1.一种夹持筒形零件转移的伸缩式机械手拉爪，其特征在于：包括花盘(1)、夹持架(2)和同步导向架(3)；
所述花盘(1)包括第一环形板(101)和U型槽板(102)；所述第一环形板(101)的周侧面均布固定有若干U型槽板(102)，所述U型槽板(102)内开有一U型槽(1021)，所述U型槽(1021)内滑动连接有一夹持架(2)，其中一所述U型槽板(102)的端部固定安装有一固定板(103)；
所述固定板(103)的上表面开有一通孔，所述固定板(103)的上表面垂直安装有一第一气缸(4)，所述第一气缸(4)上的活塞杆贯穿通孔；
所述夹持架(2)包括第二气缸(201)、夹持板(202)和导向座(203)；所述第二气缸(201)的中部周侧面与U型槽(1021)滑动连接，所述第二气缸(201)的周侧面与第一气缸(4)上的活塞杆端部固定连接，所述第二气缸(201)的一端部转动连接有同步导向架(3)，所述第二气缸(201)的另一端部贯穿安装有一夹持板(202)；
所述夹持板(202)为类U型槽板，所述夹持板(202)的U型夹口内固定安装有一导向座(203)；所述导向座(203)沿着第二气缸(201)的中轴线方向设置，所述第二气缸(201)的活塞杆端部依次贯穿夹持板(202)和导向座(203)并与导向座(203)一侧面外侧的长方形挡板(204)固定连接，若干所述长方形挡板(204)呈周向均布设置；
所述同步导向架(3)包括第二环形板(301)和倾斜板(302)；所述第二环形板(301)的周侧面上均布倾斜固定有若干倾斜板(302)；所述倾斜板(302)上开有倾斜状直槽口(3021)，所述倾斜状直槽口(3021)与第二气缸(201)的一端部转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种夹持筒形零件转移的伸缩式机械手拉爪，其特征在于，所述夹持板(202)包括底板(2021)和两个结构相同的侧板(2022)，所述底板(2021)的侧面贯穿有第二气缸(201)，所述底板(2021)的一侧面边缘对称固定有两个侧板(2022)，两所述侧板(2022)之间通过螺栓固定安装有导向座(203)。
3.根据权利要求1所述的一种夹持筒形零件转移的伸缩式机械手拉爪，其特征在于，所述第二气缸(201)的一端部固定有一连接轴(2011)，所述连接轴(2011)通过轴承与倾斜状直槽口(3021)转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种夹持筒形零件转移的伸缩式机械手拉爪，其特征在于，所述U型槽(1021)的开口方向沿着第一环形板(101)的径向方向且背离圆心。
5.根据权利要求1所述的一种夹持筒形零件转移的伸缩式机械手拉爪，其特征在于，所述第一环形板(101)上的圆孔和第二环形板(301)上的圆孔直径相等且中轴线重合。
6.根据权利要求1所述的一种夹持筒形零件转移的伸缩式机械手拉爪，其特征在于，所述第二环形板(301)的侧面固定有一环形挡板(3011)，所述环形挡板(3011)的端面与第一环形板(101)的侧面相贴合，所述环形挡板(3011)的周侧面与第二气缸(201)的周侧面相贴合。
7.根据权利要求1所述的一种夹持筒形零件转移的伸缩式机械手拉爪，其特征在于，所述第二气缸(201)的周侧面上对称开有滑动槽(2012)，所述滑动槽(2012)与U型槽板(102)的侧面滑动连接。