一种自动生产的重载机器人的制作方法

本实用新型是一种自动生产的重载机器人，属于机器人技术领域。

背景技术：

随着科学技术的不断发展，在各种领域生产中人们对自动化程度要求越来越高。在机器人开始用于自动化生产后，各行各业都投入了很多机器人进行自动化生产，这些机器人大部分是对行业针对性很高的轻型机器人，性价比较高，少部分是同样对行业针对性很高的重载机器人，性价比更高，并且大部分机器人不能在恶劣环境中使用，所以，人们在花费大量资金购买机器人投入生产后，由于更换生产对象，机器人不能满足生产要求，让人们很不满意。这就要求机器人生产商开发一种通用性很强并且性价比高的新型机器人，以满足市场需求，现有的机器人满足不了生产需求，现在急需一种自动生产的重载机器人来解决上述出现的问题。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种自动生产的重载机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种自动生产的重载机器人，包括地基座、连接板、电机座、伺服电机、升降油缸座、上连杆、下摆臂以及夹钳机构，所述地基座上侧装配有回转支撑，所述回转支撑上端面安装有连接板，所述回转支撑前侧安装有电机座，所述电机座上端面安装有电机调整板，所述电机调整板上端面固定有伺服电机，所述电机座内部装配有齿轮，所述连接板上端面中间位置安装有立柱，所述连接板上侧装配有液压系统，所述连接板上端面前侧安装有油缸下铰座，所述油缸下铰座内侧安装有油缸上铰座，所述油缸上铰座上端面固定有升降油缸座，所述升降油缸座上端面连接有升降油缸，所述升降油缸上端面安装有升降连接头，所述升降连接头后侧安装有伸缩连接头，所述立柱上端面安装有摆臂座，所述伸缩连接头后端面固定有伸缩油缸，所述摆臂座上端面前侧安装有上连杆，所述升降连接头上端面安装有中竖连杆，所述升降连接头前侧安装有中横连杆，所述中横连杆上侧安装有上摆臂，所述上连杆前端面安装有三角过渡架，所述三角过渡架下侧安装有铰轴，所述铰轴后侧装配有下摆臂，所述下摆臂左侧设置有下连杆，所述下摆臂底部固定有夹钳固定座，所述夹钳固定座前端面设置有夹钳机构。

进一步地，所述伺服电机底部设置有输出轴，所述齿轮通过输出轴与伺服电机转动连接，所述回转支撑设置有外齿圈和内圈，所述齿轮与外齿圈相啮合。

进一步地，所述摆臂座后侧设置有铰轴，所述摆臂座上侧设置有铰轴，所述摆臂座前侧设置有铰轴，所述摆臂座通过后侧铰轴与伸缩油缸活动连接，所述摆臂座通过前侧铰轴与上摆臂活动连接，所述摆臂座通过上侧铰轴与上连杆活动连接。

进一步地，所述摆臂座前侧设置有平行四连杆机构一、平行四连杆机构二和平行四连杆机构三，平行四连杆机构一由上摆臂、下摆臂、中竖连杆、中横连杆及铰轴组成，平行四连杆机构二由摆臂座、上摆臂、上连杆、三角过渡架及铰轴组成，平行四连杆机构三由下摆臂、三角过渡架、下连杆、夹钳固定座及铰轴组成，所述夹钳机构中使用了两组相同的平行四连杆机构。

进一步地，所述下摆臂上端通过铰轴与上摆臂和三角过渡架连接，所述下摆臂中间通过铰轴与中横连杆连接，所述下摆臂下端通过铰轴与夹钳固定座连接，所述下连杆上端通过铰轴与三角过渡架连接，所述下连杆下端通过铰轴与夹钳固定座连接。

进一步地，所述升降油缸座上端面固定有法兰盘，所述升降油缸座通过法兰盘与升降油缸相固定。

进一步地，所述连接板上侧装配有电气控制系统，所述夹钳机构内装配有夹钳油缸，所述伺服电机通过导线与电气控制系统相连接，所述液压系统通过导线与电气控制系统相连接。

本实用新型的有益效果：本实用新型的一种自动生产的重载机器人，因本实用新型添加了回转支撑、电机座、电机调整板、齿轮以及伺服电机，该设计提高了机器人转动的平稳性，解决了原有的重载机器人转动不够便捷灵活的问题，提高了本实用新型的运作灵活性。

本实用新型添加了升降油缸、伸缩油缸、摆臂座、上连杆、下连杆、上摆臂、下摆臂以及铰轴，该设计提高了机器人运作的灵活性和承重能力，解决了原有机器人承重力低，应用领域不全面的问题，提高了本实用新型的使用全面性。

因摆臂座前侧设置有平行四连杆机构一、平行四连杆机构二和平行四连杆机构三，平行四连杆机构一由上摆臂、下摆臂、中竖连杆、中横连杆及铰轴组成，平行四连杆机构二由摆臂座、上摆臂、上连杆、三角过渡架及铰轴组成，平行四连杆机构三由下摆臂、三角过渡架、下连杆、夹钳固定座及铰轴组成，夹钳机构中使用了两组相同的平行四连杆机构，该设计使夹钳机构的钳口能够始终平行的状态作松开或夹紧运动。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种自动生产的重载机器人的结构示意图；

图2为本实用新型一种自动生产的重载机器人的右视结构图；

图3为本实用新型一种自动生产的重载机器人的正视图；

图4为本实用新型一种自动生产的重载机器人的俯视图；

图中：1-地基座、2-回转支撑、3-连接板、4-电机座、5-电机调整板、6-齿轮、7-伺服电机、8-立柱、9-油缸下铰座、10-油缸上铰座、11-升降油缸座、12-液压系统、13-升降油缸、14-升降连接头、15-伸缩连接头、16-摆臂座、17-上连杆、18-伸缩油缸、19-中竖连杆、20-中横连杆、21-上摆臂、22-三角过渡架、23-铰轴、24-下摆臂、25-下连杆、26-夹钳固定座、27-夹钳机构。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1-图4，本实用新型提供一种技术方案：一种自动生产的重载机器人，包括地基座1、连接板3、电机座4、伺服电机7、升降油缸座11、上连杆17、下摆臂24以及夹钳机构27，地基座1上侧装配有回转支撑2，回转支撑2上端面安装有连接板3，回转支撑2前侧安装有电机座4，电机座4上端面安装有电机调整板5，电机调整板5上端面固定有伺服电机7，电机座4内部装配有齿轮6，连接板3上端面中间位置安装有立柱8，连接板3上侧装配有液压系统12，连接板3上端面前侧安装有油缸下铰座9，油缸下铰座9内侧安装有油缸上铰座10，油缸上铰座10上端面固定有升降油缸座11，升降油缸座11上端面连接有升降油缸13，升降油缸13上端面安装有升降连接头14，升降连接头14后侧安装有伸缩连接头15，立柱8上端面安装有摆臂座16，伸缩连接头15后端面固定有伸缩油缸18，摆臂座16上端面前侧安装有上连杆17，升降连接头14上端面安装有中竖连杆19，升降连接头14前侧安装有中横连杆20，中横连杆20上侧安装有上摆臂21，上连杆17前端面安装有三角过渡架22，三角过渡架22下侧安装有铰轴23，铰轴23后侧装配有下摆臂24，下摆臂24左侧设置有下连杆25，下摆臂24底部固定有夹钳固定座26，夹钳固定座26前端面设置有夹钳机构27。

伺服电机7底部设置有输出轴，齿轮6通过输出轴与伺服电机7转动连接，回转支撑2设置有外齿圈和内圈，齿轮6与外齿圈相啮合，该设计方便对机器人进行转动调节，摆臂座16后侧设置有铰轴23，摆臂座16上侧设置有铰轴23，摆臂座16前侧设置有铰轴23，摆臂座16通过后侧铰轴23与伸缩油缸18活动连接，摆臂座16通过前侧铰轴23与上摆臂21活动连接，摆臂座16通过上侧铰轴23与上连杆17活动连接，该设计提高了连接传动的灵活性。

摆臂座16前侧设置有平行四连杆机构一、平行四连杆机构二和平行四连杆机构三，平行四连杆机构一由上摆臂21、下摆臂24、中竖连杆19、中横连杆20及铰轴23组成，平行四连杆机构二由摆臂座16、上摆臂21、上连杆17、三角过渡架22及铰轴23组成，平行四连杆机构三由下摆臂24、三角过渡架22、下连杆25、夹钳固定座26及铰轴23组成，夹钳机构27中使用了两组相同的平行四连杆机构，该设计使夹钳机构27的钳口能够始终平行的状态作松开或夹紧运动。

下摆臂24上端通过铰轴23与上摆臂21和三角过渡架22连接，下摆臂24中间通过铰轴23与中横连杆20连接，下摆臂24下端通过铰轴23与夹钳固定座26连接，下连杆25上端通过铰轴23与三角过渡架22连接，下连杆25下端通过铰轴23与夹钳固定座26连接，该设计提高了传动的灵敏性，升降油缸座11上端面固定有法兰盘，升降油缸座11通过法兰盘与升降油缸13相固定，通过法兰盘提高了安装的稳固性，所述连接板3上侧装配有电气控制系统，夹钳机构27内装配有夹钳油缸，伺服电机7通过导线与电气控制系统相连接，液压系统12通过导线与电气控制系统相连接，该设计方便控制伺服电机7的正反运作，能够控制液压系统12的液压伸缩。

作为本实用新型的一个实施例：电气控制系统可以控制伺服电机7正转或反转，通过齿轮6与回转支撑2外齿圈之间的啮合传动，达到控制自动环锻转运机器人以回转中心为圆心相对地基座1向左旋转或向右旋转的目的，并且可以控制自动环锻转运机器人精确的在所需位置停止转动。

作为本实用新型的一个实施例：电气控制系统可以通过控制液压系统12中的伺服比例阀，精确的控制升降油缸13油缸杆伸出或缩回，升降油缸13油缸杆伸出时，通过平行四连杆机构一、平行四连杆机构二和平行四连杆机构三带动夹钳机构27水平上升，升降油缸13油缸杆缩回时，通过平行四连杆机构一、平行四连杆机构二和平行四连杆机构三带动夹钳机构27水平下降。

作为本实用新型的一个实施例：电气控制系统可以通过控制液压系统12中的伺服比例阀，精确的控制伸缩油缸18油缸杆伸出或缩回，伸缩油缸18油缸杆伸出时，通过平行四连杆机构一、平行四连杆机构二和平行四连杆机构三带动夹钳机构27水平前伸，伸缩油缸18油缸杆缩回时，通过平行四连杆机构一、平行四连杆机构二和平行四连杆机构三带动夹钳机构27水平后缩。

作为本实用新型的一个实施例：电气控制系统可以通过控制液压系统12中的换向阀，控制夹钳机构27中夹钳油缸油缸杆伸出或缩回，通过平行四连杆机构带动钳口平行的作松开或夹紧运动，电气控制系统可以通过控制伺服电机7、升降油缸13、伸缩油缸18和夹钳油缸联动，到达特定位置生产对象，然后运动到另一特定位置松开生产对象，达到自动化生产的目的。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。