一种轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘的制作方法

本实用新型涉及轨道式机器人的技术领域，尤其涉及一种轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘。

背景技术：

随着机器人行业的迅速发展，覆盖的行业面积越来越大，机器人的性能要求也越来越苛刻，使用要更加可靠，重量要更加轻量化，例如在电力行业、铁路行业的巡检机器人等，目前轨道式行走底盘在市面上存在的机构方式有很多种，相对来说各种行走底盘都有其局限的缺陷，如行驶速度低、定位精度低、行走过程不稳定、体积较大、重量较重，综合所有的优势设计于一体的底盘比较稀缺。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘，其中，包括：底盘机架，所述底盘机架的中部设有驱动轮；导向轮支撑臂，所述底盘机架的两侧分别设有一所述导向轮支撑臂，所述导向轮支撑臂与所述底盘机架可转动连接；上导向轮和下导向轮，每一所述导向轮支撑臂上均设有一所述上导向轮和一所述下导向轮，所述上导向轮和所述下导向轮均沿竖直方向设置，所述上导向轮和所述下导向轮相正对；扫码传感器，所述底盘机架的一侧设有所述扫码传感器；取电滑触臂，所述底盘机架的另一侧设有所述取电滑触臂。

上述的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘，其中，还包括：轨道，所述上导向轮设于所述轨道的上端，所述下导向轮设于所述轨道的下端；定位条形码，所述轨道的侧面设有所述定位条形码，所述扫码传感器识别所述定位条形码；取电滑触线，所述轨道的侧面设有所述取电滑触线，所述取电滑触线与所述取电滑触臂相匹配。

上述的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘，其中，所述轨道包括直线轨道和折弯轨道，所述折弯轨道的转弯半径为300mm。

上述的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘，其中，所述驱动轮和所述底盘机架之间设有弹簧。

上述的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘，其中，每一所述导向轮支撑臂上还设有两相正对的辅助缓冲轮。

上述的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘，其中，所述辅助缓冲轮均沿水平方向设置。

上述的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘，其中，所述辅助缓冲轮上均设有冷冻聚氨酯包胶。

上述的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘，其中，所述上导向轮和所述下导向轮上均设有冷冻聚氨酯包胶。

本实用新型由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：

(1)本实用新型可实时精确定位，定位通过条形码和扫码传感器精确定位，行驶速度高，可达到1.0-1.5m/s的行驶速度，驱动轮和导向轮与轨道贴合更加流畅紧密，大大减少相对运动的行驶阻力，行走过程也非常稳定，不会出现明显的晃动。

(2)本实用新型的导向轮的纯滚动摩擦接触及与轨道的菱形八边形接触可大大减少行驶过程的阻力，实现空间上其他自由度的有效限位。

附图说明

图1是本实用新型的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘的侧视图。

图2是本实用新型的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘的图1中主视方向的剖视图。

图3是本实用新型的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘的立体图。

图4是本实用新型的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘的直线轨道示意图。

图5是本实用新型的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘的弯曲轨道示意图。

图6是本实用新型的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘的轨道截面示意图。

附图中：1、底盘机架；2、驱动轮；21、弹簧；3、导向轮支撑臂；31、辅助缓冲轮；4、上导向轮；5、下导向轮；6、扫码传感器；7、取电滑触臂；81、轨道；82、定位条形码；83、取电滑触线。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

图1是本实用新型的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘的侧视图，图2是本实用新型的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘的图1中主视方向的剖视图，图3是本实用新型的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘的立体图，图4是本实用新型的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘的直线轨道示意图，图5是本实用新型的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘的弯曲轨道示意图，图6是本实用新型的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘的轨道截面示意图，请参见图1至图6所示，示出了一种较佳实施例的轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘，包括：底盘机架1和导向轮支撑臂3，底盘机架1的中部设有驱动轮2；底盘机架1的两侧分别设有一导向轮支撑臂3，导向轮支撑臂3与底盘机架1可转动连接。导向轮支撑臂能够沿轴向旋转，可通过如图5所示的弯曲的轨道81.

此外，作为一种较佳的实施例，轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘包括：上导向轮4和下导向轮5，每一导向轮支撑臂3上均设有一上导向轮4和一下导向轮5，上导向轮4和下导向轮5均沿竖直方向设置，上导向轮4和下导向轮5相正对。上导向轮4和下导向轮5与轨道81呈菱形八边形接触。上导向轮4和下导向轮5呈角度贴紧轨道81，确保底盘在运动过程中位置不会与轨道81错位甚至脱离轨道81的不可靠现象。

另外，作为一种较佳的实施例，轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘包括：扫码传感器6和取电滑触臂7，底盘机架1的一侧设有扫码传感器6；底盘机架1的另一侧设有取电滑触臂7。通过扫码传感器6进行精确定位。通过取电滑触臂7实现24小时随时取电。

另一方面，作为一种较佳的实施例，轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘还包括：轨道81，上导向轮4设于轨道81的上端，下导向轮5设于轨道81的下端。轨道81的横截面很小(1.75kg/m)，由于轨道的轻量化和小型化，可以实现底盘比现有的底盘更小更轻；。

进一步，作为一种较佳的实施例，轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘还包括：定位条形码82，轨道81的侧面设有定位条形码82，扫码传感器6识别定位条形码82。

更进一步，作为一种较佳的实施例，轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘还包括：取电滑触线83，轨道81的侧面设有取电滑触线83，取电滑触线83与取电滑触臂7相匹配。

以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围。

本实用新型在上述基础上还具有如下实施方式：

本实用新型的进一步实施例中，请继续参见图1至图6所示，轨道81包括直线轨道和折弯轨道，折弯轨道的转弯半径为300mm。

本实用新型的进一步实施例中，驱动轮2和底盘机架1之间设有弹簧21。驱动轮2通过弹簧21压缩贴紧于轨道81的下端。

本实用新型的进一步实施例中，每一导向轮支撑臂3上还设有两相正对的辅助缓冲轮31。辅助缓冲轮31可确保底盘快速稳定地沿轨道方向行驶。

本实用新型的进一步实施例中，辅助缓冲轮31均沿水平方向设置。

本实用新型的进一步实施例中，辅助缓冲轮31上均设有冷冻聚氨酯包胶。行驶过程非常平缓，发出的噪音较小。

本实用新型的进一步实施例中，上导向轮4和下导向轮5上均设有冷冻聚氨酯包胶。

本实用新型的进一步实施例中，上导向轮4和下导向轮5相对于轨道81的纯滚动摩擦接触、与轨道81的菱形八边形接触、以及辅助缓冲轮31的联合作用，底盘比现有的底盘可更快更稳定地在轨道81上运动，其最快速度可达1.2m/s，且快速行进过程中不会出现承重的上导向轮4和下导向轮5来回摆动和驱动轮2受到的阻力过大而堵转的现象。同时能够实现空间上其他自由度的有消息安慰。

以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。