一种四轴机器人的制作方法

本实用新型涉及自动化领域，尤其是一种四轴机器人。

背景技术：

随着人力成本的上升，传统劳动密集型制造业生产成本急速攀升，越来越多的企业开始引入工业机器人来替换人工来降低成本，但现有工业机器人通用性差，作业效率低下，无法完成复杂作业等缺点制约着工业机器人的大规模应用。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本实用新型提出一种通用性强、作业效率高、可编程的四轴机器人。

本实用新型通过以下技术方案实现的：

本实用新型提出一种四轴机器人，所述四轴机器人包括：R轴连接板、R轴主体、R轴旋转连接板、R轴驱动电机及R轴减速机；所述R轴旋转连接板固定安装在所述R轴主体的一侧，所述R轴连接板的一端设有通孔，所述R轴减速机的一端贯穿所述通孔与所述R轴旋转连接板固定连接，从而将所述R轴主体与所述R轴减速机行形成固定连接；所述R轴减速机远离所述R轴主体的一端与所述R轴驱动电机固定连接；当所述R轴驱动电机工作时，所述R轴驱动电机驱动所述R轴减速机工作，所述R轴减速机驱动所述R轴主体相对于所述R轴连接板旋转。

进一步的，所述四轴机器人还包括：R轴固定板、R轴加强板；所述R轴连接板远离所述R轴主体的一端与所述R轴固定板垂直固定连接，所述R轴加强板垂直固定安装在所述R轴加强板上并与所述R轴连接板垂直固定连接。

进一步的，所述四轴机器人还包括：Z轴主体、Z轴滑轨及套设在所述Z轴滑轨上的Z轴传动滑板；所述Z轴滑轨的两端与所述Z轴主体固定连接，所述Z轴传动滑板远离所述Z轴主体的一端与所述R轴固定板远离所述R轴加强板的一端固定连接。

进一步的，所述四轴机器人还包括：Z轴驱动电机及Z轴固定板；所述Z轴主体远离所述R轴固定板的一端与所述Z轴固定板固定连接，所述Z轴驱动电机固定安装在所述Z轴主体上，所述Z轴驱动电机驱动所述Z轴传动滑板在所述Z轴滑轨上滑动。

进一步的，所述四轴机器人还包括：X轴主体、X轴滑轨及套设在所述X轴滑轨上的X轴传动滑板；所述X轴滑轨两端与所述X轴主体固定连接，所述X轴传动滑板远离所述X轴主体的一端与所述Z轴固定板远离所述Z轴主体的一端固定连接，所述X轴主体与所述Z轴主体垂直。

进一步的，所述四轴机器人还包括：X轴驱动电机及Y轴固定板；所述X轴驱动电机与所述X轴主体固定连接，所述X轴驱动电机驱动所述X轴传动滑板在所述X轴滑轨上滑动，所述X轴主体固定安装在所述Y轴固定板上。

进一步的，所述四轴机器人还包括：第一Y轴主体；所述第一Y轴主体包括：第一Y轴滑轨及套设在所述第一Y轴滑轨上的第一Y轴传动滑板，所述第一Y轴滑轨的两端与所述第一Y轴主体固定连接，所述第一Y轴传动滑板远离所述第一Y轴主体的一端与所述Y轴固定板的一端固定连接。

进一步的，所述四轴机器人还包括：第二Y轴主体及Y轴驱动电机；所述第二Y轴主体包括：第二Y轴滑轨及套设在所述第二Y轴滑轨上的第二Y轴传动滑板，所述第二Y轴滑轨的两端与所述第二Y轴主体固定连接，所述第二Y轴传动滑板远离所述第二Y轴主体的一端与所述Y轴固定板的另一端固定连接，所述Y轴驱动电机与所述第一Y轴主体固定连接，所述Y轴驱动电机驱动所述第一Y轴传动滑板及所述第二Y轴传动滑板滑动。

进一步的，所述四轴机器人还包括：第一支撑架及第二支撑架；所述第一Y轴主体固定安装在所述第一支撑架上，所述第二Y轴主体固定安装在所述第二支撑架上，所述第一Y轴主体与所述第二Y轴主体互相平行。

进一步的，所述R轴主体中央设有置物槽；所述置物槽用于置放产品。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提出的四轴机器人采用四轴联动的方式，可将动作分解为四轴运动，可以编程实现同时执行或者按设定间隔执行，提高运行效率，并且能够通过改变与所述R轴减速机连接的机械机构，完成各种作业，通用性强。

附图说明

图1为本实用新型的四轴机器人的立体图；

图2为本实用新型的四轴机器人的左视图；

图3为本实用新型的四轴机器人的右视图；

图4为本实用新型的四轴机器人的俯视图。

具体实施方式

为了更加清楚、完整的说明本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

请参考图1至图4，本实用新型提出一种四轴机器人，所述四轴机器人包括：R轴连接板11、R轴主体10、R轴旋转连接板12、R轴驱动电机13及R轴减速机14；所述R轴旋转连接板12固定安装在所述R轴主体10的一侧，所述R轴连接板11的一端设有通孔，所述R轴减速机14的一端贯穿所述通孔与所述R轴旋转连接板12固定连接，从而将所述R轴主体10与所述R轴减速机14行形成固定连接；所述R轴减速机14远离所述R轴主体10的一端与所述R轴驱动电机13固定连接；当所述R轴驱动电机13工作时，所述R轴驱动电机13驱动所述R轴减速机14工作，所述R轴减速机14驱动所述R轴主体10相对于所述R轴连接板11旋转；所述四轴机器人还包括：R轴固定板15、R轴加强板16；所述R轴连接板11远离所述R轴主体10的一端与所述R轴固定板15垂直固定连接，所述R轴加强板16垂直固定安装在所述R轴加强板16上并与所述R轴连接板11垂直固定连接。

在本实施方式中，所述R轴固定板15、所述R轴加强板16与所述R轴连接板11之间形成三角形稳定结构，当所述R轴驱动电机13工作时，所述R轴驱动电机13驱动所述R轴减速机14工作，所述R轴减速机14驱动所述R轴主体10相对于所述R轴连接板11旋转，此时所述R轴固定板15、所述R轴加强板16与所述R轴连接板11之间形成三角形稳定结构能够给所述R轴主体10提供足够的支撑力，保证所述R轴主体10的旋转更加顺畅和稳定；还能够通过改变与所述R轴减速机14连接的机械机构，从而完成各种作业，使所述四轴机器人的通用性更强。

请参考图1至图4，所述四轴机器人还包括：Z轴主体20、Z轴滑轨21及套设在所述Z轴滑轨21上的Z轴传动滑板22；所述Z轴滑轨21的两端与所述Z轴主体20固定连接，所述Z轴传动滑板22远离所述Z轴主体20的一端与所述R轴固定板15远离所述R轴加强板16的一端固定连接；所述四轴机器人还包括：Z轴驱动电机23及Z轴固定板24；所述Z轴主体20远离所述R轴固定板15的一端与所述Z轴固定板24固定连接，所述Z轴驱动电机23固定安装在所述Z轴主体20上，所述Z轴驱动电机23驱动所述Z轴传动滑板22在所述Z轴滑轨21上滑动。

在本实施方式中，通过所述Z轴传动滑板22与所述R轴固定板15的固定连接，从而将所述R轴主体10与所述Z轴传动滑板22形成固定连接，当所述Z轴驱动电机23工作驱动所述Z轴传动滑板22在所述Z轴滑轨21上滑动时，所述Z轴传动滑板22带动所述R轴主体10在所述Z轴滑轨21上滑动，能够通过所述Z轴传动滑板22的滑动来调整所述R轴主体10在所述Z轴滑轨21上的位置。

请参考图1至图4，所述四轴机器人还包括：X轴主体30、X轴滑轨31及套设在所述X轴滑轨31上的X轴传动滑板32；所述X轴滑轨31两端与所述X轴主体30固定连接，所述X轴传动滑板32远离所述X轴主体30的一端与所述Z轴固定板24远离所述Z轴主体20的一端固定连接，所述X轴主体30与所述Z轴主体20垂直；所述四轴机器人还包括：X轴驱动电机33；所述X轴驱动电机33与所述X轴主体30固定连接，所述X轴驱动电机33驱动所述X轴传动滑板32在所述X轴滑轨31上滑动。

在本实施方式中，通过所述X轴传动滑板32与所述Z轴固定板24的固定连接，从而将所述Z轴主体20与所述X轴传动滑板32形成固定连接，当所述X轴驱动电机33工作驱动所述X轴传动滑板32在所述X轴滑轨31上滑动时，所述X轴传动滑板32带动所述Z轴主体20在所述X轴滑轨31上滑动，能够通过所述X轴传动滑板32的滑动来调整所述Z轴主体20在所述X轴滑轨31上的位置，从而调整所述R轴主体10相对于所述X轴滑轨31的位置。

请参考图1至图4，所述四轴机器人还包括：Y轴固定板41；所述X轴主体30固定安装在所述Y轴固定板41上；所述四轴机器人还包括：第一Y轴主体42；所述第一Y轴主体42包括：第一Y轴滑轨421及套设在所述第一Y轴滑轨421上的第一Y轴传动滑板422，所述第一Y轴滑轨421的两端与所述第一Y轴主体42固定连接，所述第一Y轴传动滑板422远离所述第一Y轴主体42的一端与所述Y轴固定板41的一端固定连接；所述四轴机器人还包括：第二Y轴主体43及Y轴驱动电机423；所述第二Y轴主体43包括：第二Y轴滑轨431及套设在所述第二Y轴滑轨431上的第二Y轴传动滑板432，所述第二Y轴滑轨431的两端与所述第二Y轴主体43固定连接，所述第二Y轴传动滑板432远离所述第二Y轴主体43的一端与所述Y轴固定板41的另一端固定连接，所述Y轴驱动电机423与所述第一Y轴主体42固定连接，所述Y轴驱动电机423驱动所述第一Y轴传动滑板422及所述第二Y轴传动滑板432滑动。

在本实施方式中，所述第一Y轴传动滑板422远离所述第一Y轴主体42的一端与所述Y轴固定板41的一端固定连接，所述第二Y轴传动滑板432远离所述第二Y轴主体43的一端与所述Y轴固定板41的另一端固定连接，所述X轴主体30固定安装在所述Y轴固定板41上，从而将所述X轴主体30与所述第一Y轴传动滑板422和所述第二Y轴传动滑板432之间形成固定连接，当所述Y轴驱动电机423驱动工作驱动所述第一Y轴传动滑板422在所述第一Y轴滑轨421上滑动时，所述第一Y轴传动滑板422带动所述第一Y轴滑轨421及所述第二Y周滑轨上滑动，能够通过所述第一Y轴传动滑板422来调整所述X轴主体30在所述第一Y轴滑轨421和所述第二Y轴滑轨431上的位置，从而调整所述Z轴主体20相对于所述第一Y轴滑轨421和所述第二Y轴滑轨431上的位置，从而调整所述R轴主体10相对于所述第一Y轴滑轨421和所述第二Y轴滑轨431上的位置；本实用新型提出的四轴机器人采用四轴联动的方式，可将动作分解为四轴运动，可以编程实现同时执行或者按设定间隔执行，提高运行效率，并且能够通过改变与所述R轴减速机14连接的机械机构，完成各种作业，通用性强。

请参考图1至图4，所述四轴机器人还包括：第一支撑架40及第二支撑架50；所述第一Y轴主体42固定安装在所述第一支撑架40上，所述第二Y轴主体43固定安装在所述第二支撑架50上，所述第一Y轴主体42与所述第二Y轴主体43互相平行。

在本实施方式中，所述第一Y轴主体42与所述第二Y轴主体43互相平行的设计，当所述第一Y轴传动滑板422带动所述X轴主体30在所述第一Y轴滑轨421和所述第二Y轴滑轨431上时能够更加的顺畅、平稳；所述第一支撑架40及所述第二支撑架50的高度一致，能够通过所述第一支撑架40和所述第二支撑架50的高度来适应不同的使用场景，扩大所述四轴机器人的使用场景。

请参考图1、图2和图4，所述R轴主体10中央设有置物槽17；所述置物槽17用于置放产品。

在本实施方式中，所述置物槽17用于盛放硅晶产品，所述置物槽17的一端还设有挡板，挡板由驱动装置驱动，能够将置物所述置物槽17内的硅晶紧固。

当然，本实用新型还可有其它多种实施方式，基于本实施方式，本领域的普通技术人员在没有做出任何创造性劳动的前提下所获得其他实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。