轮胎码垛机器人抓手的制作方法

本实用新型涉及一种轮胎码垛机器人抓手。

背景技术：

轮胎装配流水线中，当轮胎装配完成后，需要将轮胎码垛于托盘上以便于堆放及运输。传统的技术中，当轮胎装配完成后均是由人工堆放于托盘上，这样导致效率非常低。随着科技的不段发展，出现了码垛机器人来自动模仿人的动作，实现自动化，提高效率，因此，为了实现轮胎码垛的功能，需要设计一款专用于轮胎的拾放的结构简单有效的抓手。

技术实现要素：

针对上述现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种专用于轮胎拾放的用于轮胎码垛的轮胎码垛机器人抓手。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种轮胎码垛机器人抓手，通过一连接机构与码垛机器人的机械臂连接，包括一设于所述连接机构下端的安装结构、设于所述安装结构上的位于同一水平面且相对设置的两驱动结构以及第一夹爪及第二夹爪，所述两驱动结构的相反的一端与所述第一夹爪及第二夹爪分别相连以驱动所述第一夹爪及第二夹爪向相对的方向夹紧轮胎或向相反的方向松开轮胎。

进一步的，所述安装结构为一开口向下的U形槽，其具有一顶壁以及由所述顶臂的两侧竖直向下延伸形成的第一侧壁及第二侧壁，所述两驱动结构相对设于所述U形槽中。

进一步的，在所述U形槽的第一侧壁及第二侧壁上设置有相对的第一滑槽及第二滑槽，所述第一滑槽及第二滑槽均沿相应的侧壁的长度方向贯穿所述相应的侧壁；所述两驱动结构为两驱动气缸，所述两驱动气缸的活塞相抵接，所述两驱动气缸的缸体远离所述活塞的一端外露于所述U形槽的两端，所述第一夹爪及第二夹爪分别与所述两驱动气缸外露的一端连接，所述两驱动气缸相应于所述第一滑槽及第二滑槽的位置处均开设置有一第一滑轨及第二滑轨。

进一步的，所述第一夹爪包括与其中一驱动气缸外露的一端连接的一第一连接块以及与所述第一连接块连接的第一夹爪本体，所述第二夹爪包括与另一驱动气缸外露的一端连接的一第二连接块以及与所述第二连接块连接的第二夹爪本体。

进一步的，所述第一连接块及第二连接块均为L形块，均由一立块及水平连接于所述立块下端的水平块组成，在所述立块及水平块之间设置有一加强块，所述加强块具有一与所述立块连接的竖直边以及与所述水平块连接的水平边，所述立块与对应驱动气缸外露的一端连接，所述水平块的底面与对应的夹爪本体的上端连接。

进一步的，所述第二连接块的水平块的长度大于所述第一连接块的水平块的长度，所述第二连接块的水平块的长度方向与所述U形槽的长度方向垂直；所述第一夹爪本体为立设于所述第一连接块的水平块的底面的一第一立柱，所述第二夹爪本体包括沿所述第二连接块的水平块的长度方向间隔设置的两第二立柱，所述第一立柱以及第二立柱连接后呈三角形。

进一步的，还包括一立设于所述第二连接块的水平块的底面的防跌落光电开关，所述防跌落光电开关与轮胎码垛机器人的控制装置电连接。

进一步的，还包括设于所述U形槽的底部且位于两驱动气缸下方的夹爪松开检测磁开关，所述夹爪松开检测磁开关位于所述U形槽的长度方向的中部，所述夹爪松开检测磁开关与轮胎码垛机器人的控制装置电连接。

进一步的，所述连接机构包括一与所述安装结构的顶部连接的一第一连接盘、一与码垛机器人的机械臂连接且位于所述第一连接盘正上方的一连接件，所述连接件的下端具有一第二连接盘，所述连接机构还包括一连接于所述第一连接盘及第二连接盘之间的高度调节螺栓。

本实用新型的轮胎码垛机器人抓手，上述调节结构能够根据不同流水线中轮胎的厚度来调节第一夹爪及第二夹爪的高度，能够适用于各种厚度的轮胎码垛时的抓取和松开。通过两相对设置的驱动机构，码垛机器人的控制装置与两驱动机构电连接，当将抓手移动至轮胎位置处时(第一夹爪和第二夹爪正好位于轮胎的外周)，码垛机器人的控制装置控制两驱动机构以驱动第一夹爪和第二夹爪向相对的方向移动以抓取轮胎，到托盘位置处时，码垛机器人的控制装置控制两驱动机构以驱动第一夹爪和第二夹爪能够向相反的方向移动以进行张开的动作。通过上述U形槽使得两驱动气缸相对安装于U形槽内，然后再通过在两侧壁上设置的滑槽以及两驱动气缸上的滑轨，使得两驱动气缸能够稳定的沿U形槽的长度方向向相对的方向或向相反的方向移动。上述结构使得轮胎码垛机器人抓手的结构非常简单且能够有效实现轮胎的拾放。

附图说明

图1本实用新型的轮胎码垛机器人抓手一实施例的结构示意图。

附图标记：

连接机构1，安装结构2，第一夹爪4，第二夹爪5，顶壁21，第一侧壁22，第二侧壁23，缸体31，第一滑轨32，第二滑轨33，第一连接块41，第一夹爪本体42，第二连接块51，第二夹爪本体52，立块61，水平块62，加强块63，防跌落光电开关7，夹爪松开检测磁开关8，第一连接盘11，第二连接盘12，高度调节螺栓13。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参见图1，本实用新型的一种轮胎码垛机器人抓手通过一连接机构1与码垛机器人的机械臂连接，包括一设于所述连接机构1下端的安装结构2、设于所述安装结构2上的位于同一水平面且相对设置的两驱动结构以及第一夹爪4及第二夹爪，所述两驱动结构的相反的一端与所述第一夹爪4及第二夹爪分别相连以驱动所述第一夹爪4及第二夹爪5向相对的方向夹紧轮胎或向相反的方向松开轮胎。

进一步的，所述安装结构2为一开口向下的U形槽，其具有一顶壁以及由所述顶壁21 的两侧竖直向下延伸形成的第一侧壁22及第二侧壁23，所述两驱动结构相对设于所述U 形槽中。在所述U形槽的第一侧壁22及第二侧壁23上设置有相对的第一滑槽及第二滑槽，所述第一滑槽及第二滑槽均沿相应的侧壁的长度方向贯穿所述相应的侧壁；所述两驱动结构为两驱动气缸，所述两驱动气缸的活塞相抵接，所述两驱动气缸的缸体31远离所述活塞的一端外露于所述U形槽的两端，所述第一夹爪4及第二夹爪5分别与所述两驱动气缸外露的一端连接，所述两驱动气缸相应于所述第一滑槽及第二滑槽的位置处均开设置有一第一滑轨32及第二滑轨33。

本实施例中，所述第一夹爪4包括与其中一驱动气缸外露的一端连接的一第一连接块 41以及与所述第一连接块41连接的第一夹爪本体42，所述第二夹爪5包括与另一驱动气缸外露的一端连接的一第二连接块51以及与所述第二连接块51连接的第二夹爪本体52。

进一步的，所述第一连接块41及第二连接块51均为L形块，均由一立块61及水平连接于所述立块61下端的水平块62组成，在所述立块61及水平块62之间设置有一加强块63，所述加强块63具有一与所述立块61连接的竖直边以及与所述水平块62连接的水平边，所述立块61与对应驱动气缸外露的一端连接，所述水平块62的底面与对应的夹爪本体的上端连接。所述第二连接块51的水平块62的长度大于所述第一连接块41的水平块62的长度，所述第二连接块51的水平块62的长度方向与所述U形槽的长度方向垂直；所述第一夹爪本体42为立设于所述第一连接块41的水平块62的底面的一第一立柱，所述第二夹爪本体52包括沿所述第二连接块51的水平块62的长度方向间隔设置的两第二立柱，所述第一立柱以及第二立柱连接后呈三角形。

本实施例中，所述轮胎码垛机器人抓手还包括一立设于所述第二连接块51的水平块 62的底面的防跌落光电开关7，所述防跌落光电开关7与轮胎码垛机器人的控制装置电连接。

本实施例中，所述轮胎码垛机器人抓手还包括设于所述U形槽的底部且位于两驱动气缸下方的夹爪松开检测磁开关8，所述夹爪松开检测磁开关8位于所述U形槽的长度方向的中部，所述夹爪松开检测磁开关8与轮胎码垛机器人的控制装置电连接。

所述连接机构1包括一与所述安装结构2的顶部连接的一第一连接盘11、一与码垛机器人的机械臂连接且位于所述第一连接盘11正上方的一连接件，所述连接件的下端具有一第二连接盘12，所述连接机构1还包括一连接于所述第一连接盘11及第二连接盘12之间的高度调节螺栓13。具体地，所述第一连接盘11与所述U形槽的顶壁21的中心位置连接，所述连接件的第二连接盘12位于所述第一连接盘11的正上方，所述第二连接盘12 及第一连接盘11通过若干高度调节螺栓13连接。这样设置的好处在于，当轮胎厚度不相同时，可直接调节所述若干高度调节螺栓13即可调节安装结构2的高度，从而调节第一夹爪4及第二夹爪5的高度，不必复杂的设置码垛机器人主控装置的各个参数，降低工人的操作难度。

本实用新型的轮胎码垛机器人抓手，上述调节结构能够根据不同流水线中轮胎的厚度来调节第一夹爪4及第二夹爪5的高度，能够适用于各种厚度的轮胎码垛时的抓取和松开。通过两相对设置的驱动机构，码垛机器人的控制装置与两驱动机构电连接，当将抓手移动至轮胎位置处时(第一夹爪4和第二夹爪5正好位于轮胎的外周)，码垛机器人的控制装置控制两驱动机构以驱动第一夹爪4和第二夹爪5向相对的方向移动以抓取轮胎，到托盘位置处时，码垛机器人的控制装置控制两驱动机构以驱动第一夹爪4和第二夹爪5能够向相反的方向移动以进行张开的动作。通过上述U形槽使得两驱动气缸相对安装于U形槽内，然后再通过在两侧壁上设置的滑槽以及两驱动气缸上的滑轨，使得两驱动气缸能够稳定的沿U形槽的长度方向向相对的方向或向相反的方向移动。

本实用新型的两驱动气缸的驱动行程相同，以相抵接的位置为中心，在当第一夹爪4 和第二夹爪5被张开到最大行程时，与轮胎的外径相匹配，以使第一夹爪4和第二夹爪5 正好能够位于轮胎的外周。当驱动所述第一夹爪4和第二夹爪5缩回时，第一夹爪4和第二夹爪5之间的距离略小于轮胎的外径，这样即可稳定的拾取轮胎，防止轮胎掉落。

以上仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。