双工位机器人夹爪的制作方法

本实用新型涉及夹爪领域，具体涉及一种双工位机器人夹爪。

背景技术：

随着我国的经济发展，机器人在生产应用中变得越来越重要，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；其中关节式机械手有大臂与小臂摆动，以及肘关节和肩关节的运动；具有上肢结构，可实现近似人手操作的机能，其在很多工业领域可代替人力劳动，实现自动化；使用机机器人，不但能降低认得体力劳动，减少人力资源浪费，而且能有效提高工作效率。但是，现有机器人是一个标准的装置，在爪取工件时要设计合理的夹具，这样机器人才能发挥其灵活性，实现自动化，目前不合理的夹手，结构庞大，笨重等原因制约着机器人的广泛应用。

技术实现要素：

为解决现有技术的机器人夹手夹具等的设计不合理的技术问题，本实用新型提供一种设计更为合理的双工位机器人夹爪。

一种双工位机器人夹爪，包括夹爪缸体，和多个设于所述夹爪缸体的活动端的爪指，所述爪指之间相互远离的外侧设有“V”形块，所述“V”形块包括二层，构成呈台阶状的结构，其一层固定于所述爪指外侧，另一层朝向远离远离所述爪指的一侧延伸，所述“V”形块的二层在靠近所述爪指一侧均内凹，形成“V”形。

在本实用新型提供的双工位机器人夹爪的一种较佳实施例中，所述双工位机器人夹爪还设有多个吹气口，所述吹气口设于所述“V”形块的二层之间的过渡位置，并贯穿此处。

在本实用新型提供的双工位机器人夹爪的一种较佳实施例中，所述“V”形块远离所述爪指的末端设有耐磨片，所述耐磨片朝向所述爪指之间相互靠近的一侧延伸。

在本实用新型提供的双工位机器人夹爪的一种较佳实施例中，所述爪指或所述“V”形块设有接近开关。

相较于现有技术，本实用新型提供的所述双工位机器人夹爪设有所述“V”形块，以十分简洁的结构实现了对圆形工件的有效夹持，并且由于内侧内凹，同时实现了自动对中的功能。

附图说明

图1是本实用新型提供的双工位机器人夹爪的正视图；

图2是图1的剖视图；

图3是本实用新型提供的双工位机器人夹爪的部分仰视图；

图4是图3移除耐磨片后的视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1，是本实用新型提供的双工位机器人夹爪1的正视图。

四个所述双工位机器人夹爪1由左至右依次安装于下连接板21，所述下连接板21固定于上连接板22，并通过设于所述上连接板22的固定板23、加强板24安装于机械臂末端。

请参阅图2，是图1的剖视图。

所述双工位机器人夹爪1包括夹爪缸体11、爪指12、“V”形块13、耐磨片14、接近开关15。

所述夹爪缸体11的顶端安装于所述下连接板21，底端的活动端连接有二个所述爪指12。所述爪指12与所述缸体11内的伸缩轴活动连接，随其同步运动，实现抓紧与松开的动作。这部分结构与现有技术的夹爪一致，因此未就详细结构作进一步的赘述。

所述爪指12的外侧设有所述“V”形块13。所述“V”形块13包括两层，形成台阶状结构，纵向的横截面呈直角的“Z”形。其中一层固定于所述爪指12的外侧，另一层继续向外侧延伸。与所述爪指12一起构成一个三层的台阶状结构。

请同时参阅图3、图4，是本实用新型提供的双工位机器人夹爪1的部分仰视图，及移除耐磨片14后的视图

所述“V”形块13靠近所述爪指12的一侧内凹，从而形成“V”形的结构，便于夹持圆形的工件3。

请参阅图2，是图1的剖视图。

在所述“V”形块13与所述爪指12之间通过螺栓连接固定，两侧分别设有二个贯穿二者的螺丝孔，其中在所述爪指12的部分设有螺纹，与固定用的螺栓咬合实现连接。

在所述“V”形块13二层的中间的过渡部分设有吹气孔16，所述吹气孔16贯穿至所述“V”形块13的另一面。所述吹气口16可以另接气源，对夹爪内侧的工件3表面吹气清洁。

在所述“V”形块13的最低端设有所述耐磨片14，所述耐磨片14一端与所述“V”形块13连接，另一端向相互靠近的方向延伸。二者之间同样设有螺栓孔，通过螺栓连接固定。

在所述“V”形块13的最外侧设有所述接近开关15。二个所述接近开关15之间的距离产生变化时，会输出不同的信号。当夹爪有夹持工件3时，二个所述接近开关15之间的距离限定在一个固定的值；而当没有夹持工件3时，之间的距离会较小。

通过另外设置的信号采集与分析设备对这一距离信号进行分析，即可判定所述双工位机器人夹爪1是否有夹持工件。这部分设备并非本申请文件所要求保护的技术方案，因此未作进一步的赘述。

相较于现有技术，本实用新型提供的所述双工位机器人夹爪1设有所述“V”形块13，以十分简洁的结构实现了对圆形工件的有效夹持，并且由于内侧内凹，同时实现了自动对中的功能。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围之内。