一种夹持筒形零件转移的伸缩式机械手拉爪的制作方法

本实用新型属于机械手技术领域，特别是涉及一种夹持筒形零件转移的伸缩式机械手拉爪。

背景技术：

在生产生活中，经常需要将筒形零件进行夹持实施零件的安装和拆卸，然后转移，如在铁路轮对上的滚动轴承压装和拆卸，如若采用人工方式进行转移轴承，在一定程度上将增加工人的劳动强度，降低生产效率。

目前，市场上的用于筒形零件转移的机械手具有稳定性和安全性较广，但是运用到铁路轮对滚动轴承压装和拆卸时受铁路轮对空间的限制，不能够对滚动轴承进行有效的夹持和转移，且操作方式繁琐，不能够有效的降低人们的劳动强度，提高生产效率，因此有待研究一种夹持筒形零件转移的伸缩式机械手拉爪来对筒形零件进行有效的夹持和转移。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种夹持筒形零件转移的伸缩式机械手拉爪，通过夹持架在U型槽上的滑动来对筒形零件进行夹持，并控制第二气缸使长方形挡板对筒形零件端面的固定，最后实现筒形零件的转移，解决了现有用于筒形零件转移的机械手稳定性和安全性能差，操作方式繁琐的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种夹持筒形零件转移的伸缩式机械手拉爪，包括花盘、夹持架和同步导向架；所述花盘包括第一环形板和U型槽板；所述第一环形板的周侧面均布固定有若干U型槽板，所述U型槽板内开有一U型槽，所述U型槽内滑动连接有一夹持架，其中一所述U型槽板的端部固定安装有一固定板；所述固定板的上表面开有一通孔，所述固定板的上表面垂直安装有一第一气缸，所述第一气缸上的活塞杆贯穿通孔；

所述夹持架包括第二气缸、夹持板和导向座；所述第二气缸的中部周侧面与U型槽滑动连接，所述第二气缸的周侧面与第一气缸上的活塞杆端部固定连接，所述第二气缸的一端部转动连接有同步导向架，所述第二气缸的另一端部贯穿安装有一夹持板；所述夹持板为类U型槽板，所述夹持板的U型夹口内固定安装有一导向座；所述导向座沿着第二气缸的中轴线方向设置，所述第二气缸的活塞杆端部依次贯穿夹持板和导向座并与导向座一侧面外侧的长方形挡板固定连接，若干所述长方形挡板呈周向均布设置；

所述同步导向架包括第二环形板和倾斜板；所述第二环形板的周侧面上均布倾斜固定有若干倾斜板；所述倾斜板上开有倾斜状直槽口，所述倾斜状直槽口与第二气缸的一端部转动连接。

进一步地，所述夹持板包括底板和两个结构相同的侧板，所述底板的一侧面与第二气缸的端部固定连接，所述底板的侧面贯穿有第二气缸，所述底板的一侧面边缘对称固定有两个侧板，两所述侧板之间通过螺栓固定安装有导向座。

进一步地，所述第二气缸的一端部固定有一连接轴，所述连接轴通过轴承与倾斜状直槽口转动连接。

进一步地，所述U型槽的开口方向沿着第一环形板的径向方向且背离圆心。

进一步地，所述第一环形板上的圆孔和第二环形板上的圆孔直径相等且中轴线重合。

进一步地，所述第二环形板的侧面固定有一环形挡板，所述环形挡板的端面与第一环形板的侧面相贴合，所述环形挡板的周侧面与第二气缸的周侧面相贴合。

进一步地，所述第二气缸的周侧面上对称开有滑动槽，所述滑动槽与U型槽板的侧面滑动连接。

本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型通过第一气缸上的活塞杆带动夹持架沿着U型槽滑动，使得同步导向架带动其他两个夹持架沿着花盘的径向方向移动，从而实现三个夹持架同时对筒形零件的有效夹持或夹持解除，避免了筒形零件的滑动或滑落，可有效的提高机械手的稳定性和夹持能力。

2、本实用新型通过夹持架上的第二气缸控制活塞杆移动，从而使得三个长方形挡板对筒形零件端面的固定，避免筒形零件的移动，实现对筒形零件的固定和转移，且操作方式简单，实用性强，减轻了工人的劳动强度，提高了生产效率。

3、本实用新型通过夹持架在U型槽上的滑动，使得同步导向架在连接轴与倾斜状直槽口作用下进行往复旋转运动，为夹持架提供稳定基础，避免夹持架的摆动，来加强对筒形零件的夹持和稳固。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种夹持筒形零件转移的伸缩式机械手拉爪的结构示意图；

图2为本实用新型的花盘的结构示意图；

图3为本实用新型的夹持架的结构示意图；

图4为本实用新型的同步导向架的结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-花盘，2-夹持架，3-同步导向架，4-第一气缸，101-第一环形板，102-U型槽板，103-固定板，201-第二气缸，202-夹持板，203-导向座，204-长方形挡板，301-第二环形板，302-倾斜板，1021-U型槽，2011-连接轴，2012-滑动槽，2021-底板，2022-侧板，3011-环形挡板，3021-倾斜状直槽口。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“之间”、“端部”、“侧面”、“中部”、“周侧面”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-2所示，本实用新型为一种夹持筒形零件转移的伸缩式机械手拉爪，包括花盘1、夹持架2和同步导向架3；花盘1包括第一环形板101和U型槽板102；第一环形板101的周侧面均布固定有三个U型槽板102，U型槽板102内开有一U型槽1021，U型槽1021内滑动连接有一夹持架2，其中一U型槽板102的端部固定安装有一固定板103；

固定板103的上表面开有一通孔，固定板103的上表面垂直安装有一第一气缸4，第一气缸4上的活塞杆贯穿通孔，通过第一气缸4上的活塞杆来控制夹持架2在U型槽1021内进行滑动，使得同步导向架3同步带动三个夹持架2对筒形零件进行夹持。

如图3所示，夹持架2包括第二气缸201、夹持板202和导向座203；第二气缸201的中部周侧面与U型槽1021滑动连接，第二气缸201可在U型槽1021内滑动，进而带动夹持架2在U型槽1021内滑动，第二气缸201的周侧面与第一气缸4上的活塞杆端部固定连接，第二气缸201的一端部转动连接有同步导向架3，第二气缸201的另一端部贯穿安装有一夹持板202；

夹持板202为类U型槽板，夹持板202的U型夹口内通过螺栓固定安装有一导向座203；导向座203沿着第二气缸201的中轴线方向设置，第二气缸201的活塞杆端部依次贯穿夹持板202和导向座203并与导向座203一侧面外侧的长方形挡板204固定连接，三个长方形挡板204呈周向均布设置，便于对筒形零件的周侧面进行夹持；控制第二气缸201使活塞杆带动长方形挡板204移动，从而实现对筒形零件的端面进行相对固定，避免筒形零件从三个夹持架2之间滑落。

如图4所示，同步导向架3包括第二环形板301和倾斜板302；第二环形板301的周侧面上均布倾斜固定有三个倾斜板302；倾斜板302上开有倾斜状直槽口3021，倾斜状直槽口3021与第二气缸201的一端部转动连接，夹持架2在U型槽1021内滑动时，夹持架2端部的连接轴2011将带动倾斜状直槽口3021旋转，进而实现同步导向架3的旋转，同步导向架3带动其他两个夹持架2沿着花盘1的径向方向移动，可实现三个夹持架2对筒形零件的夹持或夹持解除，并为夹持架2的稳定性提高基础条件。

其中，夹持板202包括底板2021和两个结构相同的侧板2022，底板2021的侧面的开有贯穿孔，第二气缸201贯穿贯穿孔并通过螺栓固定安装在底板2021上，底板2021的一侧面边缘对称固定有两个侧板2022，两侧板2022之间通过螺栓固定安装有导向座203。

其中，第二气缸201的一端部固定有一连接轴2011，连接轴2011通过轴承与倾斜状直槽口3021转动连接。

其中，U型槽1021的开口方向沿着第一环形板101的径向方向且背离圆心，便于第二气缸201在U型槽1021内的安装。

其中，第一环形板101上的圆孔和第二环形板301上的圆孔直径相等且中轴线重合。

其中，第二环形板301的侧面固定有一环形挡板3011，环形挡板3011的端面与第一环形板101的侧面相贴合，环形挡板3011的周侧面与第二气缸201的周侧面相贴合，可使得同步导向架3定向转动，加强夹持架2的稳固性。

其中，第二气缸201的周侧面上对称开有滑动槽2012，滑动槽2012与U型槽板102的侧面滑动连接，在滑动槽2012与U型槽板102侧面的滑动配合下，可使得第二气缸201沿着U型槽1021的方向进行限位滑动，避免第二气缸201沿着自身的轴向方向晃动。

本实施例的一个具体应用为：

通过控制第一气缸4的活塞杆带动第二气缸201向背离第一环形板101圆心的径向方向移动，同步导向架3则同步带动其他两个夹持架2向背离第一环形板101圆心的径向方向移动，从而使得三个夹持架2之间呈一圆周排列，且此形成圆周的直径比筒形零件直径大，并控制第二气缸201上的活塞杆处于最大行程；

然后使筒形零件的周侧面位于三个夹持架2之间，控制第一气缸4的活塞杆带动第二气缸201向靠近第一环形板101圆心的径向方向移动，由于连接轴2011与倾斜状直槽口3021转动连接，所以同步导向架3同步带动其他两个夹持架2向靠近第一环形板101圆心的径向方向移动，从而使得三个夹持架2将筒形零件夹持住，再控制第二气缸201上的活塞杆行程逐渐减小，使得三个长方形挡板204贴合在筒形零件的端面，至此在第二气缸201以及长方形挡板204的配合下，将筒形零件夹持，并可实现筒形零件的转移，此方式可对轮对上的轴承进行安装、拆卸和转移。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。