具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人的制作方法

本实用新型属于智能装备技术领域，具体涉及具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人。

背景技术：

如今社会需要各种各样的机器人，但是目前的机器人装备，大多设定在固定式的功能，存在功能设定单一、很难有效拓展等缺点。无法满足战场的后勤运输、消防灭火、灾害救援、排爆毒气探测等一机多用的现实需求。多数均设计为单一用途。且机器人没有预留有人车的方向盘驾驶接口和方向盘的暂存空间，以及座位安装空间，给大量潜在的机器人与控制人员的同时移动需求，造成了困难。

技术实现要素：

为了克服上述现有技术的不足之处，本实用新型提供具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人。主要用于排爆、消防、应急救援、工厂自动安全检查和军事等场所，通过模块化的平台设计，实现一机多用。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，车体的甲板表面上设有若干固定孔；甲板上设有若干插座，插座与机器人控制器电气连接；甲板的前侧和/或后侧设有方向盘立柱安装座；方向盘立柱安装座用于安装电子式折叠方向盘结构的立柱下关节；所述的电子式折叠方向盘结构旁设座椅；座椅的靠背能折叠；排爆机械手固定在车体的甲板表面的固定孔上；甲板上设有若干插座，排爆机械手与插座电气连接，插座与机器人控制器电气连接；排爆机械手包括机械手组件和水平转台，水平转台内安装有转台电机、电机驱动器以及安装在水平转台上的多功能主臂；多功能主臂内部安装有主臂减速机、主臂俯仰电机和机械手控制器，多功能主臂表面安装有毒气探测器和摄像机支架；摄像机支架上安装有摄像机；所述的水平转台设有底座旋转支架用于固定安装在机器人底盘上；底座旋转支架上安装有储液瓶；所述的多功能主臂的内部安装有微型水泵，主臂端首安装有电动推杆，电动推杆的另外一端连接有第二大臂，电动推杆推动第二大臂活动；第二大臂的端头部位安装有机械手组件，端尾部位安装有电动推杆；所述的第二大臂与机械手组件的中间安装有多功能复合关节；多功能复合关节上安装有复合关节转台；复合关节转台上安装有转台电机和电机驱动器，外面套装有复合关节电控箱。

进一步地，所述的具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，所述的固定孔为阵列式或对称式排列；所述的插座的上表面不高于甲板的上表面；所述的复合关节转台固设于第二大臂上端，复合关节转台内安装有手抓多功能主轴；手抓多功能主轴的一端固设有机械手组件；手抓多功能主轴的另外一端伸出复合关节转台；复合关节转台安装有转台电机和电机驱动器，外部套装复合关节电控箱，构成多功能复合关节；复合关节电控箱固设有多个插座、照明灯、摄像机；插座用于与机械手组件的电气连接及手抓多功能主轴上外挂模块的电气连接。

进一步地，所述的具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，所述的甲板的前侧设有用于放置经过折叠后的电子式折叠方向盘结构的U型支架；所述的U型支架的旁边还设有用于放置经过折叠后的电子式折叠方向盘结构的方向盘的缺口。

进一步地，所述的具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，所述的座椅上设有安全带；所述座椅对应有配备折叠驾驶室；折叠驾驶室通过折叠铰链与甲板铰接；所述的折叠驾驶室里面设有刹车板和油门板；所述的刹车板和油门板通过接插件连接到控制箱。

进一步地，所述的具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，所述的甲板还设有模块化中控塔；模块化中控塔通过下方的插头与甲板上的插座相连。

进一步地，所述的具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，所述的模块化中控塔活动连接在甲板上；模块化中控塔上设有电锁开关、仪表、功能开关、信号灯、USB口、手套箱和中控塔顶板，车体上安装有天线；天线连接到控制箱的机器人控制器；车体前后安装有摄像机；车体前后安装有激光雷达和/或毫米波雷达；车体前后安装有照明灯。

进一步地，所述的一种具有气液探功能的模块化无人车型排爆机器人，所述的多功能主臂还设有出线孔；所述的摄像机与毒气探测器上的仪表盘的显示面进行相对放置，；所述的微型水泵进水管连接到机械手组件，微型水泵出水口连接到储液瓶；所述的微型水泵为蠕动泵。

进一步地，所述的具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，所述的模块化中控塔上设有电锁开关、仪表、功能开关、信号灯、USB口、手套箱和中控塔顶板。

进一步地，所述的具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，车体上安装有天线；天线连接到控制箱的机器人控制器；车体前后安装有摄像机；车体前后安装有激光雷达和/或毫米波雷达；车体前后安装有照明灯；车体的甲板上还安装有排爆罐。

进一步地，所述的具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，车体上安装有电子式折叠方向盘结构，电子式折叠方向盘结构包括方向盘、转角传感器和方向盘立柱；所述的转角传感器的固定端固设在方向盘立柱上，转角传感器的检测端安装在方向盘上，或所述的转角传感器的固定端固设在方向盘上，转角传感器的检测端安装在方向盘立柱上；方向盘安装在方向盘立柱上，且方向盘能以方向盘立柱为轴心进行转动，方向盘立柱与车辆相固定；转角传感器与控制车辆的控制器电气连接；方向盘立柱为多层伸缩结构，并通过升降锁扣进行锁定；立柱下关节能绕着车体安装座的轴线进行径向转动；立柱下关节通过锁定螺丝限制立柱下关节相对于车体安装座的轴向运动。

本实用新型的有益效果是：本实用新型功能多样化，能与多种智能设备相配合使用，能够满足现有市场的需求；本实用新型采用智能控制，更为便捷。

附图说明

图1为本实用新型（具有气液探功能的模块化变形汽车型排爆机器人）结构立体图；

图2为本实用新型（具有气液探功能的模块化变形汽车型排爆机器人）主视图；

图3为本实用新型（具有气液探功能的模块化变形汽车型排爆机器人）俯视图；

图4为本实用新型（具有气液探功能的模块化变形汽车型排爆机器人）右视图；

图5为本实用新型汽车机器人平台的立体图；

图6为本实用新型汽车机器人平台的俯视图；

图7为本实用新型汽车机器人平台前后座位同时安装时的立体图；

图8为本实用新型汽车机器人平台前后座位同时安装时的俯视图；

图9为本实用新型模块化中控塔结构示意图；

图10仪表盘内部正面图

图11为本实用新型具有气液探功能的排爆机械手的结构示意图；

图12为本实用新型具有气液探功能的排爆机械手的结构示意正视图；

图13为本实用新型具有气液探功能的排爆机械手的机械手组件剖视图；

图14为本实用新型具有气液探功能的排爆机械手的机械手大臂剖视图；

图15为本实用新型具有气液探功能的排爆机械手的结构俯视图；

图16电子式折叠方向盘结构

图中，1、甲板；3、模块化中控塔；4、控制箱；100、电子式折叠方向盘结构；101、方向盘；102、方向盘立柱；103、牵引滑套；105、喇叭开关；5、电池/燃料；8、U型支架；81、缺口；51、电池/燃料盖板；7、折叠驾驶室；71、油门板；72、刹车板；73、折叠铰链；75、座椅；76、靠背；761、安全带；90、锁定螺丝；95、天线；99、方向盘立柱安装座；120、手刹；131、安装孔；132、货车拉环；133、插座；180、激光雷达；181、毫米波雷达；182、照明灯；301、中控塔顶板；302、手套箱；、308、电锁开关；310、USB口；313、信号灯；318、仪表；328、功能开关；388、中控梁座；108、摄像机，5108、摄像机支架，501、水平转台，509、底座旋转支架，510、安装孔，514、储液瓶，521、多功能主臂，522、主臂俯仰电机，523、主臂减速机，528、出线孔，541、第二大臂，542，电动推杆，551、多功能复合关节，552、复合关节转台，5511、复合关节电控箱，580、机械手组件，582、手抓多功能主轴，583、手抓座，5831、手抓旋转电机，5832、手抓开合电机，585、手抓出线孔，589、排爆罐；590、机械手控制器，591、电机驱动器，593、转台电机，594、微型水泵，599、毒气探测器，5991、仪表盘。

具体实施方式

下面根据附图和实施例对本实用新型进一步说明。

如图1至图16所示，具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，车体的甲板1表面上设有若干固定孔131；甲板1上设有若干插座133，插座133与机器人控制器电气连接；甲板1的前侧和/或后侧设有方向盘立柱安装座99；方向盘立柱安装座99用于安装电子式折叠方向盘结构100的立柱下关节106；所述的电子式折叠方向盘结构100旁设座椅75；座椅75的靠背76能折叠；排爆机械手固定在车体的甲板1表面的固定孔131上；甲板1上设有若干插座133，排爆机械手与插座133电气连接，插座133与机器人控制器电气连接；排爆机械手包括机械手组件580和水平转台501，水平转台501内安装有转台电机593、电机驱动器591以及安装在水平转台501上的多功能主臂521；多功能主臂521内部安装有主臂减速机523、主臂俯仰电机522和机械手控制器590，多功能主臂521表面安装有毒气探测器599和摄像机支架5108；摄像机支架5108上安装有摄像机108；所述的水平转台501设有底座旋转支架509用于固定安装在机器人底盘上；底座旋转支架509上安装有储液瓶514；所述的多功能主臂521的内部安装有微型水泵594，主臂端首安装有电动推杆542，电动推杆542的另外一端连接有第二大臂(541)，电动推杆542推动第二大臂541活动；第二大臂541的端头部位安装有机械手组件580，端尾部位安装有电动推杆542；所述的第二大臂541与机械手组件580的中间安装有多功能复合关节551；多功能复合关节551上安装有复合关节转台552；复合关节转台552上安装有转台电机593和电机驱动器591，外面套装有复合关节电控箱5511。

进一步地，所述的具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，所述的固定孔131为阵列式或对称式排列；所述的插座133的上表面不高于甲板1的上表面；所述的复合关节转台552固设于第二大臂541上端，复合关节转台552内安装有手抓多功能主轴582；手抓多功能主轴582的一端固设有机械手组件580；手抓多功能主轴582的另外一端伸出复合关节转台552；复合关节转台552安装有转台电机593和电机驱动器591，外部套装复合关节电控箱5511，构成多功能复合关节551；复合关节电控箱5511固设有多个插座133、照明灯182、摄像机108；插座133用于与机械手组件580的电气连接及手抓多功能主轴582上外挂模块的电气连接。

进一步地，所述的具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，所述的甲板1的前侧设有用于放置经过折叠后的电子式折叠方向盘结构100的U型支架8；所述的U型支架8的旁边还设有用于放置经过折叠后的电子式折叠方向盘结构100的方向盘101的缺口81。

进一步地，所述的具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，所述的座椅75上设有安全带761；所述座椅75对应有配备折叠驾驶室7；折叠驾驶室7通过折叠铰链73与甲板1铰接；所述的折叠驾驶室7里面设有刹车板72和油门板71；所述的刹车板72和油门板71通过接插件连接到控制箱4。

进一步地，所述的具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，所述的甲板1还设有模块化中控塔3；模块化中控塔3通过下方的插头与甲板1上的插座133相连。

进一步地，所述的具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，所述的模块化中控塔3活动连接在甲板1上；模块化中控塔3上设有电锁开关308、仪表318、功能开关328、信号灯313、USB口310、手套箱302和中控塔顶板301，车体上安装有天线95；天线95连接到控制箱4的机器人控制器；车体前后安装有摄像机108；车体前后安装有激光雷达180和/或毫米波雷达181；车体前后安装有照明灯182。

进一步地，所述的一种具有气液探功能的模块化无人车型排爆机器人，所述的多功能主臂521还设有出线孔528；所述的摄像机108与毒气探测器599上的仪表盘5991的显示面进行相对放置，；所述的微型水泵594进水管连接到机械手组件580，微型水泵594出水口连接到储液瓶514；所述的微型水泵594为蠕动泵。

进一步地，所述的具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，所述的模块化中控塔3上设有电锁开关308、仪表318、功能开关328、信号灯313、USB口310、手套箱302和中控塔顶板301。

进一步地，所述的具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，车体上安装有天线95；天线95连接到控制箱4的机器人控制器；车体前后安装有摄像机108；车体前后安装有激光雷达180和/或毫米波雷达181；车体前后安装有照明灯182；车体的甲板1上还安装有排爆罐589。

进一步地，如图1至图8以及图16所示，所述的具有气液探功能的模块化带座位型变形汽车型排爆机器人，车体上安装有电子式折叠方向盘结构100，电子式折叠方向盘结构100包括方向盘101、转角传感器111和方向盘立柱102；所述的转角传感器111的固定端固设在方向盘立柱102上，转角传感器111的检测端安装在方向盘101上，或所述的转角传感器111的固定端固设在方向盘101上，转角传感器111的检测端安装在方向盘立柱102上；方向盘101安装在方向盘立柱102上，且方向盘101能以方向盘立柱102为轴心进行转动，方向盘立柱102与车辆相固定；转角传感器111与控制车辆的控制器电气连接；方向盘立柱102为多层伸缩结构，并通过升降锁扣112进行锁定；立柱下关节106能绕着车体安装座107的轴线进行径向转动；立柱下关节106通过锁定螺丝90限制立柱下关节106相对于车体安装座107的轴向运动。