一种自动化流水线搬运机械臂夹爪的制作方法

本实用新型属于机械设备技术领域，具体涉及一种自动化流水线搬运机械臂夹爪。

背景技术：

直立式低密度聚乙烯输液袋产品是存放在绿色塑料盒中，并且输液袋产品的外形是国内目前比较少有的类型，从绿色塑料盒中卸载输液袋产品的操作通常是由人工来完成的。目前国内没有其他相关可以实现此过程的整体式执行机构，需要人工操作，导致工作效率低，劳动强度大，并且存在对产品和人员造成损伤的风险。

因此，需要提出一种更适用的自动化流水线搬运机械臂夹爪，以解决上述问题。

技术实现要素：

针对现有技术存在的上述不足，本实用新型的目的在于提供一种自动化流水线搬运机械臂夹爪，减少人工，提高工作效率，降低企业员工劳动强度，降低对产品和人员损伤的风险。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型一种自动化流水线搬运机械臂夹爪，包括：第一夹爪和第二夹爪、机械手，所述第一夹爪和第二夹爪相对设置，且所述第一夹爪相对于所述第二夹爪的另一侧设置有转向器和驱动装置，所述转向器固接于机械手，所述第一夹爪上开设有第一通孔，所述驱动装置的输出装置穿过所述第一通孔，与所述第二夹爪连接，所述输出装置带动所述第二夹爪相对所述第一夹爪运动。

所述第一夹爪上还开设有第二通孔，所述第二通孔处安装有衬套，所述第二夹爪上设置有导杆，所述导杆穿过所述衬套，限位所述第二夹爪的运动。

所述驱动装置为气缸，所述输出装置为气缸的活塞杆。

所述驱动装置为伺服电机，所述输出装置为伺服电机的输出轴。

所述第一夹爪相对于所述第二夹爪的一侧设置有阻尼器，缓冲所述第二夹爪的闭合力度。

所述第一夹爪相对于所述第二夹爪的一侧还设置有限位螺栓，限制所述第一夹爪和第二夹爪最终的闭合位置。

所述第二夹爪上开设有多个第三通孔。

所述第一夹爪和第二夹爪的长度相同，均大于或者等于八个存放直立式低密度聚乙烯输液袋的绿色塑料盒的长度之和。

与现有的技术相比，本实用新型一种自动化流水线搬运机械臂夹爪具有如下有益效果：通过气缸控制第一夹爪和第二夹爪对产品进行抓取，第一夹爪和第二夹爪抓取的力度由驱动气缸的压缩空气决定，但安装了阻尼器可以大大减少闭合时过多的力度，并通过限位螺栓进行限位，防止夹爪力度过大，闭合行程过多，给产品造成损伤。整个过程均智能判断，自动运行，极大的提高了生产效率，有效的避免人工操作所可能对人员造成的伤害。

附图说明

图1为本实用新型一种自动化流水线搬运机械臂夹爪的结构示意图；

附图中：1—第一夹爪；2—第二夹爪；3—转向器；4—气缸；5—活塞杆；6—导杆；7—衬套；8—阻尼器；9—第三通孔。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1所示，本实用新型一种自动化流水线搬运机械臂夹爪，包括：第一夹爪1和第二夹爪2、机械手，所述第一夹爪1和第二夹爪2相对设置，且所述第一夹爪1相对于所述第二夹爪2的另一侧设置有转向器3和驱动装置，所述转向器3固接于机械手，为更好的满足使用需求，优选所述机械手为六轴机械手，所述第一夹爪1上开设有第一通孔，所述驱动装置的输出装置穿过所述第一通孔，与所述第二夹爪2连接，所述输出装置带动所述第二夹爪2相对所述第一夹爪1运动。

进一步地，在所述第一夹爪1上还开设有第二通孔，所述第二通孔处安装有衬套7，所述第二夹爪2上设置有导杆6，所述导杆6穿过所述衬套7，限位所述第二夹爪2的运动，使得第一夹爪1和第二夹爪2闭合时运行平稳和准确。

进一步地，在一个实施例中，所述驱动装置为气缸4，所述输出装置为气缸的活塞杆5，在另一个实施例中，还可以选择所述驱动装置为伺服电机，所述输出装置为伺服电机的输出轴。

进一步地，所述第一夹爪1相对于所述第二夹爪2的一侧设置有阻尼器8，缓冲所述第二夹爪2的闭合力度，在第一夹爪1和第二夹爪2闭合时起到减速作用。

进一步地，所述第一夹爪1相对于所述第二夹爪2的一侧还设置有限位螺栓，限制所述第一夹爪1和第二夹爪2最终的闭合位置，防止第一夹爪1和第二夹爪2闭合过紧，压坏存放于绿色塑料盒内的直立式低密度聚乙烯输液袋的瓶颈。

进一步地，所述第二夹爪2上开设有多个第三通孔9，以减轻第二夹爪2的总量，减少装置整体的载重负荷，同时也节约了成本。

进一步地，所述第一夹爪1和第二夹爪2的长度相同，均大于或者等于八个存放直立式低密度聚乙烯输液袋的绿色塑料盒的长度之和，以满足实际的工作需求。

下面详细描述本实用新型所述一种自动化流水线搬运机械臂夹爪的一次使用过程：

第一夹爪1和第二夹爪2在原始位置处于打开状态，当产品进入抓取工位，第一夹爪1和第二夹爪2会随着机械臂向下运动，运动至产品瓶颈位置，气缸4的活塞杆5带动第二夹爪2，朝向第一夹爪1运动，运动过程中，第二夹爪2会先撞到阻尼器8，在阻尼器8的作用下，第二夹爪2的运动速度降低，但仍继续朝向第一夹爪1移动，最后撞到限位螺栓，达到最终位置，此时第一夹爪1和第二夹爪2闭合，刚好夹紧产品瓶颈。之后随着机械手的提升，产品从绿色塑料盒中取出，转向器3随着机械手旋转轴进行旋转，安装在转向器3上的第一夹爪1和第二夹爪2也随着转向器3旋转，当产品到达摆放位置，气缸4的活塞杆5带动第二夹爪2，朝着远离所述第一夹爪1的方向运动，直至活塞杆5运动至最大行程，同时，第一夹爪1和第二夹爪2分离，解除对产品的夹持，产品离开第一夹爪1和第二夹爪2，机械手带动安装在转向器3上的第一夹爪1和第二夹爪2回到原始位置，进行下一个作业循环，整个过程的自动运行，极大的提高了生产效率，避免人工操作所可能对人员造成的伤害，实用性强。

本实用新型的上述实施例仅仅是为说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化和变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本实用新型的技术方案所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。