双头式机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及到一种双头式机械臂。

背景技术：

餐饮行业是国民经济的重要组成部分。改革开放以来，随着国民经济的持续快速发展，城乡居民收入不断增加，人民生活水平不断提高，我国餐饮业发展非常迅速，市场潜力较大。

近几年，我国劳动力成本不断上升，影响了餐饮行业的盈利预期。特别是随着一线城市中农民工回乡创业的浪潮，作为劳动密集型行业，餐饮企业招聘难的问题日益突出，员工工资逐年提高，餐饮行业面临劳动力价格上涨风险，这成为我国餐饮业发展的不利因素。

目前餐厅的酒水库通常具有专职的货物管理人员，采用人工方式向酒水库中存放、拿取饮品。尤其针对兼具冷藏、常温的酒水库，采用人工取放饮品不仅需要耗费人工劳动力，还存在着工作强度大工作质量得不到保障、工作人员身高有限空间利用不足等问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种双头式机械臂，以解决现有技术中存在的兼具冷藏、常温的酒水库中，饮品取放繁琐的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的双头式机械臂，包括两个抓取装置、水平传动装置、垂直传动装置和控制系统；在水平方向上，两个抓取装置对称设置在垂直传动装置两侧；垂直传动装置设置在水平传动装置上；控制系统分别控制垂直传动装置和水平传动装置，把两个抓取装置移动至合理位置。

优选地，抓取装置包括卡爪基座、第一卡爪片、第二卡爪片、第一气压缸、第二气压缸和第三气压缸；第三气压缸两端分别与卡爪基座和垂直传动装置相连接；第一卡爪片和第二卡爪片相对设置并分别与卡爪基座铰接形成杠杆机构，其中铰接处把第一卡爪片和第二卡爪片分成两部分，外漏部分用于抓取目标物，内侧部分用于传递动力；第一气压缸两端连接第一卡爪片和卡爪基座，第二气压缸两端连接第二卡爪片和卡爪基座；第一气压缸、第二气压缸和第三气压缸的动力输出过程均受控制系统调控。

优选地，垂直传动装置和/或水平传动装置为轨道式传动结构。

优选地，垂直传动装置包括第一轨道基座、第一工字轨、第一连接块、第一滑块和第一驱动装置；第一轨道基座竖直设置；第一工字轨有两条且相互平行设置在第一轨道基座的竖直侧面；第一滑块通过第一连接块与两条第一工字轨相连，且能够在第一工字轨上滑动；第一驱动装置与第一滑块连接用以驱动第一滑块沿第一工字轨滑动。

优选地，垂直传动装置安装有第一导线保护机构。

优选地，第一导线保护机构包括限位板和第一束缚带；第一束缚带把各部件的导电线缆聚集到一起；限位板的数量两张，两张所述限位板平行设置在第一轨道基座上。

优选地，束缚带为横截面为方形的可弯折的通管，导电线缆穿设在通管内。

优选地，水平传动装置包括第二轨道基座、第二工字轨、第二连接块、第二滑块和第二驱动装置；第二轨道基座水平设置；第二工字轨有两条且相互平行设置在第二轨道基座的顶部平面上；第二滑块通过第二连接块与两条第二工字轨相连，且能够在第二工字轨上滑动；第二驱动装置与第二滑块连接用以驱动第二滑块沿第二工字轨滑动。

优选地，第二驱动装置包括第二伺服电机、第二齿轮和第二齿条；第二齿条安装在第二轨道基座的侧部；第二伺服电机安装在第二滑块上，第二伺服电机的输出轴通过第二齿轮与第二齿条传动连接。

优选地，水平传动装置还设置有第二导线保护机构；第二导线保护机构包括包括收纳槽和第二束缚带；第二束缚带把各部件的导电线缆聚集到一起；收纳槽呈长条形，与第二轨道基座固定连接，用于对聚集到一起的各部件的导电线缆进行限位。

本实用新型提供的双头式机械臂，水平传动装置和垂直传动装置能够把抓取装置推送至合理位置，抓取装置有两个分别对应酒水库中的冷藏区和常温区，实现机械化对饮品进行取放。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所提供的双头式机械臂的示意图；

图2是本实用新型所提供的抓取装置的示意图；

图3是本实用新型所提供的垂直传动装置和水平传动装置的示意图；

图4是本实用新型所提供的第一导线保护机构的示意图；

图5是本实用新型所提供的第二导线保护机构的示意图；

图6是本实用新型所提供的三种滑块在不同位置状态下的第一导线保护机构示意图。

图中1、抓取装置；11、卡爪基座；12、第一卡爪片；13、第二卡爪片；14、第一气压缸；15、第二气压缸；16、第三气压缸；2、垂直传动装置；21、第一轨道基座；22、第一工字轨；23、第一连接块；24、第一滑块；25、第一驱动装置；251、第一伺服电机；252、第一齿轮；253、第一齿条；26、第一导线保护机构；261、限位板；262、第一束缚带；3、水平传动装置；31、第二轨道基座；32、第二工字轨；33、第二连接块；34、第二滑块；35、第二驱动装置；351、第二伺服电机；352、第二齿轮；353、第二齿条；36、第二导线保护机构；361、收纳槽；362、第二束缚带。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

如图1所示，本实用新型提供了一种双头式机械臂，包括两个抓取装置1、水平传动装置3、垂直传动装置2和控制系统；在水平方向上，两个抓取装置1对称设置在垂直传动装置2两侧；垂直传动装置2设置在水平传动装置3上；控制系统分别控制垂直传动装置2和水平传动装置3，把两个抓取装置1移动至合理位置。本实用新型中的控制系统可采用市面上已有的施耐德或其他编程程序本领域技术人员能够以不同手段实现对机械臂的操控，本实用新型不进行具体说明。垂直传动装置2上的两个抓取装置1分别对应酒水库中的冷藏区和常温区，能够在无需旋转的条件下实现机械化对饮品进行取放，结构简单便于制造维修。

如图2所示，作为本实用新型一种可选地实施方式，抓取装置1包括卡爪基座11、第一卡爪片12、第二卡爪片13、第一气压缸14、第二气压缸15和第三气压缸16；第三气压缸16两端分别与卡爪基座11和垂直传动装置2相连接；第一卡爪片12和第二卡爪片13相对设置并分别与卡爪基座11铰接形成杠杆机构，其中铰接处把第一卡爪片12和第二卡爪片13分成两部分，外漏部分用于抓取目标物，内侧部分用于传递动力；第一气压缸14两端连接第一卡爪片12和卡爪基座11，第二气压缸15两端连接第二卡爪片13和卡爪基座11；第一气压缸14、第二气压缸15和第三气压缸16的动力输出过程均受控制系统调控。气缸具有输出力大、适应性强等优势是机械臂良好的动力源。其中气缸的理论上的输出力可达2000N，能够保障饮品在夹取过程中不会掉落；气缸能够在高温和低温环境中正常工作且具有防尘、防水能力，可适应各种恶劣的环境，在酒水库气温多变、潮湿的环境中有较高的稳定性。

如图3所示，作为本实用新型一种可选地实施方式，垂直传动装置2和/或水平传动装置3为轨道式传动结构。采用轨道式机械臂使得机械臂在运动过程中受到固定轨道的限制，能够保障机械臂运动位置的精准性。

作为本实用新型一种可选地实施方式，垂直传动装置2包括第一轨道基座21、第一工字轨22、第一连接块23、第一滑块24和第一驱动装置25；第一轨道基座21竖直设置；第一工字轨22有两条且相互平行设置在第一轨道基座21的竖直侧面；第一滑块24通过第一连接块23与两条第一工字轨22相连，且能够在第一工字轨22上滑动；第一驱动装置25与第一滑块24连接用以驱动第一滑块24沿第一工字轨22滑动。

如图4和图6所示，作为本实用新型一种可选地实施方式，垂直传动装置2安装有第一导线保护机构26。第一导线保护机构26包括限位板26；和第一束缚带262；第一束缚带262把各部件的导电线缆聚集到一起；限位板26的数量两张，两张限位板261平行设置在所述第一轨道基座21上。各部件聚集到一起的导电线缆上有一A点与第一轨道基座21固定连接，有一B点与第一滑块24固定连接；A点与B点之间为缓冲区，使得机械臂的运动不受限制；缓冲区内的导电线缆发生折叠使导电线缆呈双层结构，折叠处为C点，在机械臂垂直运动的过程中C点的位置实时发生变化。在导电线缆自身重量、韧性的作用下AC、BC的长度发生变化但导电线缆始终为双层结构，且始终位于2张限位板26；之间。

作为本实用新型一种可选地实施方式，束缚带为横截面为方形的可弯折的通管，导电线缆穿设在通管内。束缚带的截面为方形使得所束缚的导电线缆与限位壁之间各加契合，对导电线缆的保护效果更佳。

作为本实用新型一种可选地实施方式，水平传动装置3包括第二轨道基座31、第二工字轨32、第二连接块33、第二滑块34和第二驱动装置35；第二轨道基座31水平设置；第二工字轨32有两条且相互平行设置在第二轨道基座31的顶部平面上；第二滑块34通过第二连接块33与两条第二工字轨32相连，且能够在第二工字轨32上滑动；第二驱动装置35与第二滑块34连接用以驱动第二滑块34沿第二工字轨32滑动；第一轨道基座21与第二滑块34固定连接。

作为本实用新型一种可选地实施方式，第二驱动装置35包括第二伺服电机351、第二齿轮352和第二齿条353；第二齿条353安装在第二轨道基座31的侧部；第二伺服电机351安装在第二滑块34上，第二伺服电机351的输出轴通过第二齿轮352与第二齿条353传动连接。通过控制伺服电机351的运转情况不仅能够实现对滑块的驱动，能够实现对滑块的限位。

如图5所示，作为本实用新型一种可选地实施方式，水平传动装置3还设置有第二导线保护机构36；第二导线保护机构36包括包括收纳槽361和第二束缚带362；第二束缚带362把各部件的导电线缆聚集到一起；收纳槽361呈长条形，与第二轨道基座31固定连接，用于对聚集到一起的各部件的导电线缆进行限位。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。