一种柔性机器人工作单元的制作方法

本实用新型涉及一种柔性加工装置，特别是涉及一种柔性机器人工作单元。

背景技术：

柔性制造系统 FMS 是由统一的信息控制系统、物料储运系统和一组数字控制加工设备组成，能适应加工对象变换的自动化机械制造系统，FMS 技术是数控加工技术发展的必然结构，体现了一个国家的装备制造技术水平，其将以往企业中相互独立的工程设计、生产制造及经营管理等过程，在计算机及其软件的支撑下，构成一个覆盖整个企业的完整而有机的系统，以实现全局动态最优化，总体高效益、高柔性，并进而赢得竞争全面的智能制造系统。

随着社会对产品多样化、低制造成本及短制造周期等需求日趋迫切，FMS 发展颇为迅速，然而，我国起步较晚，在柔性制造系统上相对落后，随着国内工业化程度的不断推进，以及产业化转型，对于自动化设备的需求，以及技术集成的需求不断增大。对于集成物流传输、产品制造及装配分拣的大型化、高效化柔性制造系统的需求越来越高。

技术实现要素：

本实用新型的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种柔性机器人工作单元，解决了机器人快速更换夹具的问题，解决了机器人用于不同加工环境加工的问题，解决了同一生产线上加工不同规格产品的问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种柔性机器人工作单元，包括控制柜，控制柜顶部设置有工作台，工作台附近设置有机械臂，机械臂顶部设置有快换器主盘，机械臂可通过机械臂更换加工工具。

进一步地，本实用新型公开了一种柔性机器人工作单元的优选结构，所述机械臂附近设置有快换器工具盘存放台，快换器工具盘存放台上设置有若干带不同加工工具的快换器工具盘，快换器工具盘可自动与快换器主盘紧密相连或分离。

进一步地，所述工作台为电控磁台，控制柜内设置有机械臂控制器、磁台控制器、中控系统，中控系统与机械臂控制器、磁台控制器信号相连，磁台控制器与电控磁台电连接。

进一步地，所述机械臂为六轴机器人，机械臂控制器与机械臂信号相连。

进一步地，所述控制柜内设置有电源电路，电源电路向机械臂控制器、磁台控制器、中控系统提供电能。

进一步地，所述机械臂末端安装有工具快换器主盘，通过快换器主盘与快换器工具盘连接可使机械臂更换末端工具。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1.通过设置本装置，机器人手臂能换装夹具或加工工具，实现不同的加工工序；

2.通过设置本装置，能实现机器人一机多用，可以加工同一条流水线上不同规格的多种产品，实现产品的多样化。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型俯视结构示意图；

图中标记：1是控制柜，2是工作台，3是机械臂，4是快换器工具盘存放台，5是快换器工具盘，6是快换器主盘。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1和图2所示，本实用新型包括控制柜1，控制柜1顶部设置有工作台2，工作台2附近设置有机械臂3，机械臂3顶部设置有快换器主盘6，机械臂3可通过机械臂3更换加工工具。

控制柜1用于控制这个设备的运行性和供电。机械臂3用于驱动加工的运动，实现对物体的加工。工作台2可紧固带加工的工件，快换器主盘6可与快换器工具盘5配合自动连接或拆卸，实现对工具的切换。

进一步地，本实用新型公开了一种柔性机器人工作单元的优选结构，所述机械臂3附近设置有快换器工具盘存放台4，快换器工具盘存放台4上设置有若干带不同加工工具的快换器工具盘5，快换器工具盘5可自动与快换器主盘6紧密相连或分离。

进一步地，所述工作台2为电控磁台，控制柜1内设置有机械臂控制器、磁台控制器、中控系统，中控系统与机械臂控制器、磁台控制器信号相连，磁台控制器与电控磁台电连接。

进一步地，所述机械臂3为六轴机器人，机械臂控制器与机械臂3信号相连。

进一步地，所述控制柜1内设置有电源电路，电源电路向机械臂控制器、磁台控制器、中控系统提供电能。

具体使用时，将设备预设相应的加工工艺及机器人运动流程，将带加工工件准确放置在工作台2上，快换器工具盘存放台4放置若干快换器工具盘5。

具体运行过程，机械臂3根据加工工艺流程，首先选取第一道工序所需的工具的快换器工具盘5，控制柜1控制机械臂3运行到快换器工具盘5上方，然后控制快换器主盘6与快换器工具盘5进行电气和机械连接。然后控制器控制机械臂3和快换器工具盘5上的加工工具对工件进行加工。此项工序加工完成后，控制器控制机械臂3和快换器工具盘5将快换器工具盘5放置在快换器工具盘存放台4上。

然后重复上述步骤对工件进行下一步的加工，直到所有工序加工完成。

这样，机器人手臂能换装夹具或加工工具，实现不同的加工工序；并能实现机器人一机多用，可以加工同一条流水线上不同规格的多种产品，实现产品的多样化。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。