一种四轴冲压机器人的制作方法

本实用新型涉及一种机器人，尤其是涉及一种四轴冲压机器人，涉及四轴机器人技术领域。

背景技术：

随着工业的发展，工业机器人逐渐代替传统人工，工业机器人是面向工业领域的多轴机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。常用的工业机器人中有具有四轴或六轴的冲压机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。冲压机器在冲压行业有着相当广泛的应用。冲压机器人大大节省了劳动力，节省空间。冲压机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。但传统的四轴或六轴冲压机器人连接方式简单，转动精度不高，且底座的设置中没有用于散热或外接的管道设备。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有四轴冲压机器人的缺陷，提供一种四轴冲压机器人，从而解决上述问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四轴冲压机器人，包括基座、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、冲压头、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；所述基座的底端设置有法兰基板，所述法兰基板顶端设置有基座，所述基座一侧设置有进口；所述第一轴由活动转盘和连接盘组成，所述连接盘固定连接在活动转盘一侧；所述第二轴和第三轴均由首端包覆盘、中间轴和尾端包覆盘依次固定连接组成，所述中间轴上设置有镂空孔；所述第四轴由矩形架、双向轴、连接轴和冲压套孔组成，所述矩形架一侧设置有双向轴，另一侧设置有连接轴，中间设置有冲压套孔；所述活动转盘、连接盘、首端包覆盘、尾端包覆盘、双向轴和连接轴的轴心均设置有轴孔，所述活动转盘通过轴孔传动连接基座，所述连接盘、第二轴、第三轴和第四轴均通过轴孔依次传动连接，所述第四轴通过轴孔传动连接双向轴，所述冲压头和冲压套孔套接；所述活动转盘的外圈垂直固定连接第一连杆，所述第一连杆连接第二连杆，所述第二连杆连接第三连杆，所述第三连杆连接第四连杆；所述第一连杆为固定杆、所述第二连杆和第四连杆均为伸缩连杆，所述第三连杆为三角连杆，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆的端部均设置有套孔，所述第一连杆通过套孔转动连接第二连杆，所述第二连杆通过套孔转动连接三角连杆的一角，所述三角连杆的第二角通过套孔转动连接第四连杆，所述三角连杆的第三角通过套孔转动连接第二轴的尾端包覆盘，所述第四连杆通过套孔转动连接转动轴。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述活动转盘和连接盘的轴孔处均设置有第一电机，所述第二轴的轴孔处设置有第二电机，所述基座通过第一电机传动连接活动转盘，所述连接盘通过第一电机传动连接第二轴，所述第二轴通过第二电机传动连接第三轴，所述第一电机和第二电机的功率分别为200W和400W。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一轴、第二轴、第三轴和第四轴均采用轴承连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆均采用铰链连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述法兰基板为矩形板，所述连接盘轴方向垂直活动转盘轴方向，所述连接盘、首端包覆盘、尾端包覆盘、双向轴和转动轴的轴方向在几何面平行。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述首端包覆盘和尾端包覆盘外侧均设置有法兰外壳。。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过四个轴彼此轴承连接，使得从而使得冲压头可以在一个几何平面内自由移动，使其具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型未装载电机结构示意图；

图3为本实用新型未装载电机的细分结构图；

图4为本实用新型所述第一电机外观图；

图5为本实用新型所述第二电机外观图；

图中1、底座；2、第一轴；3、第二轴；4、第三轴；5、第四轴；6、冲压头；7、第一连杆；8、第二连杆；9、第三连杆；10、第四连杆；11、法兰基板；12、基座；13、进口；21、活动转盘；22、连接盘；31、首端包覆盘；32、中间轴；33、尾端包覆盘；34、镂空孔；51、矩形架；52、双向轴；53、转动轴；54、冲压套孔；81、伸缩连杆；82、套孔；83、三角连杆；41、第一电机；42、第二电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

如图1-5所示，本实用新型提供一种四轴冲压机器人，包括底座1、第一轴2、第二轴3、第三轴4、第四轴5、冲压头6、第一连杆7、第二连杆8、第三连杆9和第四连杆10；底座1的底端设置有法兰基板11，法兰基板11顶端设置有基座12，基座12一侧设置有进口13，进口13可用于连接外接冲压管或作为散热管预备；第一轴2由活动转盘21和连接盘22组成，连接盘22固定连接在活动转盘21一侧；第二轴3和第三轴4均由首端包覆盘31、中间轴32和尾端包覆盘33依次固定连接组成，中间轴32上设置有镂空孔34；第四轴5由矩形架51、双向轴52、转动轴53和冲压套孔54组成，矩形架51一侧设置有双向轴52，另一侧设置有转动轴53，中间设置有冲压套孔54；活动转盘21、连接盘22、首端包覆盘31、尾端包覆盘33、双向轴52和转动轴53的轴心均设置有轴孔，活动转盘21通过轴孔传动连接基座12，连接盘22、第二轴3、第三轴4和第四轴5均通过轴孔依次传动连接，第四轴5通过轴孔传动连接双向轴52，冲压头6和冲压套孔54套接；活动转盘21的外圈垂直固定连接第一连杆7，第一连杆7连接第二连杆8，第二连杆8连接第三连杆9，第三连杆9连接第四连杆10；第一连杆7为固定杆、第二连杆8和第四连杆10均为伸缩连杆81，第三连杆9为三角连杆83，第一连杆7、第二连杆8、第三连杆9和第四连杆10的端部均设置有套孔82，第一连杆7通过套孔82转动连接第二连杆8，第二连杆8通过套孔82转动连接三角连杆83的一角，三角连杆83的第二角通过套孔82转动连接第四连杆10，三角连杆83的第三角通过套孔82转动连接第二轴3的尾端包覆盘33，第四连杆10通过套孔82转动连接转动轴53。

活动转盘21和连接盘22的轴孔处均设置有第一电机41，第二轴3的轴孔处设置有第二电机42，基座12通过第一电机41传动连接活动转盘21，连接盘22通过第一电机41传动连接第二轴3，第二轴3通过第二电机42传动连接第三轴4，第一电机41和第二电机42的功率分别为200W和400W；第一轴2、第二轴3、第三轴4和第四轴5均采用轴承连接；第一连杆7、第二连杆8、第三连杆9和第四连杆10均采用铰链连接；法兰基板11为矩形板，连接盘22轴方向垂直活动转盘21轴方向，连接盘22、首端包覆盘31、尾端包覆盘33、双向轴52和转动轴53的轴方向在几何面平行；首端包覆盘31和尾端包覆盘33外侧均设置有法兰外壳。

具体原理：本实用新型在工作时，第一轴2、第二轴3、第三轴4和第四轴5开始转动；具体的，活动转盘21转动，活动转盘21的转动带动其后的第二轴3、第三轴4、第四轴5和冲压头6转动，使得冲压头6可以在水平面作圆周运动；通过连接盘22、第二轴3、第三轴4和第四轴5依次轴承连接，且第一连杆7、第二连杆8、第三连杆9和第四连杆10依次铰链连接，使得冲压头6可在垂直面多梯度的上下运动；通过水平面的圆周运动和垂直面的多梯度上下运动，从而使得冲压头6可以在一个几何平面内自由移动；通过镂空孔34，可以减轻整个装置的重量，提升装置寿命，通过在基座12一侧设置进口13，可用于外接常压管或作为散热途径。

本实用新型通过四个轴彼此轴承连接，使得从而使得冲压头可以在一个几何平面内自由移动，使其具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。