、与所述第二导轨13配合的第二滑块12、固定于底板上的丝杠10、夹紧块11、与夹紧块连接的丝杠螺母、第二电机16和锥齿轮8，所述底板和第二电机连接于所述内管里面。

本实用新型实施例所述的调节装置在使用时，巡检机器人当遇到过跳线障碍时，第一电机驱动齿轮，通过齿轮与齿条的啮合，使第一滑块在第一导轨上运动，从而带动中臂伸缩机构前移，当中臂伸缩机构前移到合适位置，电动推杆启动，推动中臂的夹紧抓线机构上升使夹紧块到达线的位置，第二电机启动，通过锥齿轮、丝杠和丝杠螺母的配合，使夹紧块移动夹住线，然后巡检机器人的前臂脱线俯仰，巡检箱体后移，中臂后移，前臂上升挂线，中臂夹紧块打开，巡检机器人前移，中臂前移，中臂上升夹线，前臂脱线，中臂后移，后臂上升抓线，中臂脱线，巡检机器人前移，越障成功。

以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。