一种住院巡护机器人的制作方法

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种住院巡护机器人，属于巡护机器人技术领域。

背景技术：

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。医用机器人，是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。随着社会经济的发展，人民生活水平提高以及城乡居民基本医疗保障体系的不断完善，人们的医疗需求越来越多。为了满足社会不同就医人群的需求，医院在改革发展中需要加强资源管理，提高服务质量，改善群众看病就医体验，提供人性化的医疗服务。医院是人流量较大的场所，需要大量的医护人员去帮助患者。随着医院规模的扩大，许多患者进入医院后，在各个窗口之间来回奔波，例如，挂号窗口排队、拿药窗口排队等。如此一来，不仅浪费患者的时间，也给医院带来了繁重的管理压力，因此需要机器人代替医护人员帮助患者。

技术实现要素：

本实用新型提出了一种住院巡护机器人，解决了现有技术中医院是人流量较大的场所，需要大量的医护人员去帮助患者。随着医院规模的扩大，许多患者进入医院后，在各个窗口之间来回奔波，例如，挂号窗口排队、拿药窗口排队等。如此一来，不仅浪费患者的时间，也给医院带来了繁重的管理压力的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种住院巡护机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的底部设有底盘，所述底盘的外侧设有若干全向轮，若干所述全向轮的一侧安装有第一电机，所述底盘的中心位置设有位置检测系统，所述位置检测系统的内部设有第一陀螺仪，所述机器人主体的上部设有摄像头平台，所述摄像头平台上安装有颜色深度一体摄像机，所述颜色深度一体摄像机的一侧设有麦克风，所述摄像头平台的下部固定连接外齿轮，所述外齿轮啮合连接内齿轮，所述内齿轮的下部设有第三电机，所述摄像头平台通过连接杆连接蜗杆，所述蜗杆的一侧设有第二电机，所述机器人主体的一侧设有机械手，所述机械手上设有第二陀螺仪。

作为本实用新型的一种优选技术方案，若干所述全向轮与安装在底盘上的对应边平行。

作为本实用新型的一种优选技术方案，若干所述全向轮上设有压紧弹簧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机器人主体的内部设有单片机控制器。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述麦克风设有四个，且四个麦克风成线性排列。

本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型的一种住院巡护机器人可检测人体位置，四元线性麦克风阵列可根据声源到达麦克风的时间偏差判断声源的位置，可实现与人交互的功能，可使摄像头及麦克风阵列具有更广的移动范围，使人机交互功能更加完备，可以实现水平给病人递送药物或者饮用水。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的主观结构示意图；

图2是本实用新型的侧视结构示意图；

图3是本实用新型的俯视结构示意图；

图中：1、机器人主体；2、底盘；3、全向轮；4、位置监测系统；5、第一陀螺仪；6、第一电机；7、颜色深度一体摄像机；8、麦克风；9、第二陀螺仪；10、机械手；11、第二电机；12、蜗杆；13、连接杆；14、内齿轮；15、外齿轮；16、摄像头平台；17、第三电机。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1-3所示，本实用新型提供一种住院巡护机器人，包括机器人主体1，所述机器人主体1的底部设有底盘2，所述底盘2的外侧设有若干全向轮3，若干所述全向轮3的一侧安装有第一电机6，所述底盘2的中心位置设有位置检测系统4，所述位置检测系统4的内部设有第一陀螺仪5，所述机器人主体1的上部设有摄像头平台16，所述摄像头平台16上安装有颜色深度一体摄像机7，所述颜色深度一体摄像机7的一侧设有麦克风8，所述摄像头平台16的下部固定连接外齿轮15，所述外齿轮15啮合连接内齿轮14，所述内齿轮14的下部设有第三电机17，所述摄像头平台16通过连接杆13连接蜗杆12，所述蜗杆12的一侧设有第二电机11，所述机器人主体1的一侧设有机械手10，所述机械手10上设有第二陀螺仪9。

若干所述全向轮3与安装在底盘2上的对应边平行。若干所述全向轮3上设有压紧弹簧，可保证贴近地面。所述机器人主体1的内部设有单片机控制器，单片机使得仪器仪表数字化、智能化、微型化，且功能比起采用电子或数字电路更加强大。所述麦克风8设有四个，且四个麦克风8成线性排列，利用了四元线性麦克风阵列可根据声源到达麦克风的时间偏差判断声源的位置。

具体的，底盘2采用三轮全向轮3设计，由第一电机6驱动可实现室内全方向向移动，底盘2中心配有位置检测系统4，两个正交的随动全向轮3检测车体沿x、y轴的移动方向，配以第一陀螺仪5检测的车体的旋转角度，可实现惯性导航定位车体移动状态，推测车体位置。随动全向轮3带有压紧弹簧可保证紧贴地面，颜色深度一体摄像机7可检测人体位置；四元线性麦克风阵列可根据声源到达麦克风8的时间偏差判断声源的位置。该装置可实现与人交互的功能，在第三电机17驱动内齿轮14啮合的情形下，该摄像头可实现水平旋转，在第二电机11驱动蜗杆12转动时带动连接杆13移动，从而带动摄像头平台16俯仰旋转。这两个自由度可使摄像头及麦克风阵列具有更广的移动范围，使人机交互功能更加完备，通过第二陀螺仪2闭环控制水平角度机械手9，可以实现水平给病人递送药物或者饮用。

本实用新型的一种住院巡护机器人可检测人体位置；四元线性麦克风阵列可根据声源到达麦克风的时间偏差判断声源的位置，可实现与人交互的功能，可使摄像头及麦克风阵列具有更广的移动范围，使人机交互功能更加完备，可以实现水平给病人递送药物或者饮用水。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。