一种家政服务机器人手臂前转机构的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种家政服务机器人手臂前转机构。

背景技术：

仿人机器人是近年来研究的热点，模仿人的形态和行为而设计制造的机器人就是仿人机器人，一般分别或同时具有仿人的四肢和头部。机器人一般根据不同应用需求被设计成不同形状，如运用于工业的机械臂、轮椅机器人、步行机器人等。而仿人机器人研究集机械、电子、计算机、材料、传感器、控制技术等多门科学于一体，代表着一个国家的高科技发展水平。

目前，国内仿人机器人的研究越来越深入，应用领域也越来越广，而家政服务机器人则是众多种类机器人当中最为常见的一种。由于家政服务对机器人的工作要求较高，因此机器人的手臂必须非常灵活才行，但传统的家政服务机器人手臂灵活度都较差，不能很好的为人类进行服务。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种家政服务机器人手臂前转机构，不仅结构简单，可使机器人的手臂张开和并拢，便于拿取不同大小的物品，同时还可以使机器人的手臂整体向前和向后偏转，灵活性好，使用起来十分的方便。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现：

一种家政服务机器人手臂前转机构，包括机器人本体，所述机器人本体内壁固定连接有第一电机，所述第一电机通过第一转轴连接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合连接有第二齿轮，所述第二齿轮中心有第二转轴穿过，所述第二转轴两端均固定连接有转盘，所述转盘外端面固定连接有安装架，所述安装架内设有第二电机，所述第二电机通过第三转轴连接有第三齿轮，所述第三齿轮啮合连接有不完全齿轮，所述不完全齿轮下部固定连接有机器人手臂，所述安装架下部开有滑槽，所述不完全齿轮中部设有第一轴承，所述第一轴承内有固定轴穿过，所述固定轴两端与安装架内壁固定连接。

进一步地，所述安装架内侧套有第二轴承，所述第二轴承外圈与机器人本体侧壁相连接。

进一步地，所述机器人手臂内侧设有摩擦软垫。

进一步地，所述第一轴承和不完全齿轮同心连接。

进一步地，所述机器人手臂在滑槽内转动。

本实用新型的收益效果是：

本实用新型不仅结构简单，可使机器人的手臂张开和并拢，便于拿取不同大小的物品，同时还可以使机器人的手臂整体向前和向后偏转，灵活性好，使用起来十分的方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型A处放大图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-2所示，本实用新型为一种家政服务机器人手臂前转机构，包括机器人本体6，机器人本体6内壁固定连接有第一电机9，第一电机9通过第一转轴10连接有第一齿轮11，第一齿轮11啮合连接有第二齿轮8，第二齿轮8中心有第二转轴7穿过，第二转轴7两端均固定连接有转盘5，转盘5外端面固定连接有安装架3，安装架3内设有第二电机17，第二电机17通过第三转轴16连接有第三齿轮15，第三齿轮15啮合连接有不完全齿轮12，不完全齿轮12下部固定连接有机器人手臂2，安装架3下部开有滑槽18，不完全齿轮12中部设有第一轴承13，第一轴承13内有固定轴14穿过，固定轴14两端与安装架3内壁固定连接。

其中，安装架3内侧套有第二轴承4，第二轴承4外圈与机器人本体6侧壁相连接，便于安装架3带动机器人手臂2进行前后偏转。

其中，机器人手臂2内侧设有摩擦软垫1，便于机器人拿取物品。

其中，第一轴承13和不完全齿轮12同心连接，防止不完全齿轮12在转动时发生偏心。

其中，机器人手臂2在滑槽18内转动。

本实施例的一个具体应用为：使用时，当机器人需要将机器人手臂2向前或向后偏转时，第一电机9打开，第一电机9通过第一转轴10带动第一齿轮11转动，第一齿轮11通过第二齿轮8带动第二转轴7转动，第二转轴7通过转盘5带动安装架3转动，安装架3带动机器人手臂2向前或向后转动，从而实现机器人手臂2向前或向后偏转，当需要将机器人手臂2张开或并拢时，第二电机17打开，第二电机17通过第三转轴16带动第三齿轮15转动，第三齿轮15带动不完全齿轮12转动，不完全齿轮12带动机器人手臂2左右转动，从而实现机器人手臂2的张开或并拢。

综上，本实用新型不仅结构简单，可使机器人的手臂张开和并拢，便于拿取不同大小的物品，同时还可以使机器人的手臂整体向前和向后偏转，灵活性好，使用起来十分的方便。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。